【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电力野外救援，尤其涉及一种无人机飞行路径规划方法及装置。
技术介绍
1、野外电力应急救援中，无人机可通过救灾人员携带的专网无线通信设备收集救灾点聚集的人员信息辅助指挥中心评估受灾情况来指导后续的救援任务，同时无人机还可为道路损毁的受灾人员发放药品、食品等救援物资。
2、目前，随着救灾点安置的数量增多，以及保证救灾的及时性，通常需要派出多架无人机同时前往不同救灾点执行物资配送、信息收集等救援任务。在任务执行过程中，每个无人机首先携带物资到达救灾点，随后悬停发放物资并进行数据收集。
3、然而，随着救灾行动的不断进行，道路复通，部分受灾人员会转移更安全的地方，救灾点的人数变化导致其物资投放和数据收集需求随之变化。由于救灾的主要对象实际还是人员保障，因此如何合理地规划各个无人机的飞行路径，避免救灾成本浪费，且仍然满足救灾点的需求变化，是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种无人机飞行路径规划方法及装置，主要目的在于不仅适应了救灾点上人数变化，并且避免救灾成本浪费，且保证了每个无人机覆盖各个救灾点的及时性，满足救灾点的需求变化。
2、为了达到上述目的，本申请主要提供如下技术方案：
3、本申请第一方面提供了一种无人机飞行路径规划方法，该方法包括：
4、获取各个预置救灾点上存在的当前人数数据和各个所述预置救灾点之间分布路网状态对应的路网拓扑结构数据，所述路网拓扑结构数据中至少包括各个所述预置救灾点的地
5、利用预置人员迁移预测模型对所述当前人数数据和所述路网拓扑结构数据进行处理，输出在指定时刻上预测各个所述预置救灾点上存在的目标人员数据；所述预置人员迁移预测模型为基于时序图卷积神经网络训练的模型，用于预测所述预置救灾点上人员数据动态变化；
6、根据每个所述预置救灾点上存在的所述目标人员数据和每个所述预置救灾点对应的所述地理位置数据，对多个所述预置救灾点进行聚类处理，得到多个救灾点集合，每个所述救灾点集合为对应分配一个无人机提供服务；
7、在每个所述救灾点集合中，规划所述无人机的飞行路径。
8、本申请第二方面提供了一种无人机飞行路径规划装置，该装置包括：
9、获取单元，用于获取各个预置救灾点上存在的当前人数数据和各个所述预置救灾点之间分布路网状态对应的路网拓扑结构数据，所述路网拓扑结构数据中至少包括各个所述预置救灾点的地理位置数据；
10、第一处理单元，用于利用预置人员迁移预测模型对所述当前人数数据和所述路网拓扑结构数据进行处理，输出在指定时刻上预测各个所述预置救灾点上存在的目标人员数据；所述预置人员迁移预测模型为基于时序图卷积神经网络训练的模型，用于预测所述预置救灾点上人员数据动态变化；
11、第二处理单元，用于根据每个所述预置救灾点上存在的所述目标人员数据和每个所述预置救灾点对应的所述地理位置数据，对多个所述预置救灾点进行聚类处理，得到多个救灾点集合，每个所述救灾点集合为对应分配一个无人机提供服务；
12、确定单元，用于在每个所述救灾点集合中，规划所述无人机的飞行路径。
13、本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无人机飞行路径规划方法。
14、本申请第四方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无人机飞行路径规划方法。
15、借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：
16、本申请提供一种无人机飞行路径规划方法及装置，本申请首先获取各个预置救灾点上存在的当前人数数据和各个预置救灾点之间分布路网状态对应的路网拓扑结构数据，然后利用预先训练的预置人员迁移预测模型对如上数据信息进行处理，输出在任意指定时刻上预测各个预置救灾点存在的目标人数数据，由于预置人员迁移预测模型为基于时序图卷积神经网络而训练的，并且时序图卷积神经网络在在交通领域长时间的车流量预测准确度上具有良好的表现，因此它能够很好的预测出预置救灾点上人员数据动态变化，最后本申请根据各个预置救灾点上在任意指定时刻上存在的目标人员数据和各个预置救灾点的地理位置数据，对多个预置救灾点进行聚类处理，实现了为每个不同无人机对应分配了一个救灾点集合，从而在该救灾集合中规划一个无人机的飞行路径。
17、相较于现有技术因受灾人员转移使得救灾点上人员变化导致难以有效合理安排各个无人机飞行路径的技术问题，本申请提出的解决方案为，应对于人数变化，首先为每个无人机分配一个救灾点集合，确保一个无人机仅服务一个救灾点，并且基于所有无人机是可以将救灾点全覆盖的，其次在每个救灾点集合中为无人机规划最优路径。基于本申请提供的解决方案，不仅适应了救灾点上人数变化，并且避免救灾成本浪费，且保证了每个无人机覆盖各个救灾点的及时性，满足救灾点的需求变化。
18、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预置人员迁移预测模型对所述当前人数数据和所述路网拓扑结构数据进行处理，输出在指定时刻上预测各个所述预置救灾点上存在的目标人员数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个所述救灾点集合中，规划所述无人机的飞行路径，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正规划每个所述无人机对应的所述救灾点集合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述新救灾点集合，重新规划所述无人机的飞行路径，包括：
7.一种无人机飞行路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的无人机飞行路径规
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述无人机飞行路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预置人员迁移预测模型对所述当前人数数据和所述路网拓扑结构数据进行处理，输出在指定时刻上预测各个所述预置救灾点上存在的目标人员数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个所述救灾点集合中，规划所述无人机的飞行路径，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正规划每个所述无人机对应的所述救灾点集合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：那琼澜，王凯亮，于然，张东辉，庞思睿，宋伟，赵阳，张翼，佟昆睿，王宣元，张亚晨，李信，吴舜，张海明，徐子绪，邢烨，
申请(专利权)人：国网冀北电力有限公司信息通信分公司，
类型：发明
国别省市：
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