【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化管控，特别是涉及一种车辆路径管控方法、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、自动导引车(automated guided vehicle，agv)在工厂、仓库和周转站等多个场景下得到了广泛应用，如何自动化管控车辆的路径愈发得到关注。现有技术中，为避免车辆在目标场景中产生路径冲突导致碰撞或死锁，通常是考虑目标车辆的整个路径与其他已下发路径的车辆是否产生路径冲突，当目标车辆的整个路径与其他车辆无冲突时再下发路径。但是，当目标场景中的车辆数量较多时，极易造成目标车辆等待时间过长，导致车辆调度的效率较低。有鉴于此，如何提高车辆调度的效率成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种车辆路径管控方法、电子设备和计算机可读存储介质，能够提高车辆调度的效率。
2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种车辆路径管控方法，包括：获取目标车辆在目标场景中待下发的初始路径段和剩余路径段，基于所述剩余路径段，确定所述目标车辆在所述目标场景中对应的待测车辆，获取所述待测车辆已下发的当前路径段和未下发的后续路径段；获取所述剩余路径段与所述当前路径段之间的第一碰撞测试结果，以及所述后续路径段与所述初始路径段的终点之间的第二碰撞测试结果中的至少一者；基于已获得的碰撞测试结果，在所述目标场景中对所述初始路径段进行管控；其中，当任一碰撞测试结果为无碰撞时，所述初始路径段被下发至所述目标场景。
3、为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一
4、为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
5、上述方案，获取目标车辆在目标场景中待下发的初始路径段和剩余路径段，以便于对目标车辆的完整路径分段下发，且初始路径段能够分配较短的路径段尽快下发，基于剩余路径段，从目标场景中筛选出与目标车辆的剩余路径段存在关联的待测车辆，获取待测车辆正在执行的已下发的当前路径段，以及未下发的后续路径段。获取剩余路径段与当前路径段之间进行碰撞测试的第一碰撞测试结果，以及后续路径段与初始路径段的终点之间进行碰撞测试的第二碰撞测试结果中的至少一者，从而基于两段式比较，选择其中至少一种碰撞测试确定是否产生碰撞，其中，任意一种测试可以基于部分路径段进行碰撞测试，简化了测试逻辑，使逻辑更清晰的同时结果更准确。基于已获得的碰撞测试结果，在目标场景中确定是否下发初始路径段，当任一碰撞测试结果为无碰撞时，初始路径段被下发至目标场景，以便车辆的路径能够尽快下发至目标场景，提高车辆调度的效率。
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1.一种车辆路径管控方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述获取所述剩余路径段与所述当前路径段之间的第一碰撞测试结果，以及所述后续路径段与所述初始路径段的终点之间的第二碰撞测试结果中的至少一者，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述第一碰撞测试结果先于所述第二碰撞测试结果获取，当所述第一碰撞测试结果为无碰撞时，则不再获取所述第二碰撞测试结果，当所述第一碰撞测试结果为存在碰撞时，则获取所述第二碰撞测试结果。
4.根据权利要求1所述的车辆路径管控方法，其特征在于，当所述第一碰撞测试结果为存在碰撞时，记录有第一碰撞点，当所述第二碰撞测试结果为存在碰撞时，记录有第二碰撞点；
5.根据权利要求4所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞点和所述第二碰撞点，查找所述目标车辆和所述待测车辆之间的安全点，得到安全点查找结果，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述基于所述安全点查找结果，在所述目标场景中对所述初始路径段
7.根据权利要求1所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述获取目标车辆在目标场景中待下发的初始路径段和剩余路径段，基于所述剩余路径段，确定所述目标车辆在所述目标场景中对应的待测车辆，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述获取目标车辆在所述目标场景中的任务信息，确定与所述任务信息相匹配的目标路径，将所述目标路径分解为所述初始路径段和所述剩余路径段，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆路径管控方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述获取所述剩余路径段与所述当前路径段之间的第一碰撞测试结果，以及所述后续路径段与所述初始路径段的终点之间的第二碰撞测试结果中的至少一者，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述第一碰撞测试结果先于所述第二碰撞测试结果获取，当所述第一碰撞测试结果为无碰撞时，则不再获取所述第二碰撞测试结果，当所述第一碰撞测试结果为存在碰撞时，则获取所述第二碰撞测试结果。
4.根据权利要求1所述的车辆路径管控方法，其特征在于，当所述第一碰撞测试结果为存在碰撞时，记录有第一碰撞点，当所述第二碰撞测试结果为存在碰撞时，记录有第二碰撞点；
5.根据权利要求4所述的车辆路径管控方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞点和所述第二碰撞点，查找所述目标车辆和所述待测车辆之间的安全点，得到安全点查找结果，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐良，黄彦辰，焦俊玲，金亦东，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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