【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆盲区检测领域，具体而言，涉及一种360环视影像辅助的倒车雷达盲区的检测方法及系统。
技术介绍
1、本部分的内容仅提供了与本申请相关的背景信息，其可能并不构成现有技术。
2、在倒车过程中，驾驶员往往会面临一个严重的安全隐患，即盲区问题，尤其是车辆四角的盲区尤为突出。这些盲区位于车辆的后方两侧及靠近车尾部的角落，由于车身结构的遮挡，驾驶员通过后视镜和车内后视镜往往难以直接观察到这些区域。这就意味着，如果车辆四角附近有行人、儿童、宠物或是低矮的障碍物，它们很可能会完全处于驾驶员的视线之外，从而增加了碰撞和事故的风险。即便是在使用倒车雷达或360倒车影像辅助系统的情况下，由于传感器或摄像头的安装位置和角度限制，车辆四角的盲区仍然可能无法被完全覆盖或准确识别。
3、现有技术中，公告号为cn108333589a的中国专利提出了一种针对自动驾驶车辆的障碍物检测装置，该装置通过整合多种传感器来增强车辆的环境感知能力。具体而言，该装置包括车体、车底盘、第一超声波传感器、第一激光雷达、车窗框架、第二超声波传感器以及第二激光雷达。其中，第一激光雷达和第二激光雷达分别被巧妙地安装在车体的前后外侧顶部，以提供远距离和高精度的环境数据。同时，第一超声波传感器和第二超声波传感器则分别部署在车体前后外侧的下部，它们的声波发射方向分别与车辆直行和倒车方向保持一致，旨在利用超声波传感器近距离探测的优势，来弥补激光雷达在某些角度和近距离范围内的盲区。
4、然而，尽管这种多传感器融合的策略在理论上能够显著提升自动驾驶车
5、因此，在倒车时的盲区检测领域，急需一种基于存量车上已普及的普通雷达和摄像头配合使用的方法，以实现对车辆倒车过程中盲区的有效监测，从而保障行车安全。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请的目的在于提供一种360环视影像辅助的倒车雷达盲区的检测方法及系统，以相邻摄像头拍摄范围为基准构建警戒区域和重叠区域，通过识别进入警戒区域和重叠区域的物体，提示驾驶员有物体即将进入盲区，提高了倒车的安全性。
2、本申请的目的通过以下技术方案实现：
3、第一方面，本专利技术提供了一种360环视影像辅助的倒车雷达盲区的检测方法，包括设置于车辆四周的多个摄像头以及设置于车辆尾部的中间雷达和端部雷达，中间雷达用于检测车辆后方的障碍物，端部雷达设置于车辆尾部的两侧并位于尾灯的下方的底盘上，端部雷达用于检测车辆盲区内的障碍物；
4、检测方法包括：
5、响应于车辆的倒车信号，启动位于车辆的摄像头获取车辆尾部和侧方位的监控视频，启动车辆上的所有倒车雷达；
6、将监控视频解码为连续的图像帧，选取图像帧上最下方的中部区域内的颜色和纹理作为地面的第一特征，根据第一特征识别出图像帧上的地面区域；
7、每个摄像头的监控画面上均预设有辅助线和警戒线，辅助线是相邻两个摄像头拍摄范围之间的重叠边界，寻找每个图像帧上离辅助线最近的图像边界，将辅助线和图像边界之间的地面区域标记为重叠区域；警戒线由辅助线向图像帧中部偏移预设距离得到，将警戒线与辅助线之间标记为警戒区域；
8、以识别出的地面区域为背景，通过边缘检测在图像帧上识别出所有物体的轮廓信息，并记录每个物体轮廓内的纹理信息、颜色信息以及每个物体轮廓的形状和面积；
9、根据记录的纹理信息、颜色信息和物体轮廓，在相邻的多张图像帧中追踪同一物体，若检测到任一物体的面积增大，且物体位于警戒区域或重叠区域中，则发出物体即将进入盲区的提示，并实时获取端部雷达的检测信息。
10、进一步地，辅助线通过以下步骤建立：
11、根据每个摄像头的拍摄范围、每个摄像头位于车辆的位置以及车辆的尺寸建立监控模型，
12、根据监控模型内置的坐标系，获取每个摄像头拍摄范围之间的重叠区域以及重叠区域的边界；
13、记录位于目标摄像头拍摄范围内其他摄像头拍摄范围的目标边界，将目标边界投影到目标摄像头的监控画面中作为辅助线。
14、进一步地，将目标边界投影到目标摄像头的监控画面中作为辅助线的步骤，具体包括：
15、通过坐标转换公式将目标边界的坐标投影至监控画面中，并生成对应的辅助线；坐标转换公式为：
16、
17、其中，为监控画面中对应点的横坐标，为监控画面中对应点的纵坐标，为摄像头坐标系到图像平面坐标系平移向量，为摄像头的焦距，r为摄像头中坐标系相对于监控模型中坐标系的旋转矩阵，t为摄像头中坐标系到监控模型中坐标系的平移向量，和分别表示对应方向上的缩放因子，为监控模型中与监控画面上点对应的三维坐标。
18、进一步地，选取图像帧上最下方的中部区域内的颜色和纹理作为地面的第一特征的步骤，具体包括：
19、以第一张图像帧最下方的中部区域内的颜色和纹理作为地面特征，当后续任一图像帧中根据地面特征识别出的地面区域小于预设阈值时，检测中间雷达是否存在障碍物，若是，则发出障碍物接近提示；若否，则在竖直方向上扩大中部区域，选取面积占比第一和第二的颜色及对应纹理均为地面的第一特征。
20、进一步地，选取面积占比第一和第二的颜色及对应纹理均为地面的第一特征之后，还包括：
21、基于第一特征的识别过程中，当后续任一图像帧的中间区域内任一颜色及对应纹理占比为0时，将颜色及对应纹理从第一特征中移除。
22、进一步地，发出物体即将进入盲区的提示，并实时获取端部雷达的检测信息之后，还包括：
23、在车辆的中控显示屏上，将此时的警戒区域或重叠区域的图像进行放大，并将面积增大的物体轮廓进行高亮显示，以提示物体即将进入盲区。
24、进一步地，警戒区域或重叠区域的图像在放大的过程中，具体包括：
25、利用对应摄像头的内参和外参对警戒区域或重叠区域的图像进行畸变校正，得到符合真实世界的图像；内参和外参由对应摄像头通过标定得到。
26、进一步地，辅助线包括依次首尾连接的多段子辅助线，每段子辅助线对应不同位置与盲区的距离。
27、第二方面，本专利技术提供了一种360环视影像辅助的倒车雷达盲区的检测系统，包括：
28、启动模块，响应于车辆的倒车信号，启动位于车辆的摄像头获取车辆尾部和侧方位的监控视频，启动车辆上的所有倒车雷达；
29、地面特征获取模块，用于将监控视频解码为连续的图像帧，选取图像帧上最下方的中部区域内的颜色和纹理作为地面的第一特征，根据第一特征识别出图像帧上的地面区域；
3本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种360环视影像辅助的倒车雷达盲区的检测方法，其特征在于，包括设置于车辆四周的多个摄像头以及设置于车辆尾部的中间雷达和端部雷达，所述中间雷达用于检测车辆后方的障碍物，所述端部雷达设置于车辆尾部的两侧并位于尾灯的下方的底盘上，所述端部雷达用于检测车辆盲区内的障碍物；
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述辅助线通过以下步骤建立：
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，将所述目标边界投影到所述目标摄像头的监控画面中作为辅助线的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述选取图像帧上最下方的中部区域内的颜色和纹理作为地面的第一特征的步骤，具体包括：
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述选取面积占比第一和第二的颜色及对应纹理均为地面的第一特征之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述发出所述物体即将进入盲区的提示，并实时获取所述端部雷达的检测信息之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述警戒区域或所述重叠区
8.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述辅助线包括依次首尾连接的多段子辅助线，每段所述子辅助线对应不同位置与盲区的距离。
9.一种360环视影像辅助的倒车雷达盲区的检测系统，用于实现如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1~8任一项所述方法对应的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种360环视影像辅助的倒车雷达盲区的检测方法，其特征在于，包括设置于车辆四周的多个摄像头以及设置于车辆尾部的中间雷达和端部雷达，所述中间雷达用于检测车辆后方的障碍物，所述端部雷达设置于车辆尾部的两侧并位于尾灯的下方的底盘上，所述端部雷达用于检测车辆盲区内的障碍物；
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述辅助线通过以下步骤建立：
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，将所述目标边界投影到所述目标摄像头的监控画面中作为辅助线的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述选取图像帧上最下方的中部区域内的颜色和纹理作为地面的第一特征的步骤，具体包括：
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述选取面积占比第一和第二的颜色及对应纹理均为地面的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦敏，彭斌，罗茂耘，赵光绪，武玉梁，
申请(专利权)人：成都科瑞特电气自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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