【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械制造领域，具体地说，尤其涉及一种机器手浮动夹具及其调试方法。
技术介绍
1、械加工或装配过程中通过机器手来实现自动上下料，达到自动加工或装配的目的，从而提升作业效率，节省人工，降低制造费用。机器手末端夹具撑工件齿轮内孔给机床上料，齿轮内孔与机床定位轴的间隙在0.04mm。在自动上下料过程中，特别是孔与轴的自动配合装配过程中，间隙越小对机器手的重复定位精度、抓取精度、工件精度、配合间隙等要求越高，实现自动化的难度越大。为实现小间隙(丝级)自动上下料，依靠各部件精度无法保证可靠性，上下料过程中容易对机器手机械精度、工件齿轮内孔表面、机床定位轴外圆表面造成损伤。机器手调试示教中，大多数用肉眼观察孔与轴是否同轴，孔与轴的径向距离无法测量，同轴度无法保证，调试示教难度较大，对于调试人员的技能水平要求较高。
2、目前缺少一种机器手末端可浮动夹具来实现自动上下料，并通过浮动夹具测量两轴偏移量补偿到机器手坐标系中来快速调试示教机器手，达到孔与轴同轴的目的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的，在于提供一种机器手浮动夹具及其调试方法，以解决现有技术中无法快速调试示教机器手的问题。
2、本专利技术是通过以下技术方案实现的：
3、一种机器手浮动夹具，包括机械手，机械手上固定法兰盘，法兰盘上设有气动卡盘，气动卡盘上设有夹爪，所述法兰盘与气动卡盘之间设有浮动模块，所述的浮动模块包括中间连接板和底板，中间连接板与法兰盘滑动连接，中间连接板与底板滑动连接，所
4、进一步地，所述的中间连接板顶部上设有直线导轨ⅰ，法兰盘上固定有滑块ⅰ，所述的滑块ⅰ与直线导轨滑动配合；所述的中间连接板底部设有滑块ⅱ，所述的底板上设有直线导轨ⅱ，滑块ⅱ和直线导轨ⅱ滑动配合。
5、进一步地，所述的直线导轨ⅰ与直线导轨ⅱ呈90°设置。
6、进一步地，两个所述调整块ⅰ的位置处于直线导轨ⅰ的两端侧，两个所述的调整块ⅰ对向设置，调整块ⅰ内侧底部通过螺栓固定在中间连接板两侧，调整块ⅰ内侧顶部通过弹簧与法兰盘连接。
7、进一步地，两个所述调整块ⅱ的位置处于直线导轨ⅱ的两端侧，两个所述的调整块ⅱ对向设置，调整块ⅱ内侧底部通过螺栓固定在底板两侧，调整块ⅱ内侧顶部通过弹簧与中间连接板连接。
8、一种机器手浮动夹具的调试方法，其方法包括以下步骤：
9、步骤s1:设置浮动模块的坐标系x轴和机械手坐标系x轴重合，浮动模块的坐标系y轴和机械手坐标系y轴重合；
10、步骤s2:机器手抓取工件后测量调整块ⅰ到法兰盘的距离a，调整块ⅱ到中间连接板的距离b；
11、步骤s3:机器手带动夹具夹取工件放置于机床定位轴；
12、步骤s4:工件内孔与机床定位轴接触配合后，再次测量调整块到法兰盘的距离a1，调整块ⅱ到中间连接板的距离b1；
13、步骤s5:计算y轴偏移量a2＝a-a1，计算x轴偏移量b2＝b-b1；
14、步骤s6:将偏移量a2补偿到机器手y轴方向，将偏移量b2补偿到机器手x轴方向；
15、步骤s7:完成机器手的调试示教。
16、进一步地，所述的步骤s2中，测量距离时，机床和机器手处于同一水平面，可以减少由于高度差引起的测量误差，保证了后续补偿数据的准确性。
17、进一步地，所述的步骤s3中，工件的内孔相邻端面与机床定位轴端面平行，可以确保工件正确无误地放置于定位轴上，避免了因倾斜造成的定位不准。
18、进一步地，所述的步骤s6中，若a2＞0,y轴沿负方向补偿，若a2＜0，y轴沿正方向补偿；如果b2＞0，则x轴沿负方向补偿，如果b2＜0，则x轴沿正方向补偿。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
20、本申请采用了直线导轨和弹簧结构，使得夹具能够在一定范围内自由浮动，并且通过动偏移量实现机器手快速调试示教，降低对调试人员技能水平要求；浮动夹具的运用避免工件放置于机床定位轴时，孔与轴不同轴对机器手、工件、机床的损伤。
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1.一种机器手浮动夹具，包括法兰盘(7)，法兰盘(7)上设有气动卡盘(10)，气动卡盘(10)上设有夹爪(11)，其特征在于：所述法兰盘(7)与气动卡盘(10)之间设有浮动模块，所述的浮动模块包括中间连接板(8)和底板(9)，中间连接板(8)与法兰盘(7)滑动连接，中间连接板(8)与底板(9)滑动连接，所述的中间连接板(8)的两侧分别设有调整块Ⅰ(4)，调整块Ⅰ(4)通过弹簧(6)连接法兰盘(7)；所述的底板(9)的两侧分别设有调整块Ⅱ(5)，调整块Ⅱ(5)通过弹簧(6)连接中间连接板(8)。
2.根据权利要求1所述的机器手浮动夹具，其特征在于：所述的中间连接板(8)顶部上设有直线导轨Ⅰ(2)，法兰盘(7)上固定有滑块Ⅰ(1)，所述的滑块Ⅰ(1)与直线导轨滑动配合；所述的中间连接板(8)底部设有滑块Ⅱ(12)，所述的底板(9)上设有直线导轨Ⅱ(13)，滑块Ⅱ(12)和直线导轨Ⅱ(13)滑动配合。
3.根据权利要求2所述的机器手浮动夹具，其特征在于：所述的直线导轨Ⅰ(2)与直线导轨Ⅱ(13)呈90°设置。
4.根据权利要求3所述的机器手浮动夹具，
5.根据权利要求3所述的机器手浮动夹具，其特征在于：两个所述的调整块Ⅱ(5)的位置处于直线导轨Ⅱ(13)的两端侧，两个所述的调整块Ⅱ(5)对向设置，调整块Ⅱ(5)内侧底部通过螺栓(3)固定在底板(9)两侧，调整块Ⅱ(5)内侧顶部通过弹簧(6)与中间连接板(8)连接。
6.一种机器手浮动夹具的调试方法，其特征在于：使用权利要求1-5任意一项所述的机器手浮动夹具，其方法包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的机器手浮动夹具的调试方法，其特征在于：所述的步骤S2中，测量距离时，机床和机器手处于同一水平面。
8.根据权利要求6所述的机器手浮动夹具的调试方法，其特征在于：所述的步骤S3中，工件(14)的内孔相邻端面与机床定位轴(15)端面平行。
9.根据权利要求6所述的机器手浮动夹具的调试方法，其特征在于：所述的步骤S6中，若A2＞0,Y轴沿负方向补偿，若A2＜0，Y轴沿正方向补偿；如果B2＞0，则X轴沿负方向补偿，如果B2＜0，则X轴沿正方向补偿。
...【技术特征摘要】
1.一种机器手浮动夹具，包括法兰盘(7)，法兰盘(7)上设有气动卡盘(10)，气动卡盘(10)上设有夹爪(11)，其特征在于：所述法兰盘(7)与气动卡盘(10)之间设有浮动模块，所述的浮动模块包括中间连接板(8)和底板(9)，中间连接板(8)与法兰盘(7)滑动连接，中间连接板(8)与底板(9)滑动连接，所述的中间连接板(8)的两侧分别设有调整块ⅰ(4)，调整块ⅰ(4)通过弹簧(6)连接法兰盘(7)；所述的底板(9)的两侧分别设有调整块ⅱ(5)，调整块ⅱ(5)通过弹簧(6)连接中间连接板(8)。
2.根据权利要求1所述的机器手浮动夹具，其特征在于：所述的中间连接板(8)顶部上设有直线导轨ⅰ(2)，法兰盘(7)上固定有滑块ⅰ(1)，所述的滑块ⅰ(1)与直线导轨滑动配合；所述的中间连接板(8)底部设有滑块ⅱ(12)，所述的底板(9)上设有直线导轨ⅱ(13)，滑块ⅱ(12)和直线导轨ⅱ(13)滑动配合。
3.根据权利要求2所述的机器手浮动夹具，其特征在于：所述的直线导轨ⅰ(2)与直线导轨ⅱ(13)呈90°设置。
4.根据权利要求3所述的机器手浮动夹具，其特征在于：两个所述的调整块ⅰ(4)的位置处于直线导轨ⅰ(2)的两端侧，两...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建，郭恒博，李书法，杜县委，
申请(专利权)人：山东临工工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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