【技术实现步骤摘要】
本公开涉及基于基础设施的路边摄像头以及校准此类路边摄像头的系统和方法。
技术介绍
1、基于摄像头的高级驾驶辅助系统(adas)应用需要在路边摄像头和现实世界之间进行校准，以在现实世界坐标中执行位置估计。典型的校准方法包括手动勘测某个区域以确定正在校准的路边摄像头可检测到的真实位置。这种手动勘测和校准程序既耗时又麻烦，而且效率低下且复杂。
2、因此，虽然当前用于校准路边摄像头的系统和方法是有效的并且实现了其预期目的，但是仍需要用于校准adas应用程序中使用的路边摄像头的新的、改进的系统和方法，以提高效率、降低复杂性并减少执行校准所需的时间量。
技术实现思路
1、根据本公开的几个方面，一种基于距离传感器的路边摄像头校准系统包括一个或多个路边摄像头。路边摄像头固定地安装到基础设施并且具有道路的至少一部分的第一视野。该系统还包括一个或多个距离传感器。距离传感器固定地安装到基础设施并且具有道路的至少一部分的第二视野。第一和第二视场至少部分重叠。该系统还包括一个或多个控制器。一个或多个控制器中的每一个都具有处理器、存储器以及一个或多个输入/输出(i/o)端口。i/o端口与一个或多个距离传感器和一个或多个路边摄像头通信。存储器存储编程控制逻辑。处理器执行程序控制逻辑。程序控制逻辑至少包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八控制逻辑。第一控制逻辑使得一个或多个路边摄像头中的每一个捕捉图像数据，并且使得距离传感器中的每一个捕捉距离传感器数据。第二控制逻辑对图像数据进行过滤以聚焦
2、在本公开的另一方面，第二控制逻辑还包括：将来自路边摄像头的图像数据约束到第一视场内的子区域或roi的控制逻辑，在该子区域或roi中路边摄像头捕获的图像数据是可靠且精确的；和将来自距离传感器的距离传感器数据约束到第二视场内的子区域或roi的控制逻辑，在该子区域或roi中距离传感器捕获的距离传感器数据是可靠且精确的。第一和第二视场内的roi基本上相同。
3、在本公开的又一方面，第三控制逻辑还包括约束图像数据以聚焦于第一moi的控制逻辑。第一moi包括对象沿道路的可预测且一致的运动。第三控制逻辑还包括约束距离传感器数据以聚焦于第二moi的控制逻辑。第二moi包括对象沿道路的可预测且一致的运动。
4、在本公开的又一方面，对象沿道路的可预测且一致的运动还包括沿一组预定方向的运动、线性或直线运动以及以预定加速度和速度进行的运动。
5、在本公开的又一个方面，第四控制逻辑还包括通过选择满足第一roi过滤器和第一moi过滤器并且可由路边摄像头直接且无阻碍地查看的对象来约束图像数据以定义第一ooi的控制逻辑。第四控制逻辑还包括通过选择满足第二roi过滤器和第二moi过滤器并且可由路边摄像头直接且无阻碍地查看的对象来约束图像数据以定义第二ooi的控制逻辑。
6、在本公开的又一方面，第五控制逻辑还包括：通过仅选择位于具有预定义的固定或移动位置的第一roi内的位置处的第一ooi来约束图像数据的控制逻辑，和通过仅选择位于具有预定义的固定或移动位置的第二roi内的位置处的第二ooi来约束图像数据的控制逻辑。预定义的固定或移动位置包括：车道线的位置，道路标志、树木、交通信号、电信杆、消防栓和/或路缘石的位置，以及可移动或正在移动的ooi的位置。
7、在本公开的又一方面，第六控制逻辑还包括通过比较同时满足第一和第二roi、moi、ooi和poi过滤器的对象并验证同时满足第一和第二roi、moi、ooi和poi过滤器的一个或多个对象是否为路边摄像头和距离传感器检测到的相同对象来将对象定义为匹配对象的控制逻辑。
8、在本公开的又一个方面，第八控制逻辑还包括将校正因子应用于路边摄像头捕获的图像数据的控制逻辑。校正因子基于路边摄像头相对于距离传感器的已知物理和几何位置的已知物理和几何位置，并且获取真实世界坐标系中的点位置并根据基于世界单应性矩阵“h”的校准矩阵k[i3|03]将该点平移到摄像头坐标系：
9、1.
10、其中r是旋转量，而c是从世界坐标系到摄像头坐标系的投影中心的距离；
11、2.
12、其中αx＝fkx且αy＝-fky；并且xpix＝u′/w′且ypix＝v′/w′，使得：
13、3.
14、其中αx和αx是焦距(以像素为单位)，x0和y0是图像中心的坐标(以像素为单位)，“s”是说明路边摄像头的视角和位置的倾斜参数，并且k[i3|03]是校准矩阵。
15、在本公开的又一方面，基于路边摄像头和距离传感器的已知相对位置，并且基于路边摄像头与世界坐标系中的对象之间的径向范围或距离rd以及路边摄像头距固定安装路边摄像头的地面的高度h1进一步调整校准矩阵k[i3|03]，使得：
16、在本公开的又一个方面，一种基于距离传感器的路边摄像头校准方法包括：用一个或多个路边摄像头捕获图像数据，其中路边摄像头固定地安装到基础设施并且具有道路的至少一部分的第一视场；以及用一个或多个距离传感器捕获距离传感器数据，其中距离传感器固定地安装到基础设施并且具有道路的至少一部分的第二视场。第一和第二视场至少部分重叠。该方法还包括执行存储在与一个或多个路边摄像头和一个或多个距离传感器通信的一个或多个控制器的存储器内的程序控制逻辑。一个或多个控制器中的每一个都均具有处理器、存储器以及一个或多个输入/输出(i/o)端口。i/o端口与一个或多个距离传感器和一个或多个路边摄像头通信。处理器执行程序控制逻辑，包括：过滤图像数据以聚焦于第一感兴趣区域(roi)，并且过滤距离传感器数据以聚焦于第二roi；过滤图像数据以聚焦于第一感兴趣运动(moi)，并且过滤距离传感器数据以聚焦于第二moi；过滤图像数据以聚焦于第一感兴趣对象(ooi)，并且过滤距离传感器数据以聚焦于第二ooi；过滤图像数据以聚焦于第一感兴趣位置(poi)，并且过滤距离传感器数据以聚焦于第二poi。该方法还包括执行用于选择性地确定由路边摄像头和由距离传感器检测到的对象是否满足第一和第二roi、moi、ooi和poi过滤器并本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于距离传感器的路边摄像头校准系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二控制逻辑还包括：
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第三控制逻辑还包括：
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述对象沿所述道路的可预测且一致的运动还包括：
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第四控制逻辑还包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第五控制逻辑还包括：
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第六控制逻辑还包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第八控制逻辑还包括：
9.根据权利要求8所述的系统，其中，基于所述路边摄像头和所述距离传感器的已知相对位置，并且基于所述路边摄像头与所述世界坐标系中的对象之间的径向范围或距离rd以及所述路边摄像头距固定安装路边摄像头的地面的高度h1进一步调整所述校准矩阵K[I3|03]，使得：
10.一种基于距离传感器的路边摄像头校准方法，包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于距离传感器的路边摄像头校准系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二控制逻辑还包括：
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第三控制逻辑还包括：
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述对象沿所述道路的可预测且一致的运动还包括：
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第四控制逻辑还包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第五控制逻辑还包括：
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：K·阿里，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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