【技术实现步骤摘要】
本公开描述了用于确定用于致动主车辆的威胁数的技术。
技术介绍
1、高级驾驶员辅助系统(adas)是辅助驾驶员实现驾驶功能和停车功能的电子技术。adas的示例包括前向碰撞检测、车道偏离检测、盲点检测、自动制动、自适应巡航控制和车道保持辅助系统。
技术实现思路
1、威胁数例如通过指示主车辆或目标车辆在某些碰撞中的一者或多者之前进行操纵的能力来指示主车辆与目标车辆之间的某些碰撞的风险等级。主车辆的计算机基于可用性度量和操纵度量的比较来确定威胁数。可用性度量是主车辆或目标车辆中的一者可用于执行将该车辆操纵远离主车辆或目标车辆中的另一者的预计路径的操作的运动学量，即，该情形提供给车辆多少运动学量。例如，可用性度量可以是从主车辆到目标车辆的预计路径的距离或使主车辆转向远离目标车辆的预计路径所需的横向加速度。计算机可以基于主车辆与目标车辆之间的潜在交互的几何学而确定可用性度量。操纵度量是估计将由主车辆或目标车辆中的一者用于执行将该车辆操纵远离主车辆或目标车辆中的另一者的预计路径的操作的相同运动学量，即该车辆能够产生多少运动学量。例如，操纵度量可以是车辆的停止距离或使主车辆最大程度地转向的横向加速度。计算机可以基于主车辆(或目标车辆)的运动学状态而确定操纵度量。计算机响应于威胁数超过阈值而致动车辆系统(例如，制动系统或转向系统)以操作主车辆。
2、一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：确定可用性度量；确定操纵度量；基于所述可用性度量和所述操
3、在示例中，第二车辆可以包括车辆系统。
4、在示例中，所述第一车辆可以包括所述车辆系统，并且用于致动所述车辆系统的所述指令可以包括用于执行所述操作的指令。
5、在示例中，可用性度量可以是第一车辆的可用横向加速度，并且操纵度量可以是第一车辆的操纵横向加速度。在又一示例中，威胁数可以包括操纵横向加速度与可用横向加速度的比率。
6、在示例中，所述操作可以包括使第一车辆转向到平行于第二车辆的预计路径的取向。在又一示例中，所述操作可以包括遵循从当前位置到第二位置的圆形路径，并且处于所述第二位置的所述第一车辆可以具有平行于所述第二车辆的所述预计路径的取向。在又一示例中，可用性度量可以基于圆形路径的半径。在又一示例中，所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对航向并基于从所述第一车辆到所述第二车辆的所述预计路径的最短距离而确定所述半径。
7、在又一示例中，处于所述第二位置的所述第一车辆可以与第二车辆的所述预计路径间隔开预定义距离。
8、在示例中，威胁数可以包括自变量的指数函数，并且自变量可以包括可用性度量和操纵度量。在又一示例中，自变量可以包括操纵度量与可用性度量之间的差值。在又一示例中，所述指令还可以包括用于基于所述第一车辆的速度而确定因子的指令，并且所述自变量可以包括所述差值和所述因子的乘积。
9、在又一示例中，所述指令还可以包括用于基于所述第一车辆的转弯状态而确定因子的指令，并且所述自变量可以包括所述差值和所述因子的乘积。
10、在又一示例中，所述指令还可以包括用于基于所述第一车辆的分类而确定因子的指令，并且所述自变量可以包括所述差值和所述因子的乘积。
11、在又一示例中，可用性度量可以是可用距离，并且操纵度量可以是操纵距离。
12、在示例中，威胁数可以是第一威胁数，并且所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：确定第二威胁数；响应于所述第一威胁数和所述第二威胁数两者都超过所述阈值，致动所述车辆系统以操作所述第一车辆或所述第二车辆中的一者；以及响应于所述第一威胁数和所述第二威胁数中的至少一者低于所述阈值，避免致动所述车辆系统来操作所述第一车辆或所述第二车辆中的所述一者。
13、在示例中，车辆系统可以是制动系统，并且操作可以包括制动。
14、在示例中，车辆系统可以是转向系统，并且操作可以包括转向。
15、一种方法包括：确定可用性度量；确定操纵度量；基于所述可用性度量和所述操纵度量的比较而确定威胁数；以及响应于所述威胁数超过阈值，致动车辆系统以操作所述第一车辆或所述第二车辆中的一者。所述可用性度量是第一车辆可用于执行将所述第一车辆操纵远离第二车辆的预计路径的操作的运动学量。所述操纵度量是估计将由所述第一车辆用于执行将所述第一车辆操纵远离所述第二车辆的所述预计路径的所述操作的运动学量。所述操纵度量以与所述可用性度量相同的单位进行测量。
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1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述第二车辆包括所述车辆系统。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆包括所述车辆系统，并且致动所述车辆系统包括执行所述操作。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述可用性度量是所述第一车辆的可用横向加速度，并且所述操纵度量是所述第一车辆的操纵横向加速度。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述威胁数包括所述操纵横向加速度与所述可用横向加速度的比率。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述操作包括使所述第一车辆转向到平行于所述第二车辆的所述预计路径的取向。
7.如权利要求6所述的方法，其中所述操作包括遵循从当前位置到第二位置的圆形路径，处于所述第二位置的所述第一车辆具有平行于所述第二车辆的所述预计路径的所述取向。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述可用性度量基于所述圆形路径的半径，所述方法还包括基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对航向并基于从所述第一车辆到所述第二车辆的所述预计路径的最短距离而确定所述半径。
9.如权利要求7
10.如权利要求1所述的方法，其中所述威胁数包括自变量的指数函数，所述自变量包括所述可用性度量和所述操纵度量。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述自变量包括所述操纵度量与所述可用性度量之间的差值。
12.如权利要求11所述的方法，其还包括基于所述第一车辆的速度、所述第一车辆的转弯状态和所述第一车辆的分类中的至少一者而确定因子，其中所述自变量包括所述差值和所述因子的乘积。
13.如权利要求10所述的方法，其中所述可用性度量是可用距离，并且所述操纵度量是操纵距离。
14.如权利要求1所述的方法，其中所述威胁数是第一威胁数，所述方法还包括：
15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1至14中的一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述第二车辆包括所述车辆系统。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆包括所述车辆系统，并且致动所述车辆系统包括执行所述操作。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述可用性度量是所述第一车辆的可用横向加速度，并且所述操纵度量是所述第一车辆的操纵横向加速度。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述威胁数包括所述操纵横向加速度与所述可用横向加速度的比率。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述操作包括使所述第一车辆转向到平行于所述第二车辆的所述预计路径的取向。
7.如权利要求6所述的方法，其中所述操作包括遵循从当前位置到第二位置的圆形路径，处于所述第二位置的所述第一车辆具有平行于所述第二车辆的所述预计路径的所述取向。
8.如权利要求7所述的方法，其中所述可用性度量基于所述圆形路径的半径，所述方法还包括基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对航向并基于从所述第一车辆到所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托弗·庞蒂萨科斯，刘宇豪，亚历克斯·莫里斯·米勒，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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