【技术实现步骤摘要】
本专利技术是有关于一种检测技术，且特别是有关于一种路面的平整度检测方法、运算装置及计算机可读取介质。
技术介绍
1、随着老年人口的增加，如何提供老年人一个更安全的辅助交通工具是现今重要课题之一。因此，路面信息的检测变得格外重要，从而了解路面是否平整，进而提升辅助交通工具的安全性。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种路面的平整度检测方法、运算装置及计算机可读取介质，通过立体视觉技术和深度学习技术的融合进行路面检测。
2、本专利技术实施例的路面的平整度检测方法包括(但不仅限于)下列步骤：取得深度信息。深度信息包括多个像素对应的深度值。将深度信息转换成高度关系图。高度关系图中的那些像素的高度值是由对应的深度值转换的，且每一像素的高度值相关于地面的高度。依据高度关系图通过语意分割(semanticsegmentation)模型决定那些像素对应的平整度类别。这语意分割模型经训练一个或多个参考高度与对应平整度类别之间的关联。
3、本专利技术实施例的运算装置包括存储器及处理器。存储器存储程序代码。处理器耦接存储器。处理器载入程序代码并执行下列步骤：取得深度信息，将深度信息转换成高度关系图，且依据高度关系图通过语意分割模型决定那些像素对应的平整度类别。深度信息包括多个像素对应的深度值。高度关系图中的那些像素的高度值是由对应的深度值转换的，且每一像素的高度值相关于地面的高度。这语意分割模型经训练一个或多个参考高度与对应平整度类别之间的关联。
4、本专利技术实施例
5、基于上述，依据本专利技术实施例的路面的平整度检测方法、运算装置及计算机可读取介质，转换深度图成为高度关系图，并通过语音分割模型辨识平整度类型。藉此，可大幅度减少感测器的数量，也能得到更正确的路面信息(例如，路面的高低起伏数据或是距离信息)。此外，可区分出是否是为危险凸起或其凹陷程度，且判别出是否是斜坡。
6、为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路面的平整度检测方法，包括：
2.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，其中将所述深度信息转换成所述高度关系图的步骤包括：
3.如权利要求2所述的路面的平整度检测方法，还包括：
4.如权利要求3所述的路面的平整度检测方法，还包括：
5.如权利要求2所述的路面的平整度检测方法，还包括：
6.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，其中所述语意分割模型所预测的平整度类别包括凸起、凹陷、斜坡向上和斜坡向下。
7.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，其中通过所述语意分割模型决定所述多个像素对应的平整度类别的步骤包括：
8.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，还包括：
9.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，还包括：
10.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，还包括：
11.一种运算装置，包括：
12.如权利要求11所述的运算装置，其中所述处理器还执行：
13.如权利要求12所述的运算装置，其中所述处理器还执行：
<...【技术特征摘要】
1.一种路面的平整度检测方法，包括：
2.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，其中将所述深度信息转换成所述高度关系图的步骤包括：
3.如权利要求2所述的路面的平整度检测方法，还包括：
4.如权利要求3所述的路面的平整度检测方法，还包括：
5.如权利要求2所述的路面的平整度检测方法，还包括：
6.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，其中所述语意分割模型所预测的平整度类别包括凸起、凹陷、斜坡向上和斜坡向下。
7.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，其中通过所述语意分割模型决定所述多个像素对应的平整度类别的步骤包括：
8.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，还包括：
9.如权利要求1所述的路面的平整度检测方法，还包括：
10.如权利要求1所述的路面的平...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭峻因，郑光佑，
申请(专利权)人：纬创资通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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