【技术实现步骤摘要】
本申请属于无人机安全，尤其涉及一种无人机集群安全协同方法、系统、设备、介质及产品。
技术介绍
1、集群化是无人机发展的趋势之一，相较于单一无人机，无人机集群可通过各无人机节点之间的互相协同、信息共享、自主感知来共同协作实现复杂任务。由于无人机集群中节点数量众多，且无人机集群移动速度快、应用环境较为复杂导致无人机集群网络拓扑容易发生改变。此外，无人机节点的计算资源和存储资源有限，频繁的数据交互会给无人机集群簇首节点带来较大压力，从而导致网络崩溃。而目前常用的实用拜占庭容错机制(practical by-zantine fault tolerant，pbft)通信复杂度较高，并不适用于高动态、大规模、算力低的无人机集群系统。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种无人机集群安全协同方法、系统、设备、介质及产品，用以至少解决相关技术中针对无人机集群节点数量多，共识机制复杂问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种无人机集群安全协同方法，所述无人机集群包括预先划分的若干个簇，每个所述簇包括一个预先选择的第一簇首节点和若干个簇内子节点，所述第一簇首节点的信任度满足预设条件且大于所述簇内子节点；
3、所述方法包括：
4、第一簇首节点在接收到请求方的第一共识请求的情况下，获取自身所在簇的各个所述簇内子节点对应的第一共识结果，并将所述第一共识结果发送至请求方；
5、第二簇首节点在接收到请求方的第二共识请求的情况下，根据所述第二共识请求向第三簇首节点广
6、第二簇首节点对接收到的各个第三簇首节点分别发送的第二提交消息进行验证，在与本地消息相同的第二提交消息的数量大于或等于第一预设数量的情况下确定全局共识结果；
7、第一簇首节点将所述全局共识结果下发至自身所在簇的各个所述簇内子节点。
8、第二方面，本申请实施例提供了一种无人机集群安全协同系统，所述无人机集群包括预先划分的若干个簇，每个所述簇包括一个预先选择的第一簇首节点和若干个簇内子节点，所述第一簇首节点的信任度满足预设条件且大于所述簇内子节点；
9、所述第一簇首节点，用于在接收到请求方的第一共识请求的情况下，获取自身所在簇的各个所述簇内子节点对应的第一共识结果，并将所述第一共识结果发送至请求方；
10、所述第一簇首节点包括第二簇首节点和第三簇首节点，所述第二簇首节点为若干个簇各自对应的第一簇首节点中的任意一个第一簇首节点，所述第三簇首节点为若干个簇各自对应的第一簇首节点中除所述第二簇首节点以外的第一簇首节点；
11、所述第二簇首节点，用于在接收到请求方的第二共识请求的情况下，根据所述第二共识请求向第三簇首节点广播；对接收到的各个第三簇首节点分别发送的第二提交消息进行验证，在与本地消息相同的第二提交消息的数量大于或等于第一预设数量的情况下确定全局共识结果；
12、所述第一簇首节点，还用于将所述全局共识结果下发至自身所在簇的各个所述簇内子节点。
13、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面的任一项实施例中所述的无人机集群安全协同方法的步骤。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面的任一项实施例中所述的无人机集群安全协同方法的步骤。
15、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述程序产品被存储在存储介质中，所述程序产品被至少一个处理器执行以实现如本申请实施例第一方面提供的无人机集群安全协同方法的步骤。
16、本申请实施例的无人机集群安全协同方法、系统、设备、介质及产品，面向大规模无人机集群场景，通过无人机集群分簇方案设计基于pbft的簇内共识方案和轻量级的簇间共识方案，以实现全局轻量级共识，能够减轻簇首通信压力，缓解了无人机集群的通信拥塞，减少了通信复杂度，提高无人机集群的通信效率。实现无人机集群节点之间的安全通信与数据共享，提高无人机集群的安全性与可靠性，实现无人机集群在高实时性和高对抗性下进行安全协作。
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1.一种无人机集群安全协同方法，其特征在于，所述无人机集群包括预先划分的若干个簇，每个所述簇包括一个预先选择的第一簇首节点和若干个簇内子节点，所述第一簇首节点的信任度满足预设条件且大于所述簇内子节点；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二簇首节点在接收到请求方的第二共识请求的情况下，根据所述第二共识请求向第三簇首节点广播，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第二簇首节点对接收到的各个第三簇首节点分别发送的第二提交消息进行验证之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一簇首节点在接收到请求方的第一共识请求的情况下，获取自身所在簇的各个所述簇内子节点对应的第一共识结果，包括：
5.一种无人机集群安全协同系统，其特征在于，所述无人机集群包括预先划分的若干个簇，每个所述簇包括一个预先选择的第一簇首节点和若干个簇内子节点，所述第一簇首节点的信任度满足预设条件且大于所述簇内子节点；
6.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器调用时实现如权利要求1-4中任意一项所述的无人机集群安全协同方法。
8.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-4中任意一项所述的无人机集群安全协同方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机集群安全协同方法，其特征在于，所述无人机集群包括预先划分的若干个簇，每个所述簇包括一个预先选择的第一簇首节点和若干个簇内子节点，所述第一簇首节点的信任度满足预设条件且大于所述簇内子节点；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二簇首节点在接收到请求方的第二共识请求的情况下，根据所述第二共识请求向第三簇首节点广播，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第二簇首节点对接收到的各个第三簇首节点分别发送的第二提交消息进行验证之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一簇首节点在接收到请求方的第一共识请求的情况下，获取自身所在簇的各个所述簇内子节点对应的第一共识结果，包括：
5.一种无人机集群安全协同系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪思源，陈雷，王钰瑶，何远杭，于飞，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第三十研究所，
类型：发明
国别省市：
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