【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种软包抓取，特别是涉及一种软包侧移抓取提升装置。
技术介绍
1、市面上有很多通过软包进行运输包装的情况，其中吨袋是一种柔性运输包装容器，一般用于食品、粮谷、医药、化工、矿产品等粉状、颗粒、块状物品的运输包装。
2、吨袋在运输过程中需要将吨袋起吊，通常是通过挂钩钩取吨袋上方的束带进行提升，在少量吨袋的运输过程中，可以利用人工将挂钩挂在束带上。然而，在大批量吨袋的装卸过程中，人工的方式不仅效率低，成本高，而且安全性不易保证。
3、但由于吨袋上方的束带位置比较随意，存在钩取束带困难，而无法提升效率的情况。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对吨袋上方的束带位置比较随意，存在钩取束带困难，而无法提升效率的问题，提供一种软包侧移抓取提升装置。
2、一方面，提供一种软包侧移抓取提升装置，包括：
3、检测装置，用于检测待抓取软包的束带根部位置；
4、以及抓取装置，包括平移机构以及抓取机构，抓取机构与平移机构相连，平移机构能够驱动抓取机构在抓取位置与提升位置之间作平移运动；
5、其中，处于抓取位置的抓取机构相较处于提升位置的抓取机构更靠近抓取装置的竖向中心线设置；
6、检测装置与抓取装置通讯相连，抓取机构用于根据检测装置检测到的待抓取软包的束带根部位置，在抓取位置抓取待抓取软包的束带根部；平移机构用于在抓取机构抓取待抓取软包的束带根部后，驱动抓取机构运动至提升位置。
7、在其中一个实施例中，
8、安装结构具有导轨，抓取机构具有滑块，平移机构与滑块相连，导轨与滑块相配合，以引导抓取机构作平移运动。
9、在其中一个实施例中，抓取机构包括至少两个爪部及至少两个爪部驱动件，每一爪部驱动件与对应一爪部相连，以驱动全部爪部彼此靠拢或者彼此远离。
10、在其中一个实施例中，抓取机构还包括连接座，连接座与滑块相连，每一爪部驱动件具有爪部伸缩端，全部爪部的一端与连接座转动相连，每一爪部驱动件的爪部伸缩端与对应一爪部转动相连，每一爪部驱动件与爪部伸缩端相对的另一端与滑块转动相连，并与连接座彼此间隔。
11、在其中一个实施例中，抓取装置包括两个平移机构及两个抓取机构，两个抓取机构沿抓取装置的竖向中心线呈对称设置，每一平移机构与对应一抓取机构相连；两个抓取机构的提升位置重合。
12、在其中一个实施例中，检测装置设于抓取机构上。
13、在其中一个实施例中，待抓取软包的束带根部设有识别标识，检测装置用于检测识别标识以确定待抓取软包的束带根部位置。
14、在其中一个实施例中，软包侧移抓取提升装置还包括回转机构，抓取装置设于回转机构上，回转机构用于驱动抓取装置绕轴线转动，以使检测装置在抓取装置转动过程中检测待抓取软包的束带根部位置。
15、在其中一个实施例中，软包侧移抓取提升装置还包括测距装置，测距装置用于检测其与待抓取软包之间的距离值；
16、测距装置与检测装置通讯相连，检测装置用于在测距装置检测其与待抓取软包之间的距离值达到第一预设距离值时检测待抓取软包的束带根部位置。
17、在其中一个实施例中，软包侧移抓取提升装置还包括升降装置，升降装置与抓取装置相连；
18、升降装置与抓取装置及测距装置均通讯相连，用于在抓取机构抓取待抓取软包的束带根部后，驱动抓取装置上升预设高度；测距装置还用于在抓取装置上升过程中检测其与待抓取软包的束带之间的距离值；平移机构还用于在测距装置检测到其与待抓取软包的束带之间的距离值无变化或者在预设距离值范围内变化时，驱动抓取机构运动至提升位置。
19、上述软包侧移抓取提升装置，可以在抓取装置抓取提升束带之前，通过检测装置检测待抓取软包的束带根部位置，从而使抓取装置中的抓取机构能够成功地在抓取位置处抓取到待抓取软包的束带根部，进而通过平移机构驱动抓取机构运动至提升位置进行提升，故使得待抓取软包的束带的抓取容易，提高了待抓取软包的装卸效率。
20、并且，由于束带根部位置偏离了待抓取软包的竖向中心线，因此，当抓取机构在抓取位置抓取束带根部时，抓取机构整体也是偏离了抓取装置的竖向中心线的，若直接在抓取位置进行待抓取软包的提升，将导致抓取装置偏斜提升，也就是待抓取软包的竖向中心线将偏离抓取装置的竖向中心线，提高了抓取装置提升过程中不稳定的风险。因此，本申请通过设置处于抓取位置的抓取机构相较处于提升位置的抓取机构更靠近抓取装置的竖向中心线设置，使得抓取机构在抓取位置抓取束带根部后，能够运动至提升位置，而使抓取机构更靠近抓取装置的竖向中心线，也就是使待抓取软包的竖向中心线更靠近抓取装置的竖向中心线，进而在提升位置进行提升过程中，能够使抓取装置更稳定地提升，进而提高待抓取软包的装卸可靠性。
21、另外，相较于传统的直接抓取束带的中部，也即抓取中间束带的方式，本申请实施例中采用了先通过检测装置检测束带根部位置，再直接利用抓取机构抓取束带根部，一方面是由于相较于中间束带位置的随意性，而束带根部由于直接连接在待抓取软包上方的边缘固定点上，因此，其位置更明确，检测装置更易检测，降低了检测难度，进而降低了抓取难度；另一方面，中间束带的位置不仅存在随意的问题，还可能存在正反面朝向不确定的问题，也即存在束带扭转的问题，这样更不利于检测，而束带根部由于与待抓取软包的边缘固定，不会轻易扭转，因此，更利于检测装置检测，使检测更精准。
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1.一种软包侧移抓取提升装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述软包侧移抓取提升装置还包括安装结构，所述抓取装置安装于所述安装结构上；
3.根据权利要求2所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述抓取机构包括至少两个爪部及至少两个爪部驱动件，每一所述爪部驱动件与对应一所述爪部相连，以驱动全部所述爪部彼此靠拢或者彼此远离。
4.根据权利要求3所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述抓取机构还包括连接座，所述连接座与所述滑块相连，每一所述爪部驱动件具有爪部伸缩端，全部所述爪部的一端与所述连接座转动相连，每一所述爪部驱动件的所述爪部伸缩端与对应一所述爪部转动相连，每一所述爪部驱动件与所述爪部伸缩端相对的另一端与所述滑块转动相连，并与所述连接座彼此间隔。
5.根据权利要求1~4任一项所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述抓取装置包括两个所述平移机构及两个所述抓取机构，所述两个抓取机构沿所述抓取装置的竖向中心线呈对称设置，每一所述平移机构与对应一所述抓取机构相连；两个所述抓取机构的所
6.根据权利要求1~4任一项所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述检测装置设于所述抓取机构上。
7.根据权利要求6所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述待抓取软包的束带根部设有识别标识，所述检测装置用于检测所述识别标识以确定所述待抓取软包的束带根部位置。
8.根据权利要求6所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述软包侧移抓取提升装置还包括回转机构，所述抓取装置设于所述回转机构上，所述回转机构用于驱动所述抓取装置绕轴线转动，以使所述检测装置在所述抓取装置转动过程中检测所述待抓取软包的束带根部位置。
9.根据权利要求1~4任一项所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述软包侧移抓取提升装置还包括测距装置，所述测距装置用于检测其与所述待抓取软包之间的距离值；
10.根据权利要求9所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述软包侧移抓取提升装置还包括升降装置，所述升降装置与所述抓取装置相连；
...【技术特征摘要】
1.一种软包侧移抓取提升装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述软包侧移抓取提升装置还包括安装结构，所述抓取装置安装于所述安装结构上；
3.根据权利要求2所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述抓取机构包括至少两个爪部及至少两个爪部驱动件，每一所述爪部驱动件与对应一所述爪部相连，以驱动全部所述爪部彼此靠拢或者彼此远离。
4.根据权利要求3所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述抓取机构还包括连接座，所述连接座与所述滑块相连，每一所述爪部驱动件具有爪部伸缩端，全部所述爪部的一端与所述连接座转动相连，每一所述爪部驱动件的所述爪部伸缩端与对应一所述爪部转动相连，每一所述爪部驱动件与所述爪部伸缩端相对的另一端与所述滑块转动相连，并与所述连接座彼此间隔。
5.根据权利要求1~4任一项所述的软包侧移抓取提升装置，其特征在于，所述抓取装置包括两个所述平移机构及两个所述抓取机构，所述两个抓取机构沿所述抓取装置的竖向中心线呈对称设置，每一所述平...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐军，张红卫，全克华，
申请(专利权)人：湖南盛势通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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