【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于视觉识别分析领域，涉及物联网技术，具体是一种活塞毛坯多方位拍照识别系统。
技术介绍
1、活塞是内燃机的重要组成部分，被称为内燃机的“心脏”。它的性能直接影响着发动机的性能、排放标准和经济性。活塞毛坯的制造方法包括铸造、锻造等多种形式；在制造过程中需要严格控制各个阶段的工艺参数以确保最终产品的质量，因此，准确识别并完成活塞的装配任务成为内燃机组装的一大重点。
2、申请号为cn2010102172254的专利技术专利公开了基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，该专利技术通过视觉识别系统识别活塞与连杆位置，并计算出抓取位置，根据计算结果控制机器手爪抓取并将活塞放置在自动装配平台上，完成活塞的自动装配；该专利技术在识别活塞位置进行抓取时，直接通过视觉摄像头来获取并分析图像，根据分析结果对后续的自动装配提供数据支持，但是，在获取图像时，光照和振动等因素会影响摄像头对采集得到图像的精度，若出现光照与振动等因素影响了采集图像的精度的情况时，可能会导致后续机器爪抓取或者后续装配时因图像精度不够高的原因出现错误。
3、本专利技术提供了一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，以解决以上技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本专利技术提出了一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，用于解决现有技术中因未考虑到环境对于视觉摄像头的影响，导致采集得到的图像精度不高的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术的第一方
3、识别环境调控模块：用于检测当前识别环境，并将当前识别环境与预设的标准识别环境进行对比得到环境状态，根据环境状态对当前识别环境进行调节；
4、视觉识别模块：用于识别传送带运送来活塞的图像，得到一次识别数据与二次识别数据；
5、机械手控制模块：用于根据一次识别数据控制一次机械手对活塞进行抓取，根据二次识别数据控制二次机械手并生成警报信号。
6、优选的，所述将当前识别环境与预设的标准识别环境进行对比得到环境状态，包括：
7、提取当前识别环境；设置标准识别环境；其中，标准识别环境包括标准光照条件、标准振动条件和标准温度条件；当前识别环境包括当前识别环境的当前光照、当前振动和当前温度；
8、判断当前光照是否符合标准光照条件；是，则将当前识别环境的光照状态标记为正常光照；否，则将当前识别环境的光照状态标记为异常光照；
9、判断当前振动是否符合标准振动条件；是，则将当前识别环境的振动状态标记为正常振动；否，则将当前识别环境的振动状态标记为异常振动；
10、判断当前温度是否符合标准温度条件；是，则将当前识别环境的温度状态标记为正常温度；否，则将当前识别环境的温度状态标记为异常温度；
11、将异常光照、异常振动和异常温度标记为异常环境状态，将光照状态、振动状态和温度状态组合得到环境状态。
12、优选的，所述根据环境状态对当前识别环境进行调节，包括：
13、提取环境状态；
14、判断当前识别环境的环境状态中是否包含异常环境状态；是，则根据异常环境状态与对应的标准识别环境生成调节数据，基于调节数据对当前识别环境进行调节，调节完成后重新进行检测；否，则生成识别信号，启动视觉装置对活塞进行第一次识别。
15、优选的，所述根据异常环境状态与对应的标准识别环境生成调节数据，包括：
16、提取异常环境状态与对应的标准识别环境；
17、将异常环境状态与对应的标准识别环境的差值分别标记为温度异常差、振动异常差和光照异常差；
18、将温度异常差标记为wdx，将振动异常差标记为zdx，将光照异常差标记为gzx；通过公式tjx＝α1×wdx+α2×zdx+α3×gzx计算得到调节系数tjx；其中，α1、α2和α3为权重系数，根据光照、振动和温度对识别装置识别活塞的影响程度设置；α1+α2+α3＝1；
19、设置调节阈值；所述调节阈值基于综合成本与调节难度进行设置；
20、判断调节系数是否大于等于调节阈值；是，则当前环境不适宜进行调节，需转移识别环境或者调整设备；否，则调节异常识别环境至符合标准识别环境。
21、优选的，所述根据一次识别数据控制一次机械手对活塞进行抓取，包括：
22、提取一次识别数据、数据库中的轮廓样本、识别方向与对应的历史机械手角度；其中，一次识别数据包括视觉装置识别到的活塞中心点位置与活塞轮廓；
23、调整机械手的位置，当机械手的中心点与活塞中心点重合时，启动一次机械手将活塞抓取到侧面识别区域进行侧面识别活塞轮廓；
24、将轮廓样本、对应识别方向与对应的历史机械手角度作为训练数据与检验数据，训练数据用于对神经网络模型进行训练，训练结束后使用检验数据对训练后的神经网络模型进行检验，根据检验结果对神经网络模型进行调整，得到输入数据为活塞轮廓和识别方向，输出数据为机械手角度的角度模型；将活塞轮廓和识别方向输入角度模型中得到当前活塞对应的机械手角度，根据机械手角度对一次机械手的角度进行调整，机械手按照调整后的角度将活塞放置在传送带上，活塞跟随传送带移动到二次识别区域。
25、优选的，所述根据二次识别数据控制二次机械手并生成警报信号，包括：
26、提取二次识别数据；其中，二次识别数据包括二次识别装置对活塞进行二次识别得到的二次活塞轮廓；
27、将二次活塞轮廓和二次识别装置的识别方向输入角度模型中得到二次角度；判断二次角度与调整后的角度是否相同；是，则启动二次机械手将活塞抓取到配置区域；否，则生成警报信号，停止设备的运行。
28、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
29、1.本专利技术通过检测当前识别环境，并将当前识别环境与预设的标注识别环境进行对比得到环境状态，通过确保环境条件符合标准，可以提高视觉识别系统的精度和可靠性，根据环境状态对当前的识别环境进行调整，使其能够更加适合进行识别；通过异常环境状态计算得到调节系数，将调节系数与预设的调节阈值进行比较，能够分辨当前环境适不适合进行调节，考虑到综合成本与调节能力，能够采取其他方案或者措施来减少生产所用成本；通过视觉识别装置对活塞进行视觉识别，并根据视觉识别的结果控制机械手抓取活塞进行移动，通过历史数据训练神经网络模型，将轮廓图像与识别方向作为输入数据输入神经网络模型得到机械手角度，根据机械手角度旋转机械手调整活塞的方向，放置在传送带后，通过二次视觉识别装置对活塞进行二次识别，通过比较运输前和运输后活塞的方向，能够得到设备是否出现问题，是否能够完成生产任务，根据比较结果生成警报信号，能够对活塞装配设备的生产能力进行检验，防止因设备问题影响生产质量和生产效率。
30、2.本专利技术在检测对活塞进行识别的识别环境时，除了比较本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，包括：数据库、识别环境调控模块、视觉识别模块和机械手控制模块；
2.根据权利要求1所述的一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，所述将当前识别环境与预设的标准识别环境进行对比得到环境状态，包括：
3.根据权利要求1所述的一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，所述根据环境状态对当前识别环境进行调节，包括：
4.根据权利要求3所述的一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，所述根据异常环境状态与对应的标准识别环境生成调节数据，包括：
5.根据权利要求1所述的一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，所述根据一次识别数据控制一次机械手对活塞进行抓取，包括：
6.根据权利要求1所述的一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，所述根据二次识别数据控制二次机械手并生成警报信号，包括：
【技术特征摘要】
1.一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，包括：数据库、识别环境调控模块、视觉识别模块和机械手控制模块；
2.根据权利要求1所述的一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，所述将当前识别环境与预设的标准识别环境进行对比得到环境状态，包括：
3.根据权利要求1所述的一种活塞毛坯多方位拍照识别系统，其特征在于，所述根据环境状态对当前识别环境进行调节，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：沈银龙，周宜，陈龙，张莉莉，张玉蛟，
申请(专利权)人：安庆雅德帝伯活塞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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