【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种工业机器人的夹持结构。
技术介绍
1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，一般由机械部分、传感部分和控制部分三大部分组成。随着工业科技化水平的不断提高，越来越多的工业机器人代替人工进行机械加工。然而在工业机器人进行工件加工过程中，工业机器人夹持装置对工件的夹持效果，将直接影响工件的加工。
2、橡胶轮胎是汽车的主要消耗品，市场对轮胎有着巨大的需求量。为了满足日益增长的轮胎需求，提高生产线的自动化、智能化水平，越来越多的创新性轮胎制造设备被投入到生产线中。但是在轮胎抓取设备当中，对不同尺寸的轮胎，普通轮胎抓取设备使用机械爪从轮胎的外沿对其进行夹持，应对不同尺寸的轮胎，机械爪的夹持力度难以控制，力度过大，容易对胎面造成损坏，力度太小则易造成轮胎在夹持过程中滑落，造成安全事故。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种工业机器人的夹持结构，改变传统轮胎的抓取方法，适应不同轮胎规格，提高轮胎抓取的稳定性。
2、本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种工业机器人的夹持结构，包括用于和工业机器人执行端连接的连接筒，其特征在于：所述连接筒上固定设置有安装板，安装板上固定设置有位于连接筒内的执行缸，执行缸的输出端上设置有铰接盘，在安装板上放射状均布有多根导轨，每根导轨上滑动设置有滑块，每个滑块上设置有夹臂，夹臂的外端设置有夹板，在每个滑块和铰接盘之间铰接有连杆。
3、作为改进，所述夹臂滑
4、再改进，所述夹板为平板或者为圆盘。
5、再改进，所述滑块的下端面上开设有滑槽，在滑块的下端面上固定设置有锁定筒，夹臂的上段部形成有滑动设置于滑槽内的柱状部，锁定筒中心处开设有用于柱状部穿过的通孔，锁定筒包括和滑块固定连接的固定部、与固定部连接的螺纹部、与螺纹部连接的锁紧部，锁紧部的外壁形成内缩的锥度，在锁紧部上周向均布有多个切槽，在锁定筒的外部套设有锁套，锁套内形成有与螺纹部连接的内螺纹、与锁紧部外壁的锥度相适配的锥形面。
6、再改进，所述滑块内形成有与滑槽连通的第一扩大腔，在夹臂的柱状部顶部形成有滑动设置于第一扩大腔内的第一限位部。
7、再改进，所述滑块的下端面上开设有螺纹槽，螺纹槽的槽底形成有第二扩大腔，在夹臂的上段部形成有与螺纹槽相适配的螺纹段，在螺纹段的顶部形成有滑动设置于第二扩大腔内的第二限位部，在滑块的侧壁上开设有与螺纹槽连通的限位孔，限位孔内段的内壁为光滑段，限位孔的外段内壁为螺纹段，在光滑段内滑动设置有锁定销，在螺纹段内旋合有压紧销，压紧销和锁定销接触面相互嵌合，在锁定销的内端面上形成有与螺纹段的内螺纹相适配的螺纹部。
8、再改进，所述滑块上开设有与第二扩大腔连通的排气孔。
9、再改进，所述圆盘设置于夹臂的下端部上，圆盘的转动中心和夹臂的转动中心重合。
10、再改进，所述连杆为伸缩连杆，伸缩连杆包括与滑块铰接的第一连杆、与铰接盘铰接的第二连杆，第一连杆内形成有滑动腔，第二连杆滑动设置于滑动腔内，在第一连杆的滑动腔开口处固定设置有锁定套，在第二连杆的外侧壁上沿着杆长方向形成有导向槽，锁定套的侧壁上转动设置有控制件，在锁定套内径向滑动设置有锁紧件，锁紧件的外侧壁上形成有与导向槽相适配的锁定部，控制件上形成有与锁紧件接触的凸轮部。
11、与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术的工业机器人夹持结构在需要将轮胎进行夹持的时候，工业机器人将夹持结构移动至轮胎的上方，执行缸收缩，连杆带动滑块向内滑动，各个夹臂向内收缩，此时，即可将夹臂插入轮胎的中心孔内，之后，执行缸活塞杆再伸出，连杆带动夹臂向外撑开，夹臂外侧壁压紧于轮胎的内侧，同时，夹臂上的夹板对轮胎的下侧进行支撑，从而实现对轮胎进行夹持，由于各个夹臂可以实现径向来回伸缩，利用夹臂对轮胎进行箍紧夹持，可以适应不同大小的轮胎规格，提高了轮胎抓取的稳定性。
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1.一种工业机器人的夹持结构，包括用于和工业机器人执行端连接的连接筒(1)，其特征在于：所述连接筒(1)上固定设置有安装板(2)，安装板(2)上固定设置有位于连接筒(1)内的执行缸(7)，执行缸(7)的输出端上设置有铰接盘(71)，在安装板(2)上放射状均布有多根导轨(21)，每根导轨(21)上滑动设置有滑块(4)，每个滑块(4)上设置有夹臂(6)，夹臂(6)的外端设置有夹板(61)，在每个滑块(4)和铰接盘(71)之间铰接有连杆(5)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述夹臂(6)滑动设置于滑块(4)上，夹臂(6)的上端穿过安装板(2)，在安装板(2)的上方设置有压紧板(8)，夹臂(6)的上端滑动设置于压紧板(8)的侧壁上，在压紧板(8)上开设有用于连接筒(1)穿过的滑孔以及用于执行缸(7)的缸体穿过的穿孔(81)，压紧板(8)滑动设置于连接筒(1)上，在连接筒(1)内倒立设置有多个压紧缸(82)，压紧缸(82)的输出端和压紧板(8)连接，在夹板(61)和安装板(2)的外周缘之间形成用于压紧轮胎上下两侧的压紧区域。
3.根据权
4.根据权利要求3所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述滑块(4)的下端面上开设有滑槽，在滑块(4)的下端面上固定设置有锁定筒(9)，夹臂(6)的上段部形成有滑动设置于滑槽内的柱状部，锁定筒(9)中心处开设有用于柱状部穿过的通孔，锁定筒(9)包括和滑块(4)固定连接的固定部(91)、与固定部(91)连接的螺纹部(92)、与螺纹部(92)连接的锁紧部(93)，锁紧部(93)的外壁形成内缩的锥度，在锁紧部(93)上周向均布有多个切槽，在锁定筒(9)的外部套设有锁套(94)，锁套(94)内形成有与螺纹部(92)连接的内螺纹、与锁紧部(93)外壁的锥度相适配的锥形面。
5.根据权利要求4所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述滑块(4)内形成有与滑槽连通的第一扩大腔(41)，在夹臂(6)的柱状部顶部形成有滑动设置于第一扩大腔(41)内的第一限位部(63)。
6.根据权利要求3所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述滑块(4)的下端面上开设有螺纹槽，螺纹槽的槽底形成有第二扩大腔(42)，在夹臂(6)的上段部形成有与螺纹槽相适配的螺纹段，在螺纹段的顶部形成有滑动设置于第二扩大腔(42)内的第二限位部(64)，在滑块(4)的侧壁上开设有与螺纹槽连通的限位孔，限位孔内段的内壁为光滑段，限位孔的外段内壁为螺纹段，在光滑段内滑动设置有锁定销(31)，在螺纹段内旋合有压紧销(32)，压紧销(32)和锁定销(31)接触面相互嵌合，在锁定销(31)的内端面上形成有与螺纹段的内螺纹相适配的螺纹部。
7.根据权利要求6所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述滑块(4)上开设有与第二扩大腔(42)连通的排气孔(43)。
8.根据权利要求6所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述圆盘(62)设置于夹臂(6)的下端部上，圆盘(62)的转动中心和夹臂(6)的转动中心重合。
9.根据权利要求4所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述连杆(5)为伸缩连杆，伸缩连杆包括与滑块(4)铰接的第一连杆(51)、与铰接盘(71)铰接的第二连杆(52)，第一连杆(51)内形成有滑动腔，第二连杆(52)滑动设置于滑动腔内，在第一连杆(51)的滑动腔开口处固定设置有锁定套(53)，在第二连杆(52)的外侧壁上沿着杆长方向形成有导向槽(521)，锁定套(53)的侧壁上转动设置有控制件(54)，在锁定套(53)内径向滑动设置有锁紧件(55)，锁紧件(55)的外侧壁上形成有与导向槽相适配的锁定部(551)，控制件(54)上形成有与锁紧件(55)接触的凸轮部(541)。
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的夹持结构，包括用于和工业机器人执行端连接的连接筒(1)，其特征在于：所述连接筒(1)上固定设置有安装板(2)，安装板(2)上固定设置有位于连接筒(1)内的执行缸(7)，执行缸(7)的输出端上设置有铰接盘(71)，在安装板(2)上放射状均布有多根导轨(21)，每根导轨(21)上滑动设置有滑块(4)，每个滑块(4)上设置有夹臂(6)，夹臂(6)的外端设置有夹板(61)，在每个滑块(4)和铰接盘(71)之间铰接有连杆(5)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述夹臂(6)滑动设置于滑块(4)上，夹臂(6)的上端穿过安装板(2)，在安装板(2)的上方设置有压紧板(8)，夹臂(6)的上端滑动设置于压紧板(8)的侧壁上，在压紧板(8)上开设有用于连接筒(1)穿过的滑孔以及用于执行缸(7)的缸体穿过的穿孔(81)，压紧板(8)滑动设置于连接筒(1)上，在连接筒(1)内倒立设置有多个压紧缸(82)，压紧缸(82)的输出端和压紧板(8)连接，在夹板(61)和安装板(2)的外周缘之间形成用于压紧轮胎上下两侧的压紧区域。
3.根据权利要求1所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述夹板(61)为平板或者为圆盘(62)。
4.根据权利要求3所述的工业机器人的夹持结构，其特征在于：所述滑块(4)的下端面上开设有滑槽，在滑块(4)的下端面上固定设置有锁定筒(9)，夹臂(6)的上段部形成有滑动设置于滑槽内的柱状部，锁定筒(9)中心处开设有用于柱状部穿过的通孔，锁定筒(9)包括和滑块(4)固定连接的固定部(91)、与固定部(91)连接的螺纹部(92)、与螺纹部(92)连接的锁紧部(93)，锁紧部(93)的外壁形成内缩的锥度，在锁紧部(93)上周向均布有多个切槽，在锁定筒(9)的外部套设有锁套(94)，锁套(94)内形成有与螺纹部(92)连接的内螺纹、与锁紧部(93)外壁的锥度相适配的锥...
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