System.ArgumentOutOfRangeException: 索引和长度必须引用该字符串内的位置。 参数名: length 在 System.String.Substring(Int32 startIndex, Int32 length) 在 zhuanliShow.Bind() 一种涉密场所监管机器人系统及其工作方法技术方案_技高网

一种涉密场所监管机器人系统及其工作方法技术方案

技术编号:44064088 阅读:4 留言:0更新日期:2025-01-17 16:03
本发明专利技术公开了一种涉密场所监管机器人系统及其工作方法,该系统包括监督管理机器人本机平台和智能控制中心;监管机器人本机平台包括第一交换机以及与其电连接并进行信息交互的自主行走平台、专用工具库、第一网桥、视觉感知子系统、导航定位子系统、专用存储柜系统、行为识别子系统、驱动子系统和报警子系统;智能控制中心包括第二交换机以及与其电连接并进行信息交互的主控终端、第二网桥、人机交互子系统和专家知识系统;第一网桥和第二网桥进行信息交互实现智能控制中心与监管机器人本机平台的通信传输;实现以智能机器人代替钥匙管理员、行为监督员,完成涉密场所钥匙或门禁卡的智能管理及人员行为监督,提升管理效率和规范化,解放人力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能移动机器人,具体涉及一种涉密场所监管机器人系统及其工作方法


技术介绍

1、目前,部分涉密场所为确保涉密信息安全,要求钥匙不得随身携带保管,进入时必须2人以上同进同出同作业,其间1名人员的作用主要限于监督进入人员的行为,避免出现违规行为,既占用1名工作人员大量的工作时间,也造成节假日等特殊时段内难以进入场所工作的难题。目前,国内涉密场所人员行为识别监测系统相对较多,主要通过安装大量摄像头实现监管目的,但尚未有兼具钥匙管控、行为跟踪监督、违规行为实时报警的智能机器人,特别是目标对象位于监控盲区时,容易出现失管失控问题,装备使用效能、监督管理效能有待提升。


技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足,本专利技术的目的在于提供一种涉密场所监管机器人系统及其工作方法,实现多角度智能管控、监管效率高、应急处理响应速度快,且能够节省人力。

2、为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案予以实现:

3、一种涉密场所监管机器人系统,包括监督管理机器人本机平台和智能控制中心;

4、所述涉密场所监管机器人本机平台包括第一交换机以及与其电连接并进行信息交互的自主行走平台、专用工具库、第一网桥、视觉感知子系统、导航定位子系统、专用存储柜系统、行为识别子系统、驱动子系统和报警子系统;

5、所述智能控制中心包括第二交换机以及与其电连接并进行信息交互的主控终端、第二网桥、人机交互子系统和专家知识系统;

6、所述的第一网桥和第二网桥进行信息交互实现智能控制中心与监管机器人本机平台的通信传输;

7、所述的视觉感知子系统用于对监督管理机器人、目标对象的位置、环境、生物特征、行为特征、行动轨迹进行检测拍摄;

8、所述的导航定位子系统用于获取自身位置姿态信息和目标对象位置信息、移动轨迹信息,并进行路径规划给出自主行走平台的运动控制指令;

9、所述的专用存储柜子系统用于存储涉密场所门禁钥匙、门禁卡,通过rfid标签对钥匙、门禁卡进行跟踪定位;

10、所述的行为识别子系统通过专家知识库预先设定的规则和基于神经网络的人工智能视觉算法,对目标对象人体骨骼关键点信息进行确认,并对视觉感知子系统获得的目标对象行为动作、移动轨迹进行分析处理;

11、所述的报警子系统用于发出报警;

12、所述的驱动子系统用于驱动自主行走平台;

13、人机交互子系统用于实时显示各传感器运行状态,并将第二交换机回传的数据处理信息可视化,以及通过第二交换机把人直接输入的指挥控制指令发送至主控终端;

14、专家知识系统基于预先设定的规则和神经网络的人工智能视觉算法自主筛查、判断目标对象特征、行为行动、移动轨迹是否符合指令或权限。

15、本专利技术还具有以下技术特征:

16、优选的,所述的视觉感知子系统包括双目高清摄像头模组和多自由度可升降视觉承载平台,双目高清摄像头模组搭载在多自由度可升降视觉承载平台上,用来进行三维场景重构、目标位置精确定位和目标对象特征、轨迹、行为动作提取。

17、优选的,所述的导航定位子系统包括惯性传感器、北斗卫星导航系统定位模块和激光雷达,实现对涉密场所监管机器人和目标对象位置、姿态测量,以及障碍物信息探测。

18、优选的,所述专用存储柜子系统包括钥匙存储柜体、身份识别设备、rfid智能读取工具、显示屏,实现对钥匙或门禁卡存放、取用、追踪。

19、优选的,所述报警子系统包括报警控制器、声光警报器、语音播报器,对威胁等级判定信息进行分析处理,实现对目标对象异常行为的实时报警与督促提醒。

20、优选的,所述专家知识系统还能用于建立设备控制和人体面部特征、动作姿态的归档、整理、分析、自主学习系统,在处置过程中由系统自动识别面部特征、动作作为,从而推荐或选取最优的处置方案。

21、进一步的,所述专家知识系统基于自主学习、人机辅助决策和快速推理机制,建立目标对象实时跟踪、行为检测、处置应对专家库系统。

22、本专利技术还保护一种如上所述涉密场所监管机器人系统的工作方法,具体包括以下步骤:

23、1)管理员或主管领导通过主控终端对目标对象进入涉密场所领取钥匙或门禁卡进行授权;

24、2)视觉感知子系统通过双目高清摄像头模组对目标对象身份特征进行提取识别;

25、3)专用存储柜子系统对目标对象权限信息进行审核,向符合权限的用户发放钥匙或门禁卡,对不符合权限的用户中止任务,并发出报警信息;

26、4)视觉感知子系统分析目标对象位置信息、所处环境信息,并对环境进行三维重构,根据目标对象所处位置环境,调整摄像头至合适角度高度,并对目标对象人体动作、移动轨迹进行录像拍照;

27、5)导航定位子系统进行路径规划,引导机器人本机平台自动追踪目标对象、监督其作业;

28、6)行为识别子系统通过基于神经网络人工智能视觉算法,对目标对象人体骨骼关键点信息进行确认,输出行为动作、移动轨迹数据匹配标准数据,判定目标对象行为动作是否有异常行为;

29、7)报警子系统通过报警控制器对判定的威胁等级进行分析处理,对低威胁等级异常行为,由报警子系统通过语音提醒模式,督促目标对象纠正异常行为,对高威胁等级或反复出现的较低威胁等级异常行为,提醒目标对象纠正其行为同时,向值班值勤人员和主管领导发出报警,推送处置预案,提示其指派专人现地处置;

30、8)人工后台确认处置预案,派员进行现地处置;

31、9)智能控制中心规划行动路径,同时实时显示处置画面;

32、10)人工后台确认威胁消除,将数据处理信息交给主控终端,并解除报警信息;

33、11)专用存储柜子系统在目标对象完成作业离开涉密场所后,对归还钥匙或门禁卡进行识别,并确认归还,任务结束。

34、本专利技术与现有技术相比,具有如下技术效果:

35、本专利技术的涉密场所监管机器人系统由专用存储柜子系统实现对涉密场所门禁钥匙或门禁卡的智能管理,由智能视觉模块提供目标对象的面部特征获取、位置精确定位、所处环境信息的三维重构和人体动作、移动轨迹的捕捉,引导机器人对目标对象进入涉密场所后的行为动作进行全程、全方位监督管理,有效解决当前涉密场所门禁钥匙管控模式、行为监督管理手段落后、异常行为感知迟缓、应急响应处置迟滞等问题。

36、本专利技术的涉密场所监管机器人系统,其专用存储柜系统基于生物特征、rfid识别技术,可进行钥匙位置定位、轨迹还原、权限管理、远程审批、应急管理和日志管理,实现涉密场所门禁钥匙或门禁卡的智能化管控。

37、本专利技术的涉密场所监管机器人系统,其视觉感知子系统,基于三维视觉的目标智能检测与定位技术,可进行三维场景重构、目标对象位置精确定位,以及目标对象面部特征、人体动作和行为轨迹捕捉,能准确获取目标对象的三维信息、位置信息、环境信息,以及行为动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种涉密场所监管机器人系统,其特征在于,包括监督管理机器人本机平台和智能控制中心;

2.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述的视觉感知子系统包括双目高清摄像头模组和多自由度可升降视觉承载平台,双目高清摄像头模组搭载在多自由度可升降视觉承载平台上,用来进行三维场景重构、目标位置精确定位和目标对象特征、轨迹、行为动作提取。

3.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述的导航定位子系统包括惯性传感器、北斗卫星导航系统定位模块和激光雷达,实现对涉密场所监管机器人和目标对象位置、姿态测量,以及障碍物信息探测。

4.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述专用存储柜子系统包括钥匙存储柜体、身份识别设备、RFID智能读取工具、显示屏,实现对钥匙或门禁卡存放、取用、追踪。

5.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述报警子系统包括报警控制器、声光警报器、语音播报器,对威胁等级判定信息进行分析处理,实现对目标对象异常行为的实时报警与督促提醒。

6.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述专家知识系统还能用于建立设备控制和人体面部特征、动作姿态的归档、整理、分析、自主学习系统,在处置过程中由系统自动识别面部特征、动作作为,从而推荐或选取最优的处置方案。

7.如权利要求6所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述专家知识系统基于自主学习、人机辅助决策和快速推理机制,建立目标对象实时跟踪、行为检测、处置应对专家库系统。

8.一种如权利要求1-7中任一项所述涉密场所监管机器人系统的工作方法,其特征在于,包括以下步骤:

...

【技术特征摘要】

1.一种涉密场所监管机器人系统,其特征在于,包括监督管理机器人本机平台和智能控制中心;

2.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述的视觉感知子系统包括双目高清摄像头模组和多自由度可升降视觉承载平台,双目高清摄像头模组搭载在多自由度可升降视觉承载平台上,用来进行三维场景重构、目标位置精确定位和目标对象特征、轨迹、行为动作提取。

3.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述的导航定位子系统包括惯性传感器、北斗卫星导航系统定位模块和激光雷达,实现对涉密场所监管机器人和目标对象位置、姿态测量,以及障碍物信息探测。

4.如权利要求1所述的涉密场所监管机器人系统,其特征在于,所述专用存储柜子系统包括钥匙存储柜体、身份识别设备、rfid智能读取工具、显示屏,实现对钥匙或门禁卡存放、...

【专利技术属性】
技术研发人员:吴燕辉丁贵程传奇李天雪黄杰王红军任国庆
申请(专利权)人:中国人民武装警察部队工程大学
类型:发明
国别省市:

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