【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶养护领域，尤其涉及一种船舶维护用表面附着物清理装置。
技术介绍
1、船舶维护是保障船舶安全运行的重要环节，其中船体表面附着物的清理是一项关键工作，船体表面长期在水中浸泡，容易附着各种海洋生物和污垢，如藤壶、贝类、海藻等，这些附着物不仅影响船舶的美观，更会增加船体阻力，导致燃油消耗增加，航速下降，严重影响船舶的经济性和安全性，因此，定期清理船体表面附着物是船舶维护中的重要内容。
2、传统的船体附着物清理方法主要包括人工刷洗、高压水枪冲洗等，人工刷洗方法虽然可以有效清除附着物，但效率低下，劳动强度大，且存在安全隐患，高压水枪冲洗虽然效率较高，但难以精确控制冲洗强度，容易对船体涂层造成损伤，此外，这些传统方法都难以针对不同类型和附着程度的附着物进行有针对性的清理，往往采用统一的清理参数，清理效果不够理想。
3、随着自动化技术的发展，一些自动化的船体清理装置被开发出来，这些装置通常包括清理机构和行走机构，可以自动在船体表面移动并进行清理作业。然而，现有的自动清理装置仍存在一些不足，如缺乏对船体表面附着物分布状况的准确识别能力，难以实现精准定位和清理目标化，难以根据清理效果调整清理策略。
4、公开号为cn118144949a的专利文献公开了一种船舶维护用表面附着物清理装置，包括移动底座，移动底座的前端活动安装有清洁器，移动底座和清洁器之间通过滑动卡座活动连接，清洁器的内侧活动安装有若干组滚刷盘，移动底座的后端活动安装有升降刮条；移动底座的上端外表面固定安装有固定顶罩，且固定顶罩的前端中
5、由此可见以下问题：现有技术中无法对附着物进行准确定位清理，并无法针对不同的附着物调整清理策略导致清理效率低。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种船舶维护用表面附着物清理装置，可以根据附着物状态确定清理路径与调整清理策略，以解决现有技术中无法对附着物进行准确定位清理，并无法针对不同的附着物调整清理策略导致清理效率低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种船舶维护用表面附着物清理装置，包括：
3、扫描机构，用以扫描船舶表面待清理区域，以形成待清理图像；
4、冲击部，用以对待清理区域的待清理目标进行清除；
5、处理模块，分别与所述扫描机构和所述冲击部连接，用以根据所述待清理图像中的待清理目标的分布状态调整冲击部在所述船舶表面的行进路径，以及，用以根据所述待清理目标的附着强度和附着标准强度调整所述冲击部的冲击压力和冲击频率，进而形成目标冲击压力和目标冲击频率，以使冲击部按照所述行进路径对待清理区域进行清理，并对于任意待清理目标进行清除时按照目标冲击压力和目标冲击频率完成对所述待清理目标的清理；
6、检测部，与所述处理模块连接，用以获取待清理区域的附着物初始量，以及，检测附着物残留量；
7、调节模块，分别与所述处理模块和所述检测部连接，用以根据所述附着物残留量调整所述附着标准强度，以获取附着目标强度，以在下一清理周期按照所述附着目标强度对待清理目标的附着强度进行判定。
8、进一步地，所述处理模块包括：
9、图像分析单元，用以对所述待清理图像进行分析，以获取所述待清理目标的分布状态，包括与所述冲击部之间的第一间隔距离，以及，各待清理目标之间的第二间隔距离；
10、路径规划单元，其与所述图像分析单元连接，用以根据所述分布状态规划所述冲击部的行进路径；
11、强度判定单元，其与所述路径规划单元相连，用以比较所述附着强度与预设的附着标准强度，基于比较结果判定是否需要调整；
12、参数设置单元，其与所述强度判定单元相连，用以在判定结果为需要时调整所述冲击压力与所述冲击频率，以及，设置所述目标冲击压力和目标冲击频率，将其传输至所述冲击部。
13、进一步地，所述图像分析单元包括：
14、位置确定子单元，用以确定各个所述待清理目标相对于所述冲击部的位置；
15、第一距离获取子单元，其与所述位置确定子单元连接，用以根据各个所述待清理目标的位置获取各个待清理目标与冲击部的第一间隔距离；
16、第二距离获取子单元，其与第一距离获取子单元连接，用以根据各个所述待清理目标的位置获取所述第二间隔距离。
17、进一步地，所述路径规划单元包括：
18、顺位确定子单元，用以根据所述第一间隔距离，确定作为第一顺位进行清理的所述待清理目标，以及，根据所述第二间隔距离确定剩余待清理目标的清理顺序；
19、路径确定子单元，其与所述顺位确定子单元连接，用以根据清理顺序，将相邻顺序的所述待清理目标连接成直线段，生成所述行进路径。
20、进一步地，所述强度判定单元包括：
21、强度比较子单元，用以比较所述附着强度与所述附着标准强度，得到比较结果；
22、冲击判定子单元，其与所述强度比较子单元连接，用以根据所述对比结果判定是否需要对所述冲击压力和所述冲击频率进行调整。
23、进一步地，所述参数设置单元包括：
24、计算子单元，用以根据所述附着强度与所述标准附着强度计算调整系数；
25、调整子单元，其与所述计算子单元连接，用以根据所述调整系数对所述冲击压力与所述冲击频率进行调整，得到所述目标冲击压力与所述目标冲击频率。
26、进一步地，所述调节模块包括：
27、偏差计算单元，用以根据所述附着物残留量与所述附着物初始量计算附着物清理量；
28、强度调整单元，其与所述偏差计算单元连接，用以根据所述附着物清理量调整所述附着标准强度，以得到所述附着目标强度。
29、进一步地，所述强度调整单元包括：
30、清理率计算子单元，用以根据所述附着物清理量与所述附着物初始量计算附着物清理率；
31、强度调整子单元，其与所述清理率计算子单元连接，用以根据所述附着物清理率与所述附着标准强度计算附着目标强度。
32、进一步地，所述冲击部包括移动底座、进水管、转动环、冲洗管以及喷头，
33、所述喷头固定安装在所述冲洗管一端，冲洗管另一端与所述转动环连接，用以通过转动环使冲洗管与喷头进行旋转，以对所述待清理目标进行清理，所述进水管设置在所述移动底座侧端，移动底座设置在转动环下方，与转动环旋转连接。
34、进一步地，所述检测部包括检测条以及连接板，
35、所述连接板设置在移动底座后方，所述检测条与连接板固定连接，用以获取待清理区域的所述附着物初始量以及检测对所述待清理目标进行清理后的所述附着物残留量。
36、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，通过扫描机构形成待清理图像，处理模块能够根据待清理目标的分布状态自动调整冲击本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述处理模块包括：
3.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述图像分析单元包括：
4.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述路径规划单元包括：
5.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述强度判定单元包括：
6.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述参数设置单元包括：
7.根据权利要求1所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述调节模块包括：
8.根据权利要求7所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述强度调整单元包括：
9.根据权利要求1所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述冲击部包括移动底座(7)、进水管(6)、转动环(3)、冲洗管(4)以及喷头(5)，
10.根据权利要求1所述的船舶维护用表面附着物清理装
...【技术特征摘要】
1.一种船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述处理模块包括：
3.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述图像分析单元包括：
4.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述路径规划单元包括：
5.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，其特征在于，所述强度判定单元包括：
6.根据权利要求2所述的船舶维护用表面附着物清理装置，...
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