【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及果蔬分选，具体而言，涉及一种道岔式分选装置及分选方法。
技术介绍
1、在果蔬分选
，分级设备通常是使不同等级的果蔬掉落在相应的分级区域，实现分级、分选，可以参考申请公布号为cn117463598a的专利技术专利申请。然而，由于存在高度差，容易造成果蔬的损伤，仅适用于表皮较厚的果蔬，或者对果蔬外观要求不高的分拣场景，对于容易被损伤或者外观要求较高的果蔬(比如黄瓜)不适用。此外，分选效率也有待提高。
2、现有技术还存在一种分选装置，其采用柔性托盘，主要适用于各类尺寸的易损性球型果蔬，如水蜜桃、西瓜，分级原理是果蔬装载在独立的柔性圆形托盘，经输送带传送到视觉模块进行检测，到分级区域后，柔性圆形托盘受外力击打，改变移动方向，移动到对应的分级区域，完成分级。通过使用一定包覆性，自由度很高的柔性托盘，使果蔬在分级的过程中没有高度差，在一定程度上对易损果蔬进行保护，然而还是存在容易对易损性果蔬造成损伤的问题，此外分选效率较低。
3、现有技术中，针对果蔬分级判断，有一些技术手段是通过相机采集果蔬的图像，进一步根据图像的纹理和颜色进行特征提取，进而进行分级。然而，这种方式容易受到环境光照强度影响，也容易受到图像背景的影响，分级效果差，分级准确度低、效率低。
技术实现思路
1、本专利技术就是为了解决现有果蔬分选装置容易对易损性果蔬或外观要求较高的果蔬造成损伤，分选效率低，通过机器视觉根据果蔬图像的纹理和颜色进行分级准确度低、效率低的技术问题，提供了一种避免损
2、本专利技术提供一种道岔式分选装置，包括支撑框架、驱动机构、不锈钢管式输送带、道岔式分流机构和若干个托盘，驱动机构与支撑框架连接；
3、不锈钢管式输送带包括左链条、右链条和若干个不锈钢管，若干个不锈钢管连接于左链条、右链条之间；驱动机构用于驱动右链条和左链条运动；
4、道岔式分流机构包括顶层轨道支撑管、主向轨道、分段主向轨道一、分段主向轨道二、分流轨道一、分流轨道二、分级轨道一、分级轨道二、底层轨道支撑管、合流轨道、回归轨道一、回归轨道二、换向拨指一、电磁铁连接座一、电磁铁一、换向拨指二、电磁铁连接座二和电磁铁二，多个顶层轨道支撑管与支撑框架固定连接，多个底层轨道支撑管与支撑框架固定连接，多个底层轨道支撑管位于水平面b，多个顶层轨道支撑管位于水平面a，水平面b位于水平面a的下方；主向轨道、分段主向轨道一和分段主向轨道二分别与多个顶层轨道支撑管固定连接，主向轨道、分段主向轨道一和分段主向轨道二位于同一条直线并靠近支撑框架的一侧，分段主向轨道一的前端与主向轨道的后端之间设有间距，分段主向轨道二的前端与分段主向轨道一的后端之间设有间距，主向轨道、分段主向轨道一和分段主向轨道二沿纵向方向分布，分流轨道一与多个顶层轨道支撑管固定连接，分流轨道一以主向轨道所在的直线为基准倾斜布置，分流轨道一的前端靠近主向轨道的后端，电磁铁连接座一与顶层轨道支撑管连接，电磁铁一与电磁铁连接座一连接，换向拨指一与电磁铁一的转轴连接，换向拨指一位于主向轨道的后端与分流轨道一的前端之间；分流轨道二固定连接在多个顶层轨道支撑管上，分流轨道二以分段主向轨道一所在直线为基准倾斜布置，分流轨道二的前端靠近分段主向轨道一的后端，分流轨道二位于分流轨道一和分段主向轨道二之间，电磁铁连接座二与顶层轨道支撑管连接，电磁铁二与电磁铁连接座二连接，换向拨指二与电磁铁二的转轴连接，换向拨指二位于分流轨道二的前端与分段主向轨道一的后端之间；分级轨道一固定连接在多个顶层轨道支撑管上，分级轨道一靠近分流轨道一的后端，分级轨道一位于分流轨道一后端的外侧，分级轨道一与主向轨道平行；分级轨道二固定连接在多个顶层轨道支撑管上，分级轨道二靠近分流轨道二的后端，分级轨道二位于分流轨道二后端的外侧，分级轨道二与分段主向轨道一平行；合流轨道固定连接在多个底层轨道支撑管上，沿垂直方向，合流轨道位于主向轨道的正下方，回归轨道一固定连接在多个底层轨道支撑管上，回归轨道一以合流轨道所在直线倾斜布置，回归轨道一的后端靠近合流轨道，回归轨道一的前端位于分级轨道一的后端的下方；回归轨道二固定连接在多个底层轨道支撑管上，回归轨道二以合流轨道所在直线倾斜布置，回归轨道二的后端靠近合流轨道，回归轨道二的前端位于分级轨道二的后端的下方；主向轨道、分段主向轨道一、分段主向轨道二、分流轨道一、分流轨道二、分级轨道一、分级轨道二、合流轨道、回归轨道一和回归轨道二都位于不锈钢管式输送带所包围空间内；
5、托盘与不锈钢管式输送带的不锈钢管滑动连接，托盘设有导向轴；
6、导向轴能够沿着主向轨道移动，导向轴能够沿着分段主向轨道一移动，导向轴能够沿着分段主向轨道二移动，导向轴能够沿着分流轨道一移动，导向轴能够沿着分流轨道二移动，导向轴能够沿着分级轨道一移动，导向轴能够沿着分级轨道二移动，导向轴能够沿着回归轨道一移动，导向轴能够沿着回归轨道二移动，导向轴能够沿着合流轨道移动。
7、优选地，托盘与不锈钢管式输送带的两个不锈钢管滑动连接。
8、优选地，托盘包括底座和托举部件，托举部件与底座的顶部连接，导向轴与底座的底部连接；底座设有滑槽，不锈钢管与滑槽滑动连接。
9、进一步优选地，托举部件是多个仿形托举板，多个仿形托举板一字排列。
10、优选地，驱动机构包括驱动电机、主动转轴、从动转轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一从动链轮和第二从动链轮，驱动电机与支撑框架连接，主动转轴与支撑框架转动连接，从动转轴与支撑框架转动连接，驱动电机的输出轴与主动转轴连接，第一主动链轮与主动转轴的右端连接，第二主动链轮与主动转轴的左端连接，第一从动链轮与从动转轴的右端连接，第二从动链轮与从动转轴的左端连接；不锈钢管式输送带的左链条连接于第二主动链轮和第二从动链轮之间，右链条连接于第一主动链轮和第一从动链轮之间。
11、优选地，主向轨道设有竖直部，分段主向轨道一设有竖直部，分段主向轨道二设有竖直部，分流轨道一设有竖直部，分级轨道一设有竖直部，分流轨道二设有竖直部，分级轨道二设有竖直部，合流轨道设有竖直部，回归轨道一设有竖直部，回归轨道二设有竖直部。
12、本专利技术还提供一种道岔式分选装置，包括支撑框架、驱动机构、不锈钢管式输送带、道岔式分流机构和若干个托盘，驱动机构与支撑框架连接；
13、不锈钢管式输送带包括左链条、右链条和若干个不锈钢管，若干个不锈钢管连接于左链条、右链条之间；驱动机构用于驱动右链条和左链条运动；
14、道岔式分流机构包括顶层轨道支撑管、主向轨道、分段主向轨道一、分流轨道一、分级轨道一、底层轨道支撑管、合流轨道、回归轨道一、换向拨指一、电磁铁连接座一和电磁铁一，多个顶层轨道支撑管与支撑框架固定连接，多个底层轨道支撑管与支撑框架固定连接，多个底层轨道支撑管位于水平面b，多个顶层轨道支撑管位于水平面a，水平面b位于水平面a的下方；主向轨道、分段主向轨道一分别与多个顶层轨道支撑管固定连本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道岔式分选装置，其特征在于，包括支撑框架、驱动机构、不锈钢管式输送带、道岔式分流机构和若干个托盘，所述驱动机构与支撑框架连接；
2.根据权利要求1所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述托盘的底座设有两个滑槽，所述两个滑槽分别与所述两个不锈钢管滑动连接。
3.根据权利要求2所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述托举部件是多个仿形托举板，多个仿形托举板一字排列。
4.根据权利要求1所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、主动转轴、从动转轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一从动链轮和第二从动链轮，所述驱动电机与支撑框架连接，所述主动转轴与支撑框架转动连接，所述从动转轴与支撑框架转动连接，所述驱动电机的输出轴与主动转轴连接，所述第一主动链轮与主动转轴的右端连接，所述第二主动链轮与主动转轴的左端连接，所述第一从动链轮与从动转轴的右端连接，所述第二从动链轮与从动转轴的左端连接；所述不锈钢管式输送带的左链条连接于第二主动链轮和第二从动链轮之间，所述右链条连接于第一主动链轮和第一从动链轮之间。
5.根据权利要求1所述的道
6.一种道岔式分选装置，其特征在于，包括支撑框架、驱动机构、不锈钢管式输送带、道岔式分流机构和若干个托盘，所述驱动机构与支撑框架连接；
7.根据权利要求6所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述主向轨道设有竖直部，所述分段主向轨道一设有竖直部，所述分流轨道一设有竖直部，所述分级轨道一设有竖直部，所述合流轨道设有竖直部，所述回归轨道一设有竖直部。
8.一种应用权利要求1所述道岔式分选装置的分选方法，其特征在于，道岔式分选装置开始工作后，对输入阶段托盘上的果蔬进行分级获得等级数据，然后根据等级数据控制电磁铁一或和电磁铁二动作，对果蔬的进行分选；
9.根据权利要求8所述的一种应用权利要求1所述道岔式分选装置的分选方法，其特征在于，所述分级获得等级数据是针对黄瓜进行；所述步骤S102，有10个关键点，点1为黄瓜顶端、点2为黄瓜把端、点3和点4为距瓜顶端3cm处的边缘点、点5和6为黄瓜中部的边缘点、点7和点8为距瓜把端3cm处的边缘点、点9为黄瓜最大弯曲处、点10为瓜把与瓜身分界线的中点；
10.一种应用权利要求1所述道岔式分选装置的分选方法，其特征在于，道岔式分选装置开始工作后，对输入阶段托盘上的果蔬进行分级获得等级数据，然后根据等级数据控制电磁铁一或和电磁铁二动作，对果蔬的进行分选；
...【技术特征摘要】
1.一种道岔式分选装置，其特征在于，包括支撑框架、驱动机构、不锈钢管式输送带、道岔式分流机构和若干个托盘，所述驱动机构与支撑框架连接；
2.根据权利要求1所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述托盘的底座设有两个滑槽，所述两个滑槽分别与所述两个不锈钢管滑动连接。
3.根据权利要求2所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述托举部件是多个仿形托举板，多个仿形托举板一字排列。
4.根据权利要求1所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、主动转轴、从动转轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一从动链轮和第二从动链轮，所述驱动电机与支撑框架连接，所述主动转轴与支撑框架转动连接，所述从动转轴与支撑框架转动连接，所述驱动电机的输出轴与主动转轴连接，所述第一主动链轮与主动转轴的右端连接，所述第二主动链轮与主动转轴的左端连接，所述第一从动链轮与从动转轴的右端连接，所述第二从动链轮与从动转轴的左端连接；所述不锈钢管式输送带的左链条连接于第二主动链轮和第二从动链轮之间，所述右链条连接于第一主动链轮和第一从动链轮之间。
5.根据权利要求1所述的道岔式分选装置，其特征在于，所述主向轨道设有竖直部，所述分段主向轨道一设有竖直部，所述分段主向轨道二设有竖直部，所述分流轨道一设有竖直部，所述分级轨道一设有竖直部，所述分流轨道二设有竖直部，所述分级轨道二设有竖直部，所述合流轨道...
【专利技术属性】
技术研发人员：张凝，刘芳宏，柴秀娟，张岩琪，孙琦鑫，孙坦，
申请(专利权)人：中国农业科学院农业信息研究所，
类型：发明
国别省市：
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