【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车辆控制方法、踏板装置和车辆，属于车辆控制领域。
技术介绍
1、现阶段内燃叉车，不论是使用机械减速箱还是液力减速箱，大多数驾驶员在驾驶车辆进行坡道起步时，都无法避免车辆溜坡，并且坡道起步时极易烧损离合器摩擦片，对驾驶员的驾驶经验要求较高。
2、内燃叉车在日常作业过程中需要频繁的起步、前进后退挡切换和进行缓行叉取动作，离合器使用频率高，频繁的操纵离合器容易因为驾驶经验的不足会导致传动系统过早磨损、油耗加大等问题；现有结构形式下，使用离合(微动)制动踏板进行离合，同步进行制动动作，离合放松时需要凭驾驶员经验判断车辆是否进入半离合状态，然后进行加速动作。
3、现有技术的缺点：
4、（1）车辆对驾驶员经验要求高，驾驶难度较高；
5、（2）车辆无法在坡道起步时及时响应，不能防止溜坡；
6、（3）对于车辆半离合状态的把控过于依赖驾驶员的经验，容易烧损离合器摩擦片。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种车辆控制方法、踏板装置和车辆，用以解决需要人为判断车辆离合状态的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术是采用下述技术方案实现的：
3、第一方面，本专利技术提供了一种车辆控制方法，包括：采用动力踏板预设的控制策略控制车辆，所述控制策略包括：
4、s1：检测动力踏板行程所处行程范围，所述行程范围根据半离合点对应行程划分为第一行程和第二行程；
6、前述的车辆控制方法，步骤s1中，所述半离合点对应行程为车辆空载行驶时测得的半离合点对应的动力踏板行程。
7、前述的车辆控制方法，在步骤s2中，车辆制动过程包括，踩下动力踏板，动力踏板行程依次经过第一行程和第二行程；
8、车辆制动解除过程包括，松开动力踏板，动力踏板行程依次经过第二行程和第一行程，第二行程切换至第一行程时，缓速控制输出起步速度；
9、步骤s2还包括计算并输出缓速控制的起步速度，所述起步速度使车辆起步并前进。
10、前述的车辆控制方法，计算并输出起步速度的过程如下：
11、s21：获取车辆所处路面坡度和变速箱输出转速；
12、s22：根据步骤s21获取的坡度查询预构建的变速箱传动比模型，获取坡度对应的实际传动比，所述传动比为变速箱输出转速与变速箱输入转速的比值；
13、s23：根据步骤s21获取的变速箱输出转速和步骤s22获取的实际传动比，计算出实际变速箱输入转速；
14、s24：调整车辆动力控制，使得发动机输出与步骤s23获取的实际变速箱输入转速相同的转速，经过传动系统输出为缓速控制的起步速度。
15、前述的车辆控制方法，步骤s22预构建的变速箱传动比模型包括：
16、s2201：建立坡度与变速箱传动比的关系图以及变速箱传动比与理想车速的关系图；
17、其中，所述坡度与变速箱传动比的关系图反映车辆空载时各个坡度对应的理想传动比；
18、所述变速箱传动比与理想车速的关系图包括车辆空载时理想传动比对应的理想车速的关系图以及各个载重情况下实际传动比与理想车速的关系图；
19、所述理想传动比为车辆空载时车辆能够于坡道起步并前进的变速箱最大传动比；
20、所述理想车速为车辆空载时车辆能够于坡道起步并前进的最大车速；
21、s2202：将所述步骤s2201的关系图输入车辆的电子控制单元ecu。
22、前述的车辆控制方法，步骤s22包括以下步骤：
23、s221：根据步骤s21获取的坡度查询步骤s2201中的坡度与变速箱传动比的关系图，得到步骤s21坡度对应的理想传动比；
24、s222：根据步骤s221获取的理想传动比查询步骤s2201中车辆空载时理想传动比对应的理想车速的关系图，得到步骤s221理想传动比对应的理想车速；
25、s223：根据车辆当前载重所属范围确定相应的载重情况下实际传动比与理想车速的关系图；
26、s224：根据步骤s222获取的理想车速和步骤s223确定的相应载重情况下实际传动比与理想车速的关系图，得到步骤s222理想车速对应的实际传动比。
27、前述的车辆控制方法，在步骤s2中，所述第二行程包括过渡行程和制动行程，所述过渡行程过渡第一行程和制动行程，所述第二行程动力控制还包括过渡控制；
28、当动力踏板处于过渡行程时，车辆执行过渡控制，所述过渡控制用于车辆发动机怠速运转；
29、当动力踏板处于制动行程时，车辆执行制动控制，所述制动控制用于车辆怠速减速至停车和解除制动。
30、第二方面，本专利技术提供一种踏板装置，包括动力踏板、制动踏板、第一联动机构和第二联动机构，
31、所述第一联动机构固连所述动力踏板；
32、所述第二联动机构固连所述制动踏板；
33、所述第一联动机构单向联动连接所述第二联动机构；
34、所述动力踏板能够通过第一联动机构和第二联动机构控制所述制动踏板的行程；
35、所述动力踏板能够执行第一方面所述的车辆控制方法。
36、第三方面，本专利技术提供一种车辆，包括加速踏板和电子控制单元ecu，还包括第二方面所述的踏板装置，所述电子控制单元ecu能够控制所述动力踏板执行第一方面所述的车辆控制方法。
37、前述的车辆，所述加速踏板设有油门信号传感器，所述油门信号传感器信号连接车辆的电子控制单元ecu，当电子控制单元ecu收到动力踏板油门信号传感器的油门信号和加速踏板油门信号传感器的油门信号，电子控制单元ecu采用所述动力踏板的油门信号传感器的油门信号。
38、有益效果：
39、本专利技术采用预设了控制策略的动力踏板控制车辆，预设的控制策略能够判断车辆离合情况并根据离合情况输出相应的制动控制，解决了原本需要人为判断半离合状态的情况。
40、本专利技术的动力踏板的控制策略，除了制动控制还包括缓速控制和怠速控制，在坡道起步时，本专利技术的控制策略能够根据实时获取的车辆所处坡度情况和车辆当前载重情况，查询预构建的变速箱传动比模型，获取坡度对应的实际传动比，根据获取的变速箱输出转速，计算出实际变速箱输入转速，调整车辆动力控制使得发动机输出与实际变速箱输入转速相同的转速，经过传动系统输出为缓速控制的起步速度，这一起步速度能够使得车辆在当前坡道起步并前进，解决了车辆坡道起步的溜坡问题。
41、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征是，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征是，步骤S1中，所述半离合点对应行程为车辆空载行驶时测得的半离合点对应的动力踏板行程。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征是，在步骤S2中，
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征是，计算并输出起步速度的过程如下：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征是，步骤S22预构建的变速箱传动比模型包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征是，步骤S22包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征是，在步骤S2中，所述第二行程包括过渡行程和制动行程，所述过渡行程过渡第一行程和制动行程，所述第二行程动力控制还包括过渡控制；
8.一种踏板装置，其特征是，包括动力踏板、制动踏板、第一联动机构和第二联动机构，
9.一种车辆，包括加速踏板和电子控制单元ECU，其特征是，所述电子控制单元ECU能够控制所述动力踏板执行权利要求1-7所述的车辆控制方法。
10.根据权
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征是，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征是，步骤s1中，所述半离合点对应行程为车辆空载行驶时测得的半离合点对应的动力踏板行程。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征是，在步骤s2中，
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征是，计算并输出起步速度的过程如下：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征是，步骤s22预构建的变速箱传动比模型包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征是，步骤s22包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征是，在步骤s2中，所述第二行程包括过...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦震，马士斌，秦健，孙国辉，程炳阳，唐映辉，
申请(专利权)人：徐州徐工港口机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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