【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及消毒设备，尤其涉及一种消毒机器人检测方法、系统、装置及介质。
技术介绍
1、随着自动化技术的快速发展，消毒机器人在公共场所、医疗机构及工业环境中的应用日益广泛。消毒机器人能够自主执行定点喷洒消毒液或进行紫外线消毒作业，大大提升了消毒工作的效率和效果。然而，由于消毒过程中使用的化学药剂和紫外线可能对周围物体或设备产生不利影响，甚至引发安全隐患，因此，消毒机器人必须具备有效的物体靠近检测机制，以保证消毒过程的安全性。
2、目前一种常见的方案是采用红外传感器，通过对温度变化的监测，来判断是否有人靠近，但在执行喷洒消毒液时，可能会由于会环境温度的降低而误触发。
3、因此亟需研究一种消毒机器人检测物体靠近的技术来确保消毒机器人在上述环境中的正常使用，提高喷雾消毒的工作效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例的目的是提供一种消毒机器人检测方法、系统、装置及介质，以解决现有技术中不能准确地识别物体靠近导致无法保证消毒过程安全性的技术问题，实现提高喷雾消毒的工作效率。
2、一方面，本专利技术实施例提供了一种消毒机器人检测方法，所述方法包括以下步骤：
3、通过至少一种传感器数据判断机器人运行状态；
4、若所述机器人为运动状态，则清除各已缓存的数据；
5、若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空；
6、若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷
7、其中，所述场景数据为程序检测到机器人静止时的雷达数据。
8、可选地，所述若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空之前包括：
9、遍历所述当前雷达数据，读取每个点的角度与距离；
10、若距离在检测范围之内时，保留距离；
11、若距离大于检测范围最大数据时，则设置距离为无穷大。
12、可选地，所述若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据包括：
13、将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化；
14、若数据无变化时，则输出结果为false;
15、若数据存在变化，则将当前数据设为场景更新数据以及更新保存时间。
16、可选地，将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化还包括：
17、判断是否存在物体靠近行为；
18、若存在物体靠近行为时，将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，若数据存在变化，则将当前雷达数据保存为场景更新数据以及更新保存时间并输出true;
19、若不存在物体靠近行为时，将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，若数据存在变化，则将所述场景数据更新以及场景更新标志位设置为true并输出false。
20、可选地，所述将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化还包括：
21、根据所述当前雷达数据与所述场景数据中相同角度上的距离的差值分别累计变化数、距离减小数、绝对数以及分别与预定阈值对比，并根据对比结果更新数据变化标志位和靠近标志位。
22、可选地，所述将所述当前雷达数据与所述场景数据进行对比，判断数据是否存在变化还包括：
23、若场景更新数据不为空时，判断当前时间减去数据保存时间的差值是否大于场景更新时间阈值；
24、若当前时间减去数据保存时间的差值大于场景更新时间阈值，则更新场景数据。
25、可选地，所述判断是否存在物体靠近行为还包括：
26、若靠近标志位为true时，设置自锁标志位为true，表示程序自锁并更新自锁时间；
27、判断当前时间减去自锁时间的时间差值是否大于自锁保持时间，若是则复位自锁标志位并输出false。
28、另一方面，本专利技术实施例提供了一种消毒机器人检测系统，包括：
29、第一模块，通过至少一种传感器数据判断机器人运行状态；
30、第二模块，若所述机器人为运动状态，则清除各已缓存的数据；
31、第三模块，若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空；
32、第四模块,若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据。
33、另一方面，本专利技术实施例提供了一种消毒机器人检测装置，包括：
34、至少一个处理器；
35、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
36、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述任一项所述的消毒机器人检测方法。
37、另一方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行上述任一项所述的消毒机器人检测方法。
38、本专利技术实施例通过至少一种传感器数据判断机器人运行状态；若所述机器人为运动状态，则清除各已缓存的数据；若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空；若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据。并将所述当前雷达数据与所述场景数据进行对比，判断数据是否存在变化以及判断是否存在物体靠近行为；根据判断结果执行移动检测、场景数据更新，自锁检测，最后输出检测结果。本专利技术能够解决不能准确地识别物体靠近导致无法保证消毒过程安全性的技术问题，实现提高喷雾消毒的工作效率。
39、本专利技术还具有以下有益效果：
40、1)不受温度的干扰，适用于消毒机器人喷雾消毒场景。
41、2)具备更大的检测范围。
42、3)能灵活调节参数，满足不同使用场景。
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1.一种消毒机器人检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空之前包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前雷达数据与所述场景数据进行对比，判断数据是否存在变化还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在物体靠近行为还包括：
8.一种消毒机器人检测系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种消毒机器人检测装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，
...【技术特征摘要】
1.一种消毒机器人检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述机器人为静止状态，则获取当前雷达数据，判断存储场景数据的变量是否为空之前包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述存储场景数据的变量为空，则将当前场景数据更新为当前雷达数据包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行对比，判断数据是否存在变化还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前雷达数据与所述场景更新数据进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄雁淳，陈堪宜，苏似霖，
申请(专利权)人：广东天波信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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