【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理领域，具体涉及智能驾驶领域，更涉及一种位置标引方法及装置。
技术介绍
1、在智能驾驶领域中，基于深度学习的端到端测距算法常用于对自身车辆周围障碍物相对于自身车辆的位置进行预测，其具有预测精度高和适用场景广等优点。然而，端到端测距算法所对应的测距模型通常需要使用标注有障碍物相对于自身车辆位置的图像数据来进行训练，而现有位置标注方法的标注结果的准确率和召回率均较低，其无法满足测距模型的训练要求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种位置标引方法及装置，以提高标注结果的准确率和召回率，从而满足测距模型的训练要求，同时提高所训练测距模型的性能。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种位置标引方法，所述方法包括：
3、获取图像数据和对应的点云数据；
4、根据所述点云数据确定至少一个目标对象的属性信息，所述属性信息用于表征所述目标对象在三维空间中的位置和形状；
5、根据所述属性信息确定所述图像数据中至少一个待标注目标对象与各所述目标对象之间的对应关系；
6、对于各所述待标注目标对象，根据与所述待标注目标对象对应的目标对象的属性信息确定所述待标注目标对象的第一位置信息；
7、至少根据所述第一位置信息在所述图像数据中对各所述待标注目标对象相对于当前对象的位置进行标注。
8、第二方面，本专利技术实施例提供了一种位置标引装置，所述装置包括：
9、获取单元，用于获取
10、属性信息确定单元，用于根据所述点云数据确定至少一个目标对象的属性信息，所述属性信息用于表征所述目标对象在三维空间中的位置和形状；
11、关联单元，用于根据所述属性信息确定所述图像数据中至少一个待标注目标对象与各所述目标对象之间的对应关系；
12、位置信息确定单元，用于对于各所述待标注目标对象，根据与所述待标注目标对象对应的目标对象的属性信息确定所述待标注目标对象的第一位置信息；
13、标注单元，用于至少根据所述第一位置信息在所述图像数据中对各所述待标注目标对象相对于当前对象的位置进行标注。
14、第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
15、第四方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：
16、存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；
17、处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。
18、第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面中任一项所述的方法。
19、本专利技术实施例的位置标引方法会根据点云数据确定至少一个目标对象的属性信息，并根据所述属性信息确定图像数据中至少一个待标注目标对象与各目标对象之间的对应关系，再根据与各待标注目标对象对应的目标对象的属性信息确定各待标注目标对象的第一位置信息，进而至少根据第一位置信息在图像数据中对各待标注目标对象相对于当前对象的位置进行标注。其中，所述属性信息用于表征所述目标对象在三维空间中的位置和形状。通过所述方法可以提高标注结果的准确率和召回率，从而满足测距模型的训练要求，同时提高所训练测距模型的性能。
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1.一种位置标引方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据中的各待标注目标对象具有对应的至少一个预设标注点；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据和与所述待标注目标对象对应的预设标注点确定所述待标注目标对象的第二位置信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定各所述预设标注点的空间位置信息包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述待标注目标对象的目标空间点确定所述待标注目标对象的第三位置信息之前，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定各所述待标注目标对象的目标空间点包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述待标注目标对象的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定所述待标注目标对象的目标位置信息包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述待标注目标对象的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息进行加权和以确定所述待标注目标对象的目
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述属性信息确定所述图像数据中至少一个待标注目标对象与各所述目标对象之间的对应关系包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述属性信息在所述图像数据中确定各所述目标对象的第二边界框包括：
12.一种位置标引装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。
14.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
15.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种位置标引方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据中的各待标注目标对象具有对应的至少一个预设标注点；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据和与所述待标注目标对象对应的预设标注点确定所述待标注目标对象的第二位置信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定各所述预设标注点的空间位置信息包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述待标注目标对象的目标空间点确定所述待标注目标对象的第三位置信息之前，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定各所述待标注目标对象的目标空间点包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述待标注目标对象的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定所述待标注目标对象的目标位置信息包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周鹏，
申请(专利权)人：睿联星晨北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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