【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体为一种便捷拆装的协作机器人。
技术介绍
1、协作机器人是一种用来协作生产加工的机器人，随着机器人科技的快速发展，机器人已经能够取代部分人工进行自主作业，从而能够提高加工生产效率和降低生产成本。
2、现有的用于搬运的协作机器人多采用整体式的结构，导致协作机器人的整体结构固定，且协作机器人的结构非可随意替换和组装的标准件，导致协作机器人无法根据不同客户的不同需求对协作机器人的具体结构进行定制组装，且现有的协作机器人遇到相邻的两个货物紧密贴合在一起的情况时，由于两个货物之间的摩擦阻力会带动另一个货物一起移动，从而影响货物搬运的顺畅性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种便捷拆装的协作机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术提供了一种便捷拆装的协作机器人，包括底座，所述底座上侧的侧壁固定连接有智能控制箱，所述智能控制箱上侧的侧壁固定连接有安装座，所述安装座上安装有多关节协作臂，所述多关节机械臂远离安装座的一端安装有操作手组件；
4、所述多关节协作臂包括固定连接于安装座上侧的整体转动模块，所述整体转动模块上安装有竖向偏转模块，所述竖向偏转模块的上端安装有上下偏转模块，所述上下偏转模块的输出端安装有角度调节模块，所述角度调节模块与操作手组件连接；
5、所述整体转动模块包括连接于安装座上侧的旋转电机，所述旋转电机的输出轴与安装座转动连
6、所述竖向偏转模块包括安装于连接臂上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与连接臂固定连接，所述驱动电机的外壳上固定安装有竖向偏转臂，所述竖向偏转臂的上端固定连接有横向偏转电机；
7、所述上下偏转模块包括固定安装于横向偏转电机输出轴上的转动臂，所述转动臂的一端固定连接有控制电机，所述控制电机的输出端固定安装有上下偏转臂；
8、所述角度调节模块包括固定安装于上下偏转臂上的电动机，所述电动机的输出轴固定安装有上下角度调节电机，所述上下角度调节电机的输出轴固定安装有水平角度调节电机，所述水平角度调节电机的输出轴固定安装有安装架，所述操作手组件固定安装于安装架上。
9、进一步地，所述操作手组件包括固定连接于安装架下侧的安装板，所述安装板的竖直侧壁与安装架下侧的侧壁之间固定连接有同一个l型板，所述安装板上固定连接有多个第一真空吸盘，所述安装板的竖直侧壁对称固定连接有两个安装块，两个所述安装块之间转动连接有同一个转轴，所述转轴的轴壁固定连接有侧板，所述侧板与安装板之间连接有角度调节机构，所述侧板上安装有第二真空吸盘。
10、进一步地，所述角度调节机构包括铰接于安装板上的气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的输出端固定连连接有u型连接件，所述u型连接件内转动连接有拉杆，所述拉杆的一端与侧板固定连接。
11、进一步地，所述l型板与安装板之间固定连接有气动推杆，所述气动推杆的输出端固定连接有推料板。
12、进一步地，所述侧板的竖直侧壁开设有安装孔，所述第二真空吸盘位于安装孔内，所述侧板的竖直侧壁均匀开设有多个第一螺纹孔，所述第二真空吸盘上开设有与第一螺纹孔相对应的第二螺纹孔，所述第一螺纹孔与第二螺纹孔内螺纹安装有锁紧螺栓。
13、进一步地，所述底座下侧的侧壁固定连接有多个脚柱，所述脚柱的下端固定连接有脚杯。
14、进一步地，所述安装板的竖直侧壁固定连接有定位件，所述定位件位于安装板靠近第一真空吸盘头部的一侧。
15、进一步地，所述安装板上下两侧的侧均固定连接有间隙分离机构，所述间隙分离机构包括固定连接于安装板上的第一电推杆，所述第一电推杆上固定连接有自动控制器，所述第一电推杆的输出端固定连接有第二电推杆，所述第二电推杆的输出端固定连接有移动板，所述移动板上固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有往复丝杆，所述移动板上开设有固定孔，所述往复丝杆通过固定孔贯穿移动板，所述往复丝杆外螺纹套设有滑块，所述移动板的右侧开设有与固定孔连通的滑槽，所述滑块的一侧伸出滑槽且固定连接有移动三角扩隙片，所述移动板上固定连接有固定三角扩隙片，所述移动板上固定连接有与自动控制器连通的定位感应雷达。
16、进一步地，所述智能控制箱的竖直侧壁设置有多个散热窗。
17、进一步地，所述智能控制箱的竖直侧壁固定连接有气压计。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
19、1、本专利技术通过设置的多关节机械臂，设置的整体转动模块、竖向偏转模块、上下偏转模块和角度调节模块均为标准件，能够自由的相互组合，从而能够根据目标客户的实际需求来对协作机器人进行灵活的组装，能够更加精准的满足客户的需求，有效的提高了协作机器人定制组装的灵活性，且作为标准件的整体转动模块、竖向偏转模块、上下偏转模块和角度调节模块更加容易拆装和运输携带。
20、2、本专利技术通过设置的间隙分离机构，使用时，自动控制器控制第一电推杆运行，通过定位感应雷达来对两个货物之间的间隙进行定位，定位后，第二电推杆驱动移动板移动，从而能够将移动三角扩隙片和固定三角扩隙片插入两个货物的间隙之间，电机运行，电机驱动往复丝杆运行，往复丝杆驱动滑块滑动，滑块带动移动三角扩隙片远离固定三角扩隙片，通过移动三角扩隙片和固定三角扩隙片相互配合能够将两个货物分离，通过多关节机械臂控制操作手组件转动，能够使货物与周围的货物均分离，从而能够避免协作机器人搬运时会连带其他货物移动导致搬运受阻的问题，有效的提高了协作机器人搬运货物的顺畅性。
21、3、本专利技术通过设置的操作手组件使用时，通过多关节机械臂控制安装板水平于货物的上方，使第一真空吸盘与货物的上侧接触，多个第一真空吸盘能够对货物进行吸取，多关节机械臂控制操作手组件移动即可对货物进行搬运，搬运较重的货物时，控制气动伸缩杆运行，气动伸缩杆通过u型连接件和拉杆驱动侧板转动，使侧板垂直于安装板，使侧板上的第二真空吸盘吸附在货物的竖直侧壁上，从而能够提高货操作手组件拿取货物的稳定性，有效的提高了协作机器人搬运货物的安全性。
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1.一种便捷拆装的协作机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上侧的侧壁固定连接有智能控制箱(2)，所述智能控制箱(2)上侧的侧壁固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)上安装有多关节协作臂，所述多关节机械臂远离安装座(3)的一端安装有操作手组件；
2.根据权利要求1所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述操作手组件包括固定连接于安装架(704)下侧的安装板(8)，所述安装板(8)的竖直侧壁与安装架(704)下侧的侧壁之间固定连接有同一个L型板(9)，所述安装板(8)上固定连接有多个第一真空吸盘(10)，所述安装板(8)的竖直侧壁对称固定连接有两个安装块(11)，两个所述安装块(11)之间转动连接有同一个转轴(12)，所述转轴(12)的轴壁固定连接有侧板(13)，所述侧板(13)与安装板(8)之间连接有角度调节机构，所述侧板(13)上安装有第二真空吸盘(14)。
3.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述角度调节机构包括铰接于安装板(8)上的气动伸缩杆(15)，所述气动伸缩杆(15)的输出端固定连连接有U型连接件(
4.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述L型板(9)与安装板(8)之间固定连接有气动推杆(18)，所述气动推杆(18)的输出端固定连接有推料板(19)。
5.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述侧板(13)的竖直侧壁开设有安装孔(20)，所述第二真空吸盘(14)位于安装孔(20)内，所述侧板(13)的竖直侧壁均匀开设有多个第一螺纹孔(21)，所述第二真空吸盘(14)上开设有与第一螺纹孔(21)相对应的第二螺纹孔(22)，所述第一螺纹孔(21)与第二螺纹孔(22)内螺纹安装有锁紧螺栓。
6.根据权利要求1所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述底座(1)下侧的侧壁固定连接有多个脚柱(23)，所述脚柱(23)的下端固定连接有脚杯(24)。
7.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述安装板(8)的竖直侧壁固定连接有定位件(25)，所述定位件(25)位于安装板(8)靠近第一真空吸盘(10)头部的一侧。
8.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述安装板(8)上下两侧的侧均固定连接有间隙分离机构，所述间隙分离机构包括固定连接于安装板(8)上的第一电推杆(101)，所述第一电推杆(101)上固定连接有自动控制器(102)，所述第一电推杆(101)的输出端固定连接有第二电推杆(103)，所述第二电推杆(103)的输出端固定连接有移动板(104)，所述移动板(104)上固定连接有电机(105)，所述电机(105)的输出轴固定连接有往复丝杆(106)，所述移动板(104)上开设有固定孔(107)，所述往复丝杆(106)通过固定孔(107)贯穿移动板(104)，所述往复丝杆(106)外螺纹套设有滑块(108)，所述移动板(104)的右侧开设有与固定孔(107)连通的滑槽(109)，所述滑块(108)的一侧伸出滑槽(109)且固定连接有移动三角扩隙片(110)，所述移动板(104)上固定连接有固定三角扩隙片(111)，所述移动板(104)上固定连接有与自动控制器(102)连通的定位感应雷达(112)。
9.根据权利要求1所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述智能控制箱(2)的竖直侧壁设置有多个散热窗(26)。
10.根据权利要求9所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述智能控制箱(2)的竖直侧壁固定连接有气压计(27)。
...【技术特征摘要】
1.一种便捷拆装的协作机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上侧的侧壁固定连接有智能控制箱(2)，所述智能控制箱(2)上侧的侧壁固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)上安装有多关节协作臂，所述多关节机械臂远离安装座(3)的一端安装有操作手组件；
2.根据权利要求1所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述操作手组件包括固定连接于安装架(704)下侧的安装板(8)，所述安装板(8)的竖直侧壁与安装架(704)下侧的侧壁之间固定连接有同一个l型板(9)，所述安装板(8)上固定连接有多个第一真空吸盘(10)，所述安装板(8)的竖直侧壁对称固定连接有两个安装块(11)，两个所述安装块(11)之间转动连接有同一个转轴(12)，所述转轴(12)的轴壁固定连接有侧板(13)，所述侧板(13)与安装板(8)之间连接有角度调节机构，所述侧板(13)上安装有第二真空吸盘(14)。
3.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述角度调节机构包括铰接于安装板(8)上的气动伸缩杆(15)，所述气动伸缩杆(15)的输出端固定连连接有u型连接件(16)，所述u型连接件(16)内转动连接有拉杆(17)，所述拉杆(17)的一端与侧板(13)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述l型板(9)与安装板(8)之间固定连接有气动推杆(18)，所述气动推杆(18)的输出端固定连接有推料板(19)。
5.根据权利要求2所述的一种便捷拆装的协作机器人，其特征在于：所述侧板(13)的竖直侧壁开设有安装孔(20)，所述第二真空吸盘(14)位于安装孔(20)内，所述侧板(13)的竖直侧壁均匀开设有多个第一螺纹孔(21)，所述第二真空吸盘(14)上开设有与第一螺纹孔(21)相对应的第二螺纹孔(22)，所述第一螺纹孔(21)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈敦坚，戚广图，周春翔，
申请(专利权)人：华盛控智能科技广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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