【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信息，尤其涉及一种目标位置置信度估计的方法、设备、介质及产品。
技术介绍
1、智能网联汽车的“车路云一体化”方案是中国式的自动驾驶技术路线，车路云一体化方案中“路”端就包括路侧感知设备，路侧感知设备能够感知道路远处的目标，能够实现单车无法实现的超视距感知功能。路侧感知设备通常包括分体式设备和一体式设备，分体式设备是指相机、毫米波雷达、激光雷达、计算单元分开安装的路侧感知设备，一体式设备通常是相机、毫米波雷达和计算单元集成一体的路侧感知设备，一体式设备常见的是雷视一体机，集成了相机、毫米波雷达和计算单元，以方便安装部署被广泛使用。
2、路侧感知设备上报感知目标数据时，通常包含感知目标的位置、速度等信息，实际设备感知目标的位置和速度存在一定的偏差，获取目标信息的装置(如云控平台)无法确定数据的可信度，因此，需要对路侧感知设备上报目标信息的置信度进行评估。
3、然而，专利技术人发现相关技术中至少存在如下技术问题：
4、目前，业界人员主要研究对目标识别类型置信度进行评估，而对感知目标定位结果的置信度研究较少。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种目标位置置信度估计的方法，至少用以解决如何在使用少量数据的前提下，提高感知目标位置置信度的精确度的问题。
2、为实现上述目的，本申请的一些实施例提供了以下几个方面：
3、第一方面，本申请的一些实施例还提供了一种目标位置置信度估计的方法，所述方法包括：
4、获取
5、将所述感知目标定位距离输入到预设的定位误差模型，得到第一目标位置置信度；
6、获取卡尔曼滤波估计的目标位置置信度；
7、将所述卡尔曼滤波估计的目标位置置信度和所述第一目标位置置信度按照第一权重比例进行融合，得到最终的目标位置置信度；
8、其中，所述第一权重比例是根据感知目标输出的帧定位数据的变化而变化的。
9、第二方面，本申请的一些实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储有计算机程序指令的存储器，所述计算机程序指令在被执行时使所述处理器执行如上所述方法的步骤。
10、第三方面，本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器执行以实现如上所述的方法。
11、第四方面，本申请的一些实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
12、与相关技术相比，本申请实施例提供的方案中，获取感知目标定位距离；将所述感知目标定位距离输入到预设的定位误差模型，得到第一目标位置置信度；获取卡尔曼滤波估计的目标位置置信度；将所述卡尔曼滤波估计的目标位置置信度和所述第一目标位置置信度按照第一权重比例进行融合，得到最终的目标位置置信度；其中，所述第一权重比例是根据感知目标输出的帧定位数据的变化而变化的。通过上述配置方式，本申请能够在使用少量数据的前提下，提高感知目标位置置信度的精确度，由于单一使用预设的定位误差模型，需要大量的感知目标定位距离，本申请采用将所述卡尔曼滤波估计的目标位置置信度和所述第一目标位置置信度按照第一权重比例进行融合，进而获取最终的目标位置置信度，其不需要大量的感知目标定位距离，本申请采用的是将所述卡尔曼滤波估计的目标位置置信度和所述第一目标位置置信度进行融合，来获取最终的目标位置置信度，可以避免单一方式在计算中出现漏洞导致误差较大，因此，本申请能够提高感知目标位置置信度的精确度，又因为，所述第一权重比例是根据感知目标输出的帧定位数据的变化而变化的，即本申请的第一权重比例根据实际情况的变化而变化，本申请能够通过不同的情况调整第一权重比例，进而进一步提高感知目标位置置信度的精确度。
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1.一种目标位置置信度估计的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，还包括根据以下步骤构建所述预设的定位误差模型：
3.根据权利要求2所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，所述获取RTK采集的多个感知目标定位数据和对应的雷视一体机采集的多个感知目标定位数据，还包括：
4.根据权利要求2所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，所述基于所述RTK采集的多个感知目标定位数据和对应的雷视一体机采集的多个感知目标定位数据，获取多个轴的位置位差数据并构建轴的位置位差数据的矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，还包括以下步骤获取第一权重比例：
7.根据权利要求1所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，还包括以下步骤获取第一权重比例：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标位置置信度估计的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，还包括根据以下步骤构建所述预设的定位误差模型：
3.根据权利要求2所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，所述获取rtk采集的多个感知目标定位数据和对应的雷视一体机采集的多个感知目标定位数据，还包括：
4.根据权利要求2所述的目标位置置信度估计的方法，其特征在于，所述基于所述rtk采集的多个感知目标定位数据和对应的雷视一体机采集的多个感知目标定位数据，获取多个轴的位置位差数据并构建轴的位置位差数据的矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的目标位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶晋，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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