【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨迹修正技术，尤其涉及一种电力作业定位管控的历史轨迹修正方法和系统。
技术介绍
1、电网中特高压交直流站设备体量大、检修作业多面广、作业风险点多，因此，需要对电力作业进行定位管控。基于定位技术的现场作业管控可能会对人员或机具进行定位监管，并生成轨迹数据进行存储。历史轨迹可以与告警联动展示风险作业前后的轨迹，显示风险时刻所处位置，可按需生成告警记录报告，对后续作业管控具有指导意义。但是传统定位方法存在定位不精确的问题，经常会出现历史轨迹穿墙，即部分轨迹点穿越建筑物墙体漂移到建筑物内部，导致历史轨迹数据不准确，因此，需要一种对电力作业定位管控的历史轨迹的修正技术。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术的目的是提供一种效率高、精度高的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法和系统。
2、为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，包括如下步骤：
4、(1)获取电力作业定位管控中目标对象的历史轨迹的轨迹点坐标序列；
5、(2)将轨迹点坐标序列进行预处理并按照时间划分，得到各时间段的轨迹点坐标子序列；
6、(3)从每个轨迹点坐标子序列中，去除位于预设避障区域中的轨迹点坐标，其中，所述预设避障区域为易轨迹穿墙的建筑物范围；
7、(4)对于步骤(3)处理后的每个轨迹点坐标子序列，提取其中每相邻的两个点，生成轨迹线段；
8、(5)对于每
9、(6)获取当前轨迹线段与预设避障区域的交点，并计算当前轨迹线段起点到多个每个交点的距离，提取距离当前轨迹线段起点最近和最远的交点；
10、(7)以最近和最远的交点之间的连线，将预设避障区域分割为两个避障子区域，分别获取每个避障子区域的外边界线，若其中一个避障子区域的外边界线仅存在一个拐点，则将该拐点作为补充点，否则分别计算每个避障子区域的外边界线的长度，将长度最短的外边界线的拐点序列作为补充点；
11、(8)在当前轨迹线段中依次将最近的交点、补充点及最远的交点加入到当前轨迹线段的起点和终点之间，得到修正后的轨迹线段；
12、(9)将所有修正后的轨迹线段按照所属轨迹点坐标子序列顺序连接，形成若干修正后的轨迹点坐标子序列。
13、进一步的，步骤(2)具体包括：
14、(2.1)从轨迹点坐标序列中，去除位于室内区域的轨迹点坐标；
15、(2.2)逐一比较步骤(2.1)处理后的轨迹点坐标序列中，任意相邻两个轨迹点的时间间隔是否超过预设轨迹分段时间阈值，若超过则以当前两个轨迹点为划分点将轨迹点坐标序列分段，得到各时间段的轨迹点坐标子序列；
16、(2.3)对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理。
17、进一步的，所述预设避障区域具体为以建筑物外边界线画出的多边形区域。
18、进一步的，所述去除位于室内区域的轨迹点坐标，具体为：在室内区域通过采样生成室内点坐标集，对比轨迹点坐标序列中每个轨迹点与室内点坐标集，若存在位于室内点坐标集的轨迹点，则删除。
19、进一步的，所述对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理，具体为：基于预设坐标抽稀距离阈值，采用道格拉斯抽稀算法，对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理。
20、一种电力作业定位管控的历史轨迹修正系统，包括：
21、历史轨迹数据获取模块，用于获取电力作业定位管控中目标对象的历史轨迹的轨迹点坐标序列；
22、轨迹预处理模块，用于将轨迹点坐标序列进行预处理并按照时间划分，得到各时间段的轨迹点坐标子序列；
23、障碍点去除模块，用于从每个轨迹点坐标子序列中，去除位于预设避障区域中的轨迹点坐标，其中，所述预设避障区域为易轨迹穿墙的建筑物范围；
24、轨迹线段生成模块，用于对于障碍点去除模块处理后的每个轨迹点坐标子序列，提取其中每相邻的两个点，生成轨迹线段；
25、相交判断模块，用于对于每个轨迹线段，判断当前轨迹线段是否与任一预设避障区域相交，若不相交，则将当前轨迹线段作为修正后的轨迹线段，若相交，则执行交点获取模块；
26、交点获取模块，用于获取当前轨迹线段与预设避障区域的交点，并计算当前轨迹线段起点到多个每个交点的距离，提取距离当前轨迹线段起点最近和最远的交点；
27、补充点获取模块，用于以最近和最远的交点之间的连线，将预设避障区域分割为两个避障子区域，分别获取每个避障子区域的外边界线，若其中一个避障子区域的外边界线仅存在一个拐点，则将该拐点作为补充点，否则分别计算每个避障子区域的外边界线的长度，将长度最短的外边界线的拐点序列作为补充点；
28、线段修正模块，用于在当前轨迹线段中依次将最近的交点、补充点及最远的交点加入到当前轨迹线段的起点和终点之间，得到修正后的轨迹线段；
29、线段链接模块，用于将所有修正后的轨迹线段按照所属轨迹点坐标子序列顺序连接，形成若干修正后的轨迹点坐标子序列。
30、进一步的，所述轨迹预处理模块具体包括：
31、室内点去除单元，用于从轨迹点坐标序列中，去除位于室内区域的轨迹点坐标；
32、轨迹分段单元，用于逐一比较室内点去除单元处理后的轨迹点坐标序列中，任意相邻两个轨迹点的时间间隔是否超过预设轨迹分段时间阈值，若超过则以当前两个轨迹点为划分点将轨迹点坐标序列分段，得到各时间段的轨迹点坐标子序列；
33、平滑处理单元，用于对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理。
34、进一步的，所述预设避障区域具体为以建筑物外边界线画出的多边形区域。
35、进一步的，所述室内点去除单元具体用于在室内区域通过采样生成室内点坐标集，对比轨迹点坐标序列中每个轨迹点与室内点坐标集，若存在位于室内点坐标集的轨迹点，则删除。
36、进一步的，所述平滑处理单元具体用于基于预设坐标抽稀距离阈值，采用道格拉斯抽稀算法，对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理。
37、本专利技术与现有技术相比，其有益效果是：本专利技术可以实现历史轨迹修正，将轨迹中穿墙的点进行补正，修正效率高、精度高。
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1.一种电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，步骤(2)具体包括：
3.根据权利要求1所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，所述预设避障区域具体为以建筑物外边界线画出的多边形区域。
4.根据权利要求2所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，所述去除位于室内区域的轨迹点坐标，具体为：
5.根据权利要求2所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，所述对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理，具体为：
6.一种电力作业定位管控的历史轨迹修正系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正系统，其特征在于，所述轨迹预处理模块具体包括：
8.根据权利要求6所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正系统，其特征在于，所述预设避障区域具体为以建筑物外边界线画出的多边形区域。
9.根据权利要求7所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正系统，其特征在
10.根据权利要求7所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正系统，其特征在于，所述平滑处理单元具体用于基于预设坐标抽稀距离阈值，采用道格拉斯抽稀算法，对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理。
...【技术特征摘要】
1.一种电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，步骤(2)具体包括：
3.根据权利要求1所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，所述预设避障区域具体为以建筑物外边界线画出的多边形区域。
4.根据权利要求2所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，所述去除位于室内区域的轨迹点坐标，具体为：
5.根据权利要求2所述的电力作业定位管控的历史轨迹修正方法，其特征在于，所述对每个轨迹点坐标子序列进行平滑处理，具体为：
6.一种电力作业定位管控的历史轨迹修正系统，其特征在于，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：郭霞，王辉，李斌，周宏宇，崔婧格，杨栩，王刚，丁施磊，胡锟，
申请(专利权)人：国电南瑞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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