【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能网联汽车环境感知信息处理测试技术，特别涉及一种激光雷达点云性能测试系统及测试方法。
技术介绍
1、随着智能网联汽车技术的发展，汽车智能化、网联化功能逐渐实现商业化落地，自动驾驶汽车也正处于l2+向l3及以上等级迈进的关键时期，这必将伴随着自动驾驶汽车环境感知系统、决策系统、执行系统的协同发展。而激光雷达作为智能网联汽车环境感知的高精部件之一，其通过激光信号的反射实现车辆周边环境探测及信息处理，其精准度、可靠性，直接影响自动驾驶汽车的行驶安全及驾驶体验，如何对激光雷达点云性能进行客观性评价，一直是智能网联汽车环境感知与信息处理领域的难题。
2、目前，市面上还没有统一的激光雷达点云性能测试方法，且激光雷达的测试，更多依赖于实车场景搭建，测试复现性较差，测试成本高。因此如何进行激光雷达点云性能测试，是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、针对以上现有技术存在的问题，本专利技术的主要目的在于克服现有技术的不足之处，公开了一种激光雷达点云性能测试系统及测试方法。
2、一种激光雷达点云性能测试系统，包括激光雷达固定平台、目标反射板、反射板固定平台以及点位标定组件；
3、所述激光雷达固定平台上设有激光雷达固定工装，并与目标反射板相对设置；
4、所述反射板固定平台可移动，所述目标反射板固定在反射板固定平台上，反射板固定平台通过所述点位标定组件可移动至距离激光雷达固定平台特定距离及特定角度。
5、进一步的，所述反射板固定
6、进一步的，所述定位转台包括转台本体和转台控制器，转台控制器控制转台本体绕轴心转动。
7、进一步的，所述可移动底盘包含底盘本体和底盘控制器，底盘控制器控制底盘本体的移动。
8、进一步的，所述可移动底盘为agv小车底盘，可通过其上的小车控制器控制该agv小车底盘移动。
9、进一步的，所述点位标定组件包括至少两个含有不同信息的二维码贴片以及能够对应识别二维码贴片的摄像头和摄像头数据处理器；所述二维码贴片粘贴在标定点位，所述摄像头对应固定在反射板固定平台的下端面，反射板固定平台移动至标定点位时，摄像头对应识别其正下方的二维码贴片，摄像头数据处理器输出与其信号连接的摄像头识别结果。
10、进一步的，所述定位标定组件还包括警报器，摄像头处理器与警报器信号连接，且当点位标定组件中所有摄像头都正确识别其对应二维码贴片时，摄像头处理器向警报器输出警报信号，警报器发出警报。
11、进一步的，所述摄像头处理器与底盘控制器信号连接，当随机一个摄像头识别到点位标定组件中其他二维码贴片时，摄像头处理器向底盘控制器发送该二维码贴片与该摄像头相对位置关系信号，底盘控制器控制底盘本体的对应摄像头向该二维码贴片移动；当随机一个摄像头识别到对应二维码贴片时，摄像头处理器向底盘控制器发送点位正确信号，底盘控制器控制底盘本体以该二维码贴片为轴心转动，用以使其他摄像头识别其对应二维码贴片；当点位标定组件中所有摄像头均识别到其二维码贴片时，摄像头处理器向底盘控制器发送底盘本体位置正确信号，底盘控制器控制底盘本体静止。
12、进一步的，所述激光雷达固定平台包括平台固定支撑和二维转台，该二维转台包括水平旋转盘以及可转动固定在水平旋转盘上方的俯仰转动机组，且激光雷达固定点位为水平旋转盘的转轴与俯仰转动机组转轴的交点。
13、一种基于上述激光雷达点云性能测试系统的测试方法，包含以下步骤：
14、步骤1)调试待测激光雷达显示并输出待测激光雷达点云数据；
15、步骤2)将待测激光雷达固定在激光雷达固定平台上，并将其与反射板固定平台相对放置；
16、步骤3)以待测激光雷达为坐标原点，以测试距离和角度为标定参数在试验场地标定目标反射板测试点位，并粘贴至少两张二维码贴片；
17、步骤4)移动可移动底盘，使得该可移动底盘上的至少两个摄像头与标定的二维码贴片对应识别，固定可移动底盘位置；
18、步骤5)通过调整定位转台以调整目标反射板角度；
19、步骤6)通过激光雷达固定平台，调整待测激光雷达固定角度；
20、步骤7)启动待测激光雷达，激光雷达输出其识别目标反射板的点云数据，计算待测激光雷达输出点云数据对应距离、角度参数，输出测试结果。
21、进一步的，所述步骤3)中测试点位为至少一个，六个为较优选择，测试点位数目可根据测试需求调整。
22、进一步的，所述步骤3)中每个测试点位需要至少两张二维码贴片进行定位反射板固定平台。
23、进一步的，所述步骤4)中移动可移动底盘，可通过底盘控制器及摄像头处理器输出的摄像头识别信号，自动控制底盘本体寻找正确点位。
24、进一步的，所述步骤5)中可通过转台控制器自动调整目标反射板角度。
25、进一步的，所述步骤6)中待测激光雷达可自动调节其水平和俯仰角度。
26、进一步的，重复步骤4)至步骤7)，实现多个测试点位的测试。
27、本专利技术取得的而有益效果：
28、本专利技术提供了一种激光雷达点云性能测试系统及测试方法，通过对待测激光雷达固定平台的设计，以及反射板固定平台的设计，实现了激光雷达点云性能自动定位的测试，实现了点云性能的可重复性测试，也提高了测试效率。通过对待测雷达的水平角度和俯仰角度可调设计、测试点位灵活标定设计、反射板固定平台灵活移动设计，实现了点云性能测试系统的多方案适应性测试，提高了测试系统的利用率。
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1.一种激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：包括激光雷达固定平台(1)、目标反射板(2)、反射板固定平台(3)以及点位标定组件(4)；
2.根据权利要求1所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述反射板固定平台(3)包括可移动底盘(31)和定位转台(32)，所述目标反射板(2)通过定位转台(32)固定在可移动地盘(31)上，定位转台(32)的轴心竖直设置，目标反射板(2)能够绕定位转台(32)轴心转动。
3.根据权利要求2所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述定位转台(32)包括转台本体(321)和转台控制器(322)，转台控制器(322)控制转台本体(321)绕轴心转动。
4.根据权利要求2所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述可移动底盘(31)包含底盘本体(311)和底盘控制器(312)，底盘控制器(312)控制底盘本体(311)的移动。
5.根据权利要求4所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述点位标定组件(4)包括至少两个含有不同信息的二维码贴片(41)以及能够对应识别二维码贴片(41)的
6.根据权利要求5所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述定位标定组件(4)还包括警报器，摄像头处理器(43)与警报器信号连接，且当点位标定组件(4)中所有摄像头(42)都正确识别其对应二维码贴片(41)时，摄像头处理器(43)向警报器输出警报信号，警报器发出警报。
7.根据权利要求5所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述摄像头处理器(43)与底盘控制器(312)信号连接，当随机一个摄像头(42)识别到点位标定组件(4)中其他二维码贴片时，摄像头处理器(43)向底盘控制器(312)发送该二维码贴片(41)与该摄像头(42)相对位置关系信号，底盘控制器(312)控制底盘本体(311)的对应摄像头(42)向该二维码贴片(41)移动；当随机一个摄像头(42)识别到对应二维码贴片(41)时，摄像头处理器(43)向底盘控制器(312)发送点位正确信号，底盘控制器(312)控制底盘本体(311)以该二维码贴片(41)为轴心转动，用以使其他摄像头(42)识别其对应二维码贴片(41)；当点位标定组件(4)中所有摄像头(42)均识别到其二维码贴片(41)时，摄像头处理器(43)向底盘控制器(312)发送底盘本体(311)位置正确信号，底盘控制器(312)控制底盘本体(311)静止。
8.一种基于上述激光雷达点云性能测试系统的激光雷达点云性能测试方法，其特征在于：包含以下步骤：
9.根据权利要求8所述的激光雷达点云性能测试方法，其特征在于：所述步骤3)中测试点位为至少一个，六个为较优选择，测试点位数目可根据测试需求调整。
10.根据权利要求8所述的激光雷达点云性能测试方法，其特征在于：重复步骤4)至步骤7)，实现多个测试点位的测试。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：包括激光雷达固定平台(1)、目标反射板(2)、反射板固定平台(3)以及点位标定组件(4)；
2.根据权利要求1所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述反射板固定平台(3)包括可移动底盘(31)和定位转台(32)，所述目标反射板(2)通过定位转台(32)固定在可移动地盘(31)上，定位转台(32)的轴心竖直设置，目标反射板(2)能够绕定位转台(32)轴心转动。
3.根据权利要求2所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述定位转台(32)包括转台本体(321)和转台控制器(322)，转台控制器(322)控制转台本体(321)绕轴心转动。
4.根据权利要求2所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述可移动底盘(31)包含底盘本体(311)和底盘控制器(312)，底盘控制器(312)控制底盘本体(311)的移动。
5.根据权利要求4所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述点位标定组件(4)包括至少两个含有不同信息的二维码贴片(41)以及能够对应识别二维码贴片(41)的摄像头(42)和摄像头数据处理器(43)；所述二维码贴片(41)粘贴在标定点位，所述摄像头(42)对应固定在反射板固定平台(3)的下端面，反射板固定平台(3)移动至标定点位时，摄像头(42)对应识别其正下方的二维码贴片(41)，摄像头数据处理器(43)输出与其信号连接的摄像头(42)识别结果。
6.根据权利要求5所述的激光雷达点云性能测试系统，其特征在于：所述定位标定组件(4)还包括警报器，摄...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘娇杨，武丹丹，姜国凯，邹博维，邵学彬，赵肖龙，樊金娜，邹丽娟，黄骥，和福建，孙文军，田晓笛，高建龙，吴东东，
申请(专利权)人：中国汽车技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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