【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车驾驶，尤其涉及一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法。
技术介绍
1、近年来，随着汽车行业快速发展变革，汽车的驾驶乘坐体验大幅提升，与之伴随的则是消费者更全面的汽车使用期望。因此，消费者在选购汽车时，不再仅仅关注满足日常代步的基本需求，而是更进一步考虑驾驶时的体验是否符合自身的心理预期。因此，国内外从业人员开展了众多研究，在汽车设计时考虑驾驶员驾驶风格的影响，为不同风格的驾驶员提供不同的驾驶体验，以提升消费者的驾驶满意度。
2、现阶段，对驾驶员驾驶风格识别方法及针对不同驾驶风格驾驶员设计其个性化的运动强度控制策略普遍存在以下问题：
3、(1)当前业界所采用的驾驶员分类方式追求将一群人划分为一类，而对于一些介于两种驾驶风格之间的模糊个体，这一类人存在并不适应其所分类结果对应的控制策略的可能。
4、(2)同一分类下的驾驶员之间也会存在差异。由于驾驶员个体之间的不同，同一分类下所偏好的驾驶体验也会有所不同。因此，针对同一风格的驾驶员，采用相同的运动强度控制策略并不能很好地满足每一个驾驶员的个性化需求。
5、对于单一驾驶员，通过采集其驾驶操作习惯特征，并以此分析其转向工况下的运动强度并做好相关映射，更符合驾驶员的运动强度期望，更加匹配其所期望的个性化体验。因此，为解决上述问题，提出了一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转
2、本专利技术实施例是这样实现的，一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，包括以下步骤：
3、步骤1：在理想驾驶条件下，采集驾驶员的转向驾驶时的转向盘转向力矩信息，用转向盘转向力矩表征驾驶员的转向操作输入，利用正态分布构建驾驶输入习惯的概率模型，基于样本数据利用矩估计法计算均值和标准差估计量完成模型的参数解析，最终得到操作习惯的概率模型；
4、步骤2：在理想驾驶条件下，采集驾驶员的转向驾驶时的侧向加速度数据，用侧向加速度表征转向时的运动强度，利用正态分布构建运动强度习惯的概率模型；基于样本数据，利用矩估计法计算对应的均值和标准差估计量完成模型的参数解析，进而得到驱动运动强度习惯的概率模型；
5、步骤3：将驾驶操作输入习惯概率模型中的正态分布曲线取特征点与其驾驶时侧向加速度运动强度概率模型正态分布曲线中的特征点构建对应关系，由于转向操作较为复杂且需要考虑不常用操作输入量的使用频率，故此将汽车一般状态下的侧翻阈值时所对应的侧向加速度取ay＝0.7g作为边界点限制曲线的拟合范围，并使用指数函数拟合映射曲线；由此，可根据驾驶员的转向操作输入量，得到其驾驶习惯较为倾向的侧向运动强度。
6、步骤4：获取右转时转向盘转向力矩tsw_run，以及侧向加速度的拟合特征点(2μ1-tsw_lim，2μ2-ay_lim)、(tsw_lim，ay_lim)和(tsw_max，0.7g)，基于心理物理学方法构建两者的拟合关系式，并将左转时的函数补充为一个完整的奇函数，以涵盖左转右转全部工况；根据两者的映射关系，通过当前状态下的驾驶员转向盘转向力矩输入，即可解析出对应的侧向加速度。
7、本专利技术实施例的另一目的在于，一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策模块，基于上述的考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，包括概率模型构建模块、操作输入信息采集模块和转向驾驶意图解析模块；
8、所述概率模型构建模块用于构建驾驶员转向盘转向力矩操作习惯概率模型和运动强度驾驶习惯概率模型；
9、所述操作输入信息采集模块用于采集转向盘转向力矩信息并将数据发送至转向驾驶意图解析模块；
10、所述转向驾驶意图解析模块用于根据当前转向盘转向力矩，解析出与之对应的驾驶员习惯的侧向加速度。
11、本专利技术实施例提供的一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，该方法通过驾驶员在理想驾驶条件下的转向驾驶数据，构建得到操作习惯以及运动强度习惯的概率模型，并建立两者的联系，根据该驾驶员的实际操作输入，即可得到此时符合该驾驶员习惯的运动强度，即其期望的侧向加速度。由于构建模型的数据来源于目标驾驶员理想驾驶条件下的驾驶数据，能够较好地体现当前驾驶员的自然驾驶习惯，故该驾驶员在此运动强度下将会感到更加舒适，这为设计驾驶员的个性化智能驾驶控制策略奠定了基础。
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1.一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，在所述步骤1中，驾驶员转向输入的操作习惯概率模型的构建包括以下具体步骤：
3.根据权利要求2所述的考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，在所述步骤2中，选用侧向加速度表征运动强度，根据理想驾驶条件下采集的侧向加速度数据，采用与步骤1相同的方式处理，得到侧向加速度运动强度习惯的概率模型：
4.根据权利要求3所述的考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，所述步骤4包括以下具体步骤：
5.一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策模块，基于权利要求1-4任一项所述的考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，包括概率模型构建模块、操作输入信息采集模块和转向驾驶意图解析模块；
【技术特征摘要】
1.一种考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，在所述步骤1中，驾驶员转向输入的操作习惯概率模型的构建包括以下具体步骤：
3.根据权利要求2所述的考虑驾驶员运动强度驾驶习惯的转向意图决策方法，其特征在于，在所述步骤2中，选用侧向加速度表征运动强度，根据理想驾驶条件下采集的侧向加速...
【专利技术属性】
技术研发人员：管欣，崔文骞，段春光，宋益萌，詹军，杨得军，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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