【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洗线，特别是涉及一种清洗线料框运载方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、零部件生产过程中，组装过程中不可避免会产生一些油污、金属屑、杂质残留等附着在零部件表面的不良物质和杂质，如果不及时和彻底清洗，会影响产品的质量和性能稳定，甚至会引发一些安全问题。为了确保机械加工零件的质量和稳定性，通常会配备清洗线，在生产过程中对不锈钢内件进行清洗，以达到去除不良物质和杂质的目的。
2、现有技术中，对于零件的清洗大多采用纯人工手动清洗或采用半自动设备进行清洗两种清洗模式，手动清洗时，一般设置多个工作槽的形式，待零件在每个槽中清洗一段时间后，再由人工吊装转运至下一个槽之中，如此往复，需人工一直作业，操作者劳动强度大，效率低，并且容易磕碰零件，不利于零件清洗的标准化作业。
3、半自动设备清洗设置一个桁架机器手时，市面上一般设置多个工作槽，然后利用桁架机器手进行抓取上下料及工作槽之间的物料转运，但必须等待前一料框运载所有工序作业完成后，下一个料框才可进入清洗作业。
4、因此，上述的两种清洗模式无法满足目前的高效率生产需求，清洗效率低，影响了生产效率，申请人有鉴于此，提出了一种清洗线料框运载方法、装置、设备及存储介质。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种清洗线料框运载方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有技术中清洗线的清洗效率低的问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种清洗
3、获取各工位的状态信息和物料信息，所述物料信息包括存料位和空料位；
4、根据所述存料位和空料位确定各料框的当前工位和目标工位；
5、根据所述物料信息、当前工位和目标工位确定各个料框的移载顺序；
6、根据所述移载顺序生成执行指令，以控制料框按照执行指令执行。
7、可选地，在在获取各工位的状态信息和物料信息，所述物料信息包括存料位和空料位之前，所述方法还包括：
8、获取任务信息，通过各工位传感器的状态信息，匹配对应的任务，并对工位进行编号，得到编号信息，所述工位包括上料位、多个清洗位和下料位；
9、根据所述编号信息和预设的排列顺序得到料框的移动路线；
10、根据所述编号信息和移动路线确定所述物料信息。
11、可选地，所述根据所述编号信息和预设的排列顺序得到料框的移动路线的方法包括：
12、所述预设的排列顺序为从低到高；
13、按照所述排列顺序，所述料框从当前编号信息的工位移载至最大编号信息的工位；
14、根据各料框从当前编号信息的工位移载至最大编号信息的工位确定所述移动路线。
15、可选地，所述根据所述物料信息、当前工位和目标工位确定各个料框的移载顺序的方法包括：
16、根据所述物料信息确定各工位上料框的位置；
17、根据所述各工位上料框的位置和料框的当前工位确定料框是否可进行移动，得到判断结果；
18、根据所述判断结果确定所述移载顺序。
19、可选地，所述根据所述判断结果确定所述移载顺序的方法包括：
20、若当前工位为存料位，下一工位为当前工位的目标工位；
21、若所述目标工位为存料位，则当前工位上的料框进行等待；
22、若所述目标工位为空料位，则当前工位上的料框进入目标工位的料框。
23、可选地，所述根据所述判断结果确定所述移载顺序的方法还包括
24、若当前工位为空料位，当前工位为上一工位的目标工位；
25、若上一工位为存料位，则上一工位的料框进入当前工位。
26、可选地，所述根据所述物料信息、当前工位和目标工位确定各个料框的移载顺序之后，所述方法还包括：
27、根据所述下料位的缓存情况确定移载机构是否继续自动抓取上料位的料框；
28、若能够继续上料，则根据所述执行指令执行上料；
29、若不能缓存，则设备停机，待清理之后移载机构再执行自动上料。
30、一种清洗线运载装置，包括：
31、获取模块，用于获取物料信息；
32、存储模块，用于存储各工位的编号信息及物料信息；
33、第一处理模块，用于获取各料框的移载顺序；
34、第二处理模块，用于执行所述执行指令。
35、一种清洗线设备，其特征在于，包括：
36、一个或多个处理器和存储器；
37、所述存储器上存储有计算机程序，当所述一个或多个处理器执行所述程序时，使得所述设备执行如上述的方法。
38、一种清洗线料框可存读存储介质，其特征在于：
39、其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被所述一个或多个处理器所执行，以使所述处理器执行上述的方法。
40、如上所述，本专利技术提出的一种清洗线料框运载方法、装置、设备及存储介质，具有以下
41、有益效果：
42、本专利技术中，通过采用的清洗线方法，能够进行批量式的零部件清洗，在清洗时，无需等待每一个料框中的零部件清洗完之后再抓取下一个料框，当前一个料框进入下一个工位之后，空工位之前的料框会进入至空工位，因此在来料足够的情况下，能够实现各工位同时工作，从而提高清洗效率，满足工厂的生产需求及生产节拍要求，同时，还可以采用本专利技术的清洗方法，对清洗线进行一键式下料，作业人员操作简单，减小了人工负荷，降低了作业人员的工作强度。
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1.一种清洗线料框运载方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：在获取各工位的状态信息和物料信息，所述物料信息包括存料位和空料位之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：所述根据所述编号信息和预设的排列顺序得到料框的移动路线的方法包括：
4.根据权利要求1所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：所述根据所述物料信息、当前工位和目标工位确定各个料框的移载顺序的方法包括：
5.根据权利要求4所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：所述根据所述判断结果确定所述移载顺序的方法包括：
6.根据权利要求1所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：所述根据所述判断结果确定所述移载顺序的方法还包括
7.根据权利要求1所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：所述根据所述物料信息、当前工位和目标工位确定各个料框的移载顺序之后，所述方法还包括：
8.一种清洗线运载装置，其特征在于，包括：
9.一种清洗线设备，其特征在于，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种清洗线料框运载方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：在获取各工位的状态信息和物料信息，所述物料信息包括存料位和空料位之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：所述根据所述编号信息和预设的排列顺序得到料框的移动路线的方法包括：
4.根据权利要求1所述的清洗线料框运载方法，其特征在于：所述根据所述物料信息、当前工位和目标工位确定各个料框的移载顺序的方法包括：
5.根据权利要求4所述的清...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈尧，李黎，尚洪宝，何武，刘俊良，陈林，曹宜军，刘峰利，王聪，李林峰，刘铮，
申请(专利权)人：重庆川仪调节阀有限公司，
类型：发明
国别省市：
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