【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种软包抓取，特别是涉及一种软包偏摆抓取提升装置。
技术介绍
1、市面上有很多通过软包进行运输包装的情况，其中吨袋是一种柔性运输包装容器，一般用于食品、粮谷、医药、化工、矿产品等粉状、颗粒、块状物品的运输包装。
2、吨袋在运输过程中需要将吨袋起吊，通常是通过挂钩钩取吨袋上方的束带进行提升，在少量吨袋的运输过程中，可以利用人工将挂钩挂在束带上。然而，在大批量吨袋的装卸过程中，人工的方式不仅效率低，成本高，而且安全性不易保证。
3、但由于吨袋上方的束带位置比较随意，存在钩取束带困难，而无法提升效率的情况。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对吨袋上方的束带位置比较随意，存在钩取束带困难，而无法提升效率的问题，提供一种软包偏摆抓取提升装置。
2、一种软包偏摆抓取提升装置，包括：
3、检测装置，用于检测待抓取软包的束带根部位置；以及
4、抓取装置，包括偏摆机构以及抓取机构，抓取机构与偏摆机构相连，偏摆机构能够驱动抓取机构在偏摆位置与提升位置之间作偏摆运动；
5、其中，抓取机构在提升位置相对抓取装置的竖向中心线的偏摆角度，小于抓取机构在偏摆位置相对抓取装置的竖向中心线的偏摆角度；
6、检测装置与抓取装置通讯相连，抓取机构用于根据检测装置检测到的待抓取软包的束带根部位置，在偏摆位置抓取待抓取软包的束带根部；偏摆机构用于在抓取机构抓取待抓取软包的束带根部后，驱动抓取机构运动至提升位置。
7、
8、在其中一个实施例中，软包偏摆抓取提升装置还包括安装结构，偏摆机构包括偏摆伸缩杆及偏摆驱动件，偏摆驱动件的一端与偏摆伸缩杆的一端相连，偏摆驱动件的另一端及抓取机构的一端均与安装结构转动相连并彼此间隔，偏摆伸缩杆的另一端与抓取机构转动相连，偏摆驱动件用于驱动偏摆伸缩杆作伸缩运动，以使抓取机构作偏摆运动。
9、在其中一个实施例中，抓取机构包括偏摆连杆及抓手机构，偏摆连杆的一端与安装结构转动相连，偏摆连杆的另一端与抓手机构转动相连，偏摆伸缩杆的另一端与偏摆连杆相连。
10、在其中一个实施例中，检测装置设于抓取机构上。
11、在其中一个实施例中，待抓取软包的束带根部设有识别标识，检测装置用于检测识别标识以确定待抓取软包的束带根部位置。
12、在其中一个实施例中，软包偏摆抓取提升装置还包括回转机构，抓取装置设于回转机构上，回转机构用于驱动抓取装置绕轴线转动，以使检测装置在抓取装置转动过程中检测待抓取软包的束带根部位置。
13、在其中一个实施例中，软包偏摆抓取提升装置还包括测距装置，测距装置用于检测其与待抓取软包之间的距离值；
14、测距装置与检测装置通讯相连，检测装置用于在测距装置检测其与待抓取软包之间的距离值达到第一预设距离值时检测待抓取软包的束带根部位置。
15、在其中一个实施例中，软包偏摆抓取提升装置还包括升降装置，升降装置与抓取装置相连；
16、升降装置与抓取装置及测距装置均通讯相连，用于在抓取机构抓取待抓取软包的束带根部后，驱动抓取装置上升预设高度；测距装置还用于在抓取装置上升过程中检测其与待抓取软包的束带之间的距离值；偏摆机构还用于在测距装置检测到其与待抓取软包的束带之间的距离值无变化或者在预设距离值范围内变化时，驱动抓取机构运动至提升位置。
17、在其中一个实施例中，测距装置设于抓取机构上。
18、上述软包偏摆抓取提升装置，可以在抓取装置抓取提升束带之前，通过检测装置检测待抓取软包的束带根部位置，从而使抓取装置中的抓取机构能够成功地在偏摆位置处抓取到待抓取软包的束带根部，进而通过偏摆机构驱动抓取机构运动至提升位置进行提升，故使得待抓取软包的束带的抓取容易，提高了待抓取软包的装卸效率。
19、并且，由于束带根部位置偏离了待抓取软包的竖向中心线，因此，当抓取机构在偏摆位置抓取束带根部时，抓取机构整体也是偏离了抓取装置的竖向中心线的，若直接在偏摆位置进行待抓取软包的提升，将导致抓取装置偏斜提升，也就是待抓取软包的竖向中心线将偏离抓取装置的竖向中心线，提高了抓取装置提升过程中不稳定的风险。因此，本申请通过设置抓取机构在提升位置相对抓取装置的竖向中心线的偏摆角度，小于抓取机构在偏摆位置相对抓取装置的竖向中心线的偏摆角度，使得抓取机构在偏摆位置抓取束带根部后，能够运动至提升位置，而使抓取机构更靠近抓取装置的竖向中心线，也就是使待抓取软包的竖向中心线更靠近抓取装置的竖向中心线，进而在提升位置进行提升过程中，能够使抓取装置摆正提升，提高了提升的稳定性，进而提高待抓取软包的装卸可靠性。
20、另外，相较于传统的直接抓取束带的中部，也即抓取中间束带的方式，本申请实施例中采用了先通过检测装置检测束带根部位置，再直接利用抓取机构抓取束带根部，一方面是由于相较于中间束带位置的随意性，而束带根部由于直接连接在待抓取软包上方的边缘固定点上，因此，其位置更明确，检测装置更易检测，降低了检测难度，进而降低了抓取难度；另一方面，中间束带的位置不仅存在随意的问题，还可能存在正反面朝向不确定的问题，也即存在束带扭转的问题，这样更不利于检测，而束带根部由于与待抓取软包的边缘固定，不会轻易扭转，因此，更利于检测装置检测，使检测更精准。
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1.一种软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述抓取装置包括两个，两个所述抓取装置对称设置，且两个所述抓取装置的所述抓取机构的所述提升位置重合。
3.根据权利要求1所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述软包偏摆抓取提升装置还包括安装结构，所述偏摆机构包括偏摆伸缩杆及偏摆驱动件，所述偏摆驱动件的一端与所述偏摆伸缩杆的一端相连，所述偏摆驱动件的另一端及所述抓取机构的一端均与所述安装结构转动相连并彼此间隔，所述偏摆伸缩杆的另一端与所述抓取机构转动相连，所述偏摆驱动件用于驱动所述偏摆伸缩杆作伸缩运动，以使所述抓取机构作偏摆运动。
4.根据权利要求3所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述抓取机构包括偏摆连杆及抓手机构，所述偏摆连杆的一端与所述安装结构转动相连，所述偏摆连杆的另一端与所述抓手机构转动相连，所述偏摆伸缩杆的另一端与所述偏摆连杆相连。
5.根据权利要求1~4任一项所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述检测装置设于所述抓取机构上。
6.根据权
7.根据权利要求5所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述软包偏摆抓取提升装置还包括回转机构，所述抓取装置设于所述回转机构上，所述回转机构用于驱动所述抓取装置绕轴线转动，以使所述检测装置在所述抓取装置转动过程中检测所述待抓取软包的束带根部位置。
8.根据权利要求1~4任一项所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述软包偏摆抓取提升装置还包括测距装置，所述测距装置用于检测其与所述待抓取软包之间的距离值；
9.根据权利要求8所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述软包偏摆抓取提升装置还包括升降装置，所述升降装置与所述抓取装置相连；
10.根据权利要求8所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述测距装置设于所述抓取机构上。
...【技术特征摘要】
1.一种软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述抓取装置包括两个，两个所述抓取装置对称设置，且两个所述抓取装置的所述抓取机构的所述提升位置重合。
3.根据权利要求1所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述软包偏摆抓取提升装置还包括安装结构，所述偏摆机构包括偏摆伸缩杆及偏摆驱动件，所述偏摆驱动件的一端与所述偏摆伸缩杆的一端相连，所述偏摆驱动件的另一端及所述抓取机构的一端均与所述安装结构转动相连并彼此间隔，所述偏摆伸缩杆的另一端与所述抓取机构转动相连，所述偏摆驱动件用于驱动所述偏摆伸缩杆作伸缩运动，以使所述抓取机构作偏摆运动。
4.根据权利要求3所述的软包偏摆抓取提升装置，其特征在于，所述抓取机构包括偏摆连杆及抓手机构，所述偏摆连杆的一端与所述安装结构转动相连，所述偏摆连杆的另一端与所述抓手机构转动相连，所述偏摆伸缩杆的另一端与所述偏摆连杆相连。
5.根据权利要求1~4任一项所述的软包偏摆抓取提...
【专利技术属性】
技术研发人员：张红卫，全克华，孟浩，
申请(专利权)人：湖南盛势通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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