【技术实现步骤摘要】
本申请涉及涂布控制，具体而言，涉及一种涂布模头的步进电机控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、狭缝挤压涂布是一种高精度的涂布技术，工作原理是把浆料在一定的流量下沿着涂布木头的狭缝挤压喷出而转移到基材上。相比其他涂布方式具有很多优点，例如涂布速度快，涂布效率高，湿度厚度均匀；在涂布系统中加入闭环控制，可以使得在涂布过程中防止污染物进入，浆料利用率高，并且可以保持浆料均匀涂出，并且可以调节不同的浆料粘度和固含量。
2、现有的涂布模头由上模头、下模头、流量调节机构及夹合在其中的垫片构成，调节垫片的高度可以决定涂出来浆料的厚度、在涂布过程中，由于浆料自身温度与粘稠度的影响，会导致涂布效果厚度不均匀，因此需要引入基于can总线步进电机闭环控制系统。
3、目前主要通过在在涂布模头上设置的开环步进电机，调节垫片高度，以调节涂布间隙来控制浆料厚度。然而通过开环步进电机调节，具有响应性差，精度低，转矩低等特性，容易导致无法精准定位调节，调节时间过长且需要人工判断，调节误差大，经常出现调节不到位或者调节过量的情况，从而导致涂布厚度不均，涂布质量差，不利于自动化生产；且基于开环步进电机涂布模头调节机构没有引入位置标定，无法更好的对步进电机当前位置形成反馈，提升调节的精度；也没有引入闭环控制系统，无法对电机位置环、速度环、力矩环三环串联控制，在引入不同负载变化时，无法适应变化的浆料，会使得开环步进电机容易造成丢步以及转矩惯性下降。
4、现有的涂布模头电机控制无法实现一对多高响应通讯，从而使得电机无法快速接收操作端指令
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种涂布模头的步进电机控制方法、装置及设备，用以解决了现有技术存在的上述问题，利用上位机通过can总线同时控制多个涂布模头的步进电机控制系统，提高空间利用率和涂布模头的步进电机的控制精度。
2、第一方面，提供了一种涂布模头的步进电机控制方法，应用于每个涂布模头对应的步进电机控制系统上，多个步进电机控制系统通过一条can总线连接在上位机上；所述步进电机控制系统用于控制相应涂布模头的步进电机移动；该方法可以包括：
3、获取所述上位机发送的第一涂布控制参数，以及所述步进电机在当前时刻的状态参数和在两相静止坐标系下的两相电流；
4、基于所述状态参数和配置的位置控制量的偏差，确定控制参考量；
5、根据所述状态参数和所述控制参考量，对所述两相静止坐标系下的两相电流进行转换，得到所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压；
6、根据所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，生成第二涂布控制参数；
7、基于所述第一涂布控制参数和所述第二涂布控制参数，在下一时刻控制涂布模头的步进电机移动。
8、在一个可选的实现中，所述状态参数包括：位移量、转速和电角度；
9、所述位移量是利用预先标定好的位移传感器采集得到的；
10、所述转速和电角度是基于角度传感器测量的步进电机角度值计算得到的。
11、在一个可选的实现中，基于所述状态参数和配置的位置控制量的偏差，确定控制参考量，包括：
12、对所述位移量和所述位置控制量进行pid运算，得到速度参考量；
13、对所述转速和所述速度参考量进行pid运算，得到控制参考量。
14、在一个可选的实现中，根据所述状态参数和所述控制参考量，对所述两相静止坐标系下的两相电流进行转换，得到所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，包括：
15、对所述两相静止坐标系下的两相电流进行转换，得到转换后的两相电流；
16、基于所述转换后的两相电流和所述电角度，得到步进电机在同步旋转坐标系下的两相电流；
17、基于所述控制参考量和步进电机在同步旋转坐标系下的两相电流，所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压。
18、在一个可选的实现中，步进电机在同步旋转坐标系下的两相电流包括：直轴电流和交轴电流；
19、基于所述控制参考量和步进电机在同步旋转坐标系下的两相电流，确定步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，包括：
20、将所述直轴电流输入到预先构建的pi比例积分控制器中，得到直轴电压；
21、将所述控制参考量和所述交轴电流输入到所述pi比例积分控制器中，得到交轴电压；
22、对所述直轴电压和所述交轴电压进行反帕克变换，得到步进电机在两相静止坐标系下的两相电压。
23、在一个可选的实现中，根据所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，生成第二涂布控制参数，包括：
24、对所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压进行转换，得到脉冲信号；
25、利用两相逆变器对所述脉冲信号进行处理，生成pwm信号；
26、基于所述pwm信号，生成第二涂布控制参数。
27、在一个可选的实现中，所述涂布模头中设置有调节块；所述步进电机用于控制所述调节块移动；
28、所述位移传感器的标定方法，包括：
29、通过can总线传输配置的间断位移指令给所述步进电机，以控制所述调节块移动；
30、针对所述步进电机接收所述间断位移指令后的任一时刻，获取所述时刻的第一位移量和第二位移量；其中，所述第一位移量是通过读取所述位移传感器的检测值得到的；所述第二位移量是读取预先设置于所述调节块上的标定传感器的检测值得到的；
31、将所述第一位移量和第二位移量的差值，作为所述位移传感器在所述时刻的位移偏差量；
32、对位移传感器在各时刻的位移偏差量进行拟合，得到位移偏差线性函数；
33、利用所述位移偏差线性函数，对所述位移传感器的检测值进行校正，得到标定好的位移传感器。
34、第二方面，提供了一种涂布模头的步进电机控制装置，该装置可以包括：
35、获取单元，用于获取上位机发送的第一涂布控制参数，以及步进电机在当前时刻的状态参数和在两相静止坐标系下的两相电流；上位机通过一条can总线连接多个步进电机控制系统；每个步进电机控制系统对应一个涂布模头；所述步进电机控制系统用于控制涂布模头的步进电机移动；
36、确定单元，用于基于所述状态参数和配置的位置控制量的偏差，确定控制参考量；
37、转换单元，用于根据所述状态参数和所述控制参考量，对所述两相静止坐标系下的两相电流进行转换，得到所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压；
38、生成单元，用于根据所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，生成第二涂布控制参数；
39、控制单元，用于基于所述第一涂布控制参数和所述第二涂布控制参数，在下一时刻控制涂布模头的步进电机移动。
40、第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种涂布模头的步进电机控制方法，其特征在于，应用于每个涂布模头对应的步进电机控制系统上，多个步进电机控制系统通过一条CAN总线连接在上位机上；所述步进电机控制系统用于控制相应涂布模头的步进电机移动；所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括：位移量、转速和电角度；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述状态参数和配置的位置控制量的偏差，确定控制参考量，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述状态参数和所述控制参考量，对所述两相静止坐标系下的两相电流进行转换，得到所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，步进电机在同步旋转坐标系下的两相电流包括：直轴电流和交轴电流；
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，生成第二涂布控制参数，包括：
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述涂布模头中设置有调节块；所述步进电机用于控制所述调节块移动；
8.一种
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种涂布模头的步进电机控制方法，其特征在于，应用于每个涂布模头对应的步进电机控制系统上，多个步进电机控制系统通过一条can总线连接在上位机上；所述步进电机控制系统用于控制相应涂布模头的步进电机移动；所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括：位移量、转速和电角度；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述状态参数和配置的位置控制量的偏差，确定控制参考量，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述状态参数和所述控制参考量，对所述两相静止坐标系下的两相电流进行转换，得到所述步进电机在两相静止坐标系下的两相电压，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，步进电机在同步旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛性良，黄革鼎，陈泽祥，胡旺辉，谢全武，彭建林，
申请(专利权)人：深圳市曼恩斯特科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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