【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力施工设备，尤其涉及一种用于抓取、搬运路灯杆、电线杆、工程水泥桩等不同直径/锥度规格抓取物的柔性抓手装置及控制方法。
技术介绍
1、在路灯杆、电线杆、工程水泥桩等施工过程中，常需要借助专业设备来提高施工效率，但由于抓取物存在不同直径规格且具有锥度，现有技术中少有一种抓手装置可适用所有直径/锥度规格的抓取物。
2、传统的，专利号为zl2022107857477的一件中国专利公开了一种电网线杆安装专用设备，包括抓取机构，其中抓取机构包括连接头、旋转部件、平衡座、平衡器和自动夹持爪；由于电网线杆具有不同直径规格型且具有锥度，为提高设备的利用率，该抓取机构设置了开口朝下的y型口器，y形口器的开口与电杆的柱面接触，提供支撑力；但该抓取机构在使用过程仍旧存在以下隐患：
3、1、y型口器的伸缩调节采用了插销的形式，需要施工人员根据当时所要组立的水泥电杆型号大小调整插销的位置，以确保施工过程能够夹紧电杆，否则容易出现夹不紧、电杆滑落伤人事故；
4、2、电杆夹持过程中，y型口器和自动夹持爪对电杆施加的作用力不在同一平面，产生的剪切力容易导致水泥电杆破裂。
5、另有申请号为2023118689003的一件中国专利申请公开了一种电力施工水泥电线杆的安装施工方法，涉及一种侧向抓取机构，该抓取机构包括安装座、旋转座、夹爪、驱动件等，其中夹爪包括固定夹爪、相对固定夹爪以及驱动夹爪开合的液压缸；该夹爪施工过程当中也存在以下问题：
6、1、夹持过程固定夹爪与相对固定夹爪对电杆作用力不在
7、2、由于电杆具有锥度，固定夹爪的上、下侧受力不均，容易产生夹偏、夹不紧现象；
8、3、为保证固定夹爪的上、下侧受力尽量均匀，固定夹爪的上、下结构要尽量靠近，这就导致相对固定夹爪厚度偏薄，夹持过程容易产生形变，且对电杆施加作用力过于集中，容易损害电杆；这就导致该夹装结构只能用于小型号、轻重量的水泥电杆夹取工作。
9、因此，亟需一种柔性抓手装置及控制方法，能自适应夹持不同直径/锥度规格的路灯杆、电线杆、工程水泥桩等抓取物，尤其适应水泥电线杆夹持场景，且受力均匀不易损伤抓取物。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种柔性抓手装置及控制方法，旨在解决传统的抓手机构不能自适应抓取不同直径/锥度规格的路灯杆、电线杆、工程水泥桩等抓取物或者在抓取时受力不均匀易损伤抓取物的技术问题。
2、为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供一种柔性抓手装置，包括：
3、抓手基座，用于与设备执行端连接；
4、成对设置的夹手组件，所述夹手组件至少包括依次首尾铰接的第一侧夹持单元和第二侧夹持单元，每个侧夹持单元分别对应设置有侧驱动器，用于驱动对应侧夹持单元从侧边自适应抱持抓取物；
5、所述第一侧夹持单元的一端与所述抓手基座铰接，对应的第一侧驱动器的伸缩端与所述第一侧夹持单元铰接，远离伸缩端与所述抓手基座铰接；第二侧驱动器的伸缩端与第二侧夹持单元铰接，其远离伸缩端与第一侧夹持单元铰接；
6、辅助夹持单元，对应设置有辅助驱动器，所述辅助驱动器的伸缩端与所述辅助夹持单元的中部连接，远离伸缩端与所述抓手基座的中部连接，用于从顶部自适应抱持抓取物。
7、作为上述方案进一步的改进，所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面上设有力传感器，用于检测辅助驱动器所受压力。
8、作为上述方案进一步的改进，所述柔性抓手装置还包括处理器和与所述处理器电性连接的控制器，所述侧驱动器和所述辅助驱动器均与所述控制器电性连接；所述力传感器与所述处理器电性连接。
9、作为上述方案进一步的改进，所述侧夹持单元朝向夹持中心的面和所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面上均设置有弹性防滑垫。
10、作为上述方案进一步的改进，所述侧夹持单元朝向夹持中心的面和所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面均为便于抱持所述抓取物的弧形面。
11、作为上述方案进一步的改进，侧夹持单元包括夹持本体和设置在所述夹持本体上铰接座，所述铰接座设置在远离夹持中心的面上，用于连接对应的侧驱动器。
12、作为上述方案进一步的改进，所述侧驱动器为气动缸、液压缸或电动缸。
13、作为上述方案进一步的改进，所述辅助驱动器为气动缸、液压缸或电动缸。
14、第二方面，本专利技术还提供一种如第一方面提供的一种柔性抓手装置的控制方法，其步骤包括：
15、s1：将呈张开姿态的两夹手组件靠近抓取物的外围，先控制与第一侧驱动器伸长至其第一预设行程，带动第一侧夹持单元从侧边朝向夹持中心收敛，两夹手组件呈第一预设夹紧状态；
16、s2：控制第二侧驱动器伸长至其第一预设行程，带动第二侧夹持单元从侧边朝向夹持中心收敛，并进一步带动所述第一侧夹持单元从侧边朝向夹持中心收敛，两夹手组件呈第二预设夹紧状态；
17、s3：同时控制所有侧驱动器进一步的伸长，驱动对应的侧夹持单元进一步从侧边朝向夹持中心收敛并夹紧，两夹手组件呈第三预设夹紧状态；
18、s4：驱动辅助驱动器伸长，带动辅助夹持单元从顶部朝向夹持中心收敛，两夹手组件呈第四预设夹紧状态；直到力传感器检测到辅助驱动器所受压力达到预设阈值，则判断达到夹紧状态；若未达到预设阈值，调整侧驱动器和/或辅助驱动器的伸长量，直到达到预设阈值。
19、作为上述方案进一步的改进，在步骤s1、步骤s2和步骤s3的过程中，所述力传感器实时检测所述辅助驱动器所受压力是否达到所述预设阈值，若未达到所述预设阈值，则判断柔性抓手装置未抓紧抓取物自动进入下一预设夹紧状态。
20、作为上述方案进一步的改进，在步骤s2和步骤s3之间，若所述夹手组件包括三个及以上的侧夹持单元，依次再控制其余侧夹持单元对应的侧驱动器伸长至其第一预设行程，直到所有侧驱动器都完成伸长至其第一预设行程；
21、在这个过程中，所述力传感器实时检测所述辅助驱动器所受压力是否达到所述预设阈值，若未达到所述预设阈值，则判断柔性抓手装置未抓紧抓取物自动控制下一级侧驱动器伸长。
22、作为上述方案进一步的改进，在步骤s1前还包括步骤s0，在所述柔性抓手装置夹持抓取物前，检测并控制所有侧驱动器和辅助驱动器处于收缩状态，以使所述夹手组件呈张开姿态。
23、由于本专利技术采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：
24、本专利技术提供的一种柔性抓手装置，夹手组件通过设置成分段式的至少两个侧夹持单元，以及辅助夹持单元的配合，增加了本柔性抓手装置夹持过程的自由度以及与抓取物的接触面积，可以更好地适应不同直径型号的抓取物夹取、搬运工作；同时分段式的夹持单元，夹持抓取物时受力点多，受力分布更加均匀，受力更加平衡，不会产生剪切力而损伤抓取物；
25、还在每个夹持单元分别对应设置有驱动器，便于对不同夹持单元驱动器的输出力进行控制，可以更好实现柔性本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性抓手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面上设有力传感器，用于检测辅助驱动器所受压力。
3.根据权利要求2所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述柔性抓手装置还包括处理器和与所述处理器电性连接的控制器，所述侧驱动器和所述辅助驱动器均与所述控制器电性连接；所述力传感器与所述处理器电性连接。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述侧夹持单元朝向夹持中心的面和所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面上均设置有弹性防滑垫。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述侧夹持单元包括夹持本体和设置在所述夹持本体上铰接座，所述铰接座设置在远离夹持中心的面上，用于连接对应的侧驱动器。
6.根据权利要求1-3任意一项所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述侧驱动器和所述辅助驱动器均为气动缸、液压缸或电动缸。
7.一种柔性抓手装置的控制方法，包括如权利要求1-6任意一项所述一种柔性抓手装置，其
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在步骤S1、步骤S2和步骤S3的过程中，力传感器实时检测所述辅助驱动器所受压力是否达到所述预设阈值，若未达到所述预设阈值，则判断柔性抓手装置未抓紧抓取物自动进入下一预设夹紧状态。
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在步骤S2和步骤S3之间，若所述夹手组件包括三个及以上的侧夹持单元，依次再控制其余侧夹持单元对应的侧驱动器伸长至其第一预设行程，直到所有侧驱动器都完成伸长至其第一预设行程；
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在步骤S1前还包括步骤S0，在所述柔性抓手装置夹持抓取物前，检测并控制所有侧驱动器和辅助驱动器处于收缩状态，以使所述夹手组件呈张开姿态。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性抓手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面上设有力传感器，用于检测辅助驱动器所受压力。
3.根据权利要求2所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述柔性抓手装置还包括处理器和与所述处理器电性连接的控制器，所述侧驱动器和所述辅助驱动器均与所述控制器电性连接；所述力传感器与所述处理器电性连接。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述侧夹持单元朝向夹持中心的面和所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面上均设置有弹性防滑垫。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述侧夹持单元包括夹持本体和设置在所述夹持本体上铰接座，所述铰接座设置在远离夹持中心的面上，用于连接对应的侧驱动器。
6.根据权利要求1-3任意一项所述的一种柔性抓手装置，其特征在于，所述侧驱...
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