【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种骑乘式割草机，具体涉及一种骑乘式割草机的操作方法。
技术介绍
1、割草机又称除草机、剪草机、草坪修剪机等。割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，它是由刀盘、发动机、行走轮、行走机构、刀片、扶手、控制部分组成。现有的割草机通常包括手持式割草机和骑乘式割草机。其中，手持式割草机因为其体积小、方便携带等优势被广泛应用。但又由于手持式割草机的割草能力、割草效率、续航时间有限等，不能满足一些大面积割草的需求，因此骑乘式割草机开始被广泛应用。
2、中国专利文献cn113966665a公开了一种骑乘式割草机及其控制方法，包括：包括：操作装置，在被用户触发时发出自动驻车信号以触发骑乘式割草机进入自动驻车模式；检测装置，用于检测骑乘式割草机处于自动驻车模式时的行走马达的工作参数；刹车组件，至少用于机械制动以阻止行走轮相对机架运动；刹车组件在被用户触发时输出刹车信号；报警组件，用于发出警报以提醒用户；控制模块被配置为：接收自动驻车信号以使骑乘式割草机处于自动驻车模式；在骑乘式割草机处于自动驻车模式且未接收到刹车信号时，判断行走马达的工作参数是否大于预设阈值；在行走马达的工作参数大于预设阈值时控制报警组件发出警报。本专利技术提高了骑乘式割草机的安全性和节能性。
3、该现有技术具有以下不足：在该现有技术中，控制模块根据检测到的操作杆的位置通过计算或查表的方式获得对应于该位置的行走马达的目标转速、转动方向。而目前，在计算行走马达的转动方向时，通常是获取操纵杆的角度，通过角度来判定当前操纵杆坐在区域，从而判定
技术实现思路
1、本专利技术为了解决现有技术中的骑乘式割草机在采用摇杆控制的过程中容易出现行驶状态控制不准确的问题，提供了一种骑乘式割草机的操作方法，包括以下步骤：
2、s1、启动割草机；
3、s2、获取割草机摇杆坐标(x，y)；
4、s3、根据摇杆坐标(x，y)判定该坐标在摇杆坐标系所在区域；
5、s4、将摇杆坐标(x，y)带入所在区域对应的电机指令转速算法中计算分别得到左电机转速和右电机转速；
6、s5、根据计算结果控制左电机和右电机运行，驱动割草机运行。
7、优选地，摇杆坐标系包括停止区域、正前方前进区域、前右区域、右零转向区域、后退右区域、后退区域、后退左区域、左零转向区域以及左前区域。
8、优选地，停止区域在摇杆坐标系内为1848≤x≤2248且1848≤y≤2248；停止区域对应的左电机转速和右电机转速均为0。
9、优选地，正前方前进区域在摇杆坐标系内为2248≤y≤4096且11.43x-21361≤y≤11.43+25457；正前方前进区域对应的电机指令转速算法为l＝s1*1.3*(y-2248)，r＝s2*l1+k1。
10、优选地，前右区域在摇杆坐标系内为x＜1848且0.087x+2227＜y＜0.0087x，y＜11.43+25457；前右区域对应的电机指令转速算法为
11、
12、优选地，右零转向区域在摇杆坐标系内为0≤x＜1848且0.087x+1869≤y≤0.087x+2227；右零转向区域对应的电机指令转速算法为并反转。
13、优选地，后退右区域在摇杆坐标系内为x＜1848且y＜0.087x+1869，11.43x+21361＜y＜1848；后退右区域对应的电机指令转速算法为并反转，并反转。
14、优选地，后退区域在摇杆坐标系内为0≤y＜1848,11.43x-21361≤y≤11.43x+25457；后退区域对应的电机指令转速算法为l＝s1*0.65*(1848-y)并反转，r＝s2*l+k2并反转。
15、优选地，后退左区域在摇杆坐标系内为x＞2248，y＜1848，11.43x+25457＜y＜0.087x+2227；后退左区域对应的电机指令转速算法为并反转，并反转。
16、优选地，左零转向区域在摇杆坐标系内为x＞2248，y＜1848，0.087x+2227≤y≤0.087x+1869；左零转向区域对应的电机指令转速算法为l＝s1*0.65*(4096-x)并反转，r＝s2*l+k4。
17、优选地，左前区域在摇杆坐标系内为x＞2248，y＞2248，0.087x+1869≤y≤11.43x-21361；左前区域对应的电机指令转速算法为并反转，r＝s2+1.17*
18、
19、本专利技术具有以下有益效果：
20、1、与现有技术相比，本专利技术中，利用坐标比较的方式对骑乘式割草机的行驶状态进行划分，通过摇杆坐标系内不同区域的划分能够避免出现重复划分的问题，从而实现了对骑乘式割草机行驶状态更精准控制，避免重复割草的情况，提高了割草效率；
21、2、考虑到不同行驶状态下的行驶速度不同，因此本专利技术中，在不同的行驶状态下采用不同的算法实现左电机和右电机转速的计算，能够保证得到的计算结果更适配于实际情况。
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1.一种骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述摇杆坐标系包括停止区域、正前方前进区域、前右区域、右零转向区域、后退右区域、后退区域、后退左区域、左零转向区域以及左前区域。
3.根据权利要求2所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述停止区域在所述摇杆坐标系内为1848≤X≤2248且1848≤y≤2248；所述停止区域对应的左电机转速和右电机转速均为0。
4.根据权利要求3所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述正前方前进区域在所述摇杆坐标系内为2248≤Y≤4096且11.43X-21361≤y≤11.43+25457；所述正前方前进区域对应的电机指令转速算法为L＝S1*1.3*(Y-2248)，R＝S2*L1+K1。
5.根据权利要求4所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述前右区域在所述摇杆坐标系内为X＜1848且0.087X+2227＜y＜0.0087X，y＜11.43+25457；所述前右区域对应的电机指令转速算法为
7.根据权利要求6所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述后退右区域在所述摇杆坐标系内为X＜1848且y＜0.087X+1869，11.43X+21361＜y＜1848；所述后退右区域对应的电机指令转速算法为并反转，并反转。
8.根据权利要求7所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述后退区域在所述摇杆坐标系内为0≤y＜1848,11.43X-21361≤y≤11.43X+25457；所述后退区域对应的电机指令转速算法为L＝S1*0.65*(1848-Y)并反转，R＝S2*L+K2并反转。
9.根据权利要求8所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述后退左区域在所述摇杆坐标系内为x＞2248，y＜1848，11.43X+25457＜y＜0.087X+2227；所述后退左区域对应的电机指令转速算法为并反转，并反转。
10.根据权利要求9所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述左零转向区域在所述摇杆坐标系内为x＞2248，y＜1848，0.087X+2227≤y≤0.087X+1869；所述左零转向区域对应的电机指令转速算法为L＝S1*0.65*(4096-X)并反转，R＝S2*L+K4。
11.根据权利要求10所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述左前区域在所述摇杆坐标系内为x＞2248，y＞2248，0.087X+1869≤y≤11.43X-21361；所述左前区域对应的电机指令转速算法为并反转，
...【技术特征摘要】
1.一种骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述摇杆坐标系包括停止区域、正前方前进区域、前右区域、右零转向区域、后退右区域、后退区域、后退左区域、左零转向区域以及左前区域。
3.根据权利要求2所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述停止区域在所述摇杆坐标系内为1848≤x≤2248且1848≤y≤2248；所述停止区域对应的左电机转速和右电机转速均为0。
4.根据权利要求3所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述正前方前进区域在所述摇杆坐标系内为2248≤y≤4096且11.43x-21361≤y≤11.43+25457；所述正前方前进区域对应的电机指令转速算法为l＝s1*1.3*(y-2248)，r＝s2*l1+k1。
5.根据权利要求4所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述前右区域在所述摇杆坐标系内为x＜1848且0.087x+2227＜y＜0.0087x，y＜11.43+25457；所述前右区域对应的电机指令转速算法为
6.根据权利要求2-5任一项所述的骑乘式割草机的操作方法，其特征在于：所述右零转向区域在所述摇杆坐标系内为0≤x＜1848且0.087x+1869≤y≤0.087x+2227；所述右零转向区域对应的电机指令转速算法为并反转。
7.根据权利要求6所述的骑乘式...
【专利技术属性】
技术研发人员：伯朝平，谭昆，罗荣，
申请(专利权)人：重庆宗申通用动力机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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