【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种开合夹及手术机器人。
技术介绍
1、随着手术机器人的发展，医生可以通过主控设备控制机械臂进行相关手术操作，可实现精细操作，以提高手术的安全性和成功率。现有的手术机器人，主控设备包括机械臂和机械臂末端连接的开合夹，通过控制开合夹开合，开合夹的开合角度同步从手手术器械执行末端夹取钳的开合，实现手术器械末端的手术执行动作。
2、相关技术中，为了实现角度同步，开合夹需要设置电路板或者通信模块，将角度与夹取钳进行同步。
3、但是，为了节省空间，上述开合夹的电路板或者通信模块通常设置在传动机构上，导致emc(电磁兼容性，electromagnetic compatibility)和接地阻抗需求难以达到满足要求。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种开合夹及手术机器人，通过将依次相交的多个电路板设置在固定件上，开合件和电路板相互隔离，电磁兼容性较好，可以保证电路的稳定性和安全性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种开合夹，所述开合夹包括：
3、驱动组件，具有相对设置的固定端和输出端；
4、开合组件，包括壳体和开合件，所述壳体与所述输出端连接，所述开合件位于所述壳体内远离所述输出端的一侧；
5、电路组件，位于所述输出端与所述开合件之间，且所述电路组件与所述开合件间隔设置；
6、其中，所述电路组件包括固定件、离合按键和多个电路板，多个所述电路板首尾依次连接，且呈相交设置；多个所述电路
7、本申请实施例提供的开合夹，通过将电路组件设置在输出端与开合件之间，并且电路板首尾相交设置，能够有效利用有限的空间，避免传统设计中电路板或通信模块占用过多空间的问题。由于电路组件不再设置在传动机构上，而是位于输出端与开合件之间，可以较好地满足电磁兼容性和接地阻抗的需求，从而提高手术机器人的稳定性和可靠性。另外，多个电路板首尾依次连接且相交设置，使得电路组件具有模块化的特点，便于维护和更换，提高手术机器人的可维护性和灵活性。其次，电路组件与开合件间隔设置，能够有效减少电路板与传动机构之间的电磁干扰，提高整体性能。由于电路板和通信模块不再设置在传动机构上，可以简化传动机构的设计，降低制造和维护成本。
8、在一种可能的实施方式中，所述壳体包括外壳和隔离部，所述隔离部位于所述开合件朝向所述驱动组件的一侧；
9、所述外壳与所述隔离部为一体件。
10、通过上述设置，隔离部可以有效地分隔开合件与驱动组件，以减少机械干扰和电磁干扰，提高开合件的稳定性和可靠性。另外，将外壳与隔离部设计为一体件，可以提高壳体的结构强度和密封性，进一步保护内部组件免受外部环境的影响。同时，一体化设计简化制造工艺，降低制造成本。
11、在一种可能的实施方式中，所述输出端包括间隔设置的中心固定区和边缘固定区，所述固定件固定连接于所述中心固定区，所述外壳固定连接于所述边缘固定区。
12、在一种可能的实施方式中，所述电路板组件包括第一电路板、第二电路板和第三电路板，所述第一电路板、所述第二电路板分别位于所述固定件的相对两侧；
13、所述第三电路板连接所述第一电路板与所述第二电路板，所述第三电路板与所述第一电路板、所述第二电路板分别相交；
14、所述第三电路板连接于所述第一电路板、所述第二电路板的边缘；或者，所述第三电路板连接于所述第一电路板、所述第二电路板的中间位置。
15、通过上述设置，第一电路板、第二电路板与第三电路板可以形成“u”形结构，可以直接覆盖在固定件的外周，便于装卸；或者，第一电路板、第二电路板与第三电路板可以形成“t”形结构，电路组件的结构强度较高。
16、在一种可能的实施方式中，所述电路板组件包括第一离合按键和第二离合按键，所述第一离合按键与所述第一电路板电连接，所述第二离合按键与所述第二电路板电连接；
17、所述第一离合按键、所述第二离合按键可滑动设置，所述第一离合按键、所述第二离合按键均具有呈间隔设置的第一位置和第二位置；
18、当所述第一离合按键和所述第二离合按键中的至少一者处于所述第一位置时，所述电路组件电导通；
19、当所述第一离合按键和所述第二离合按键中的至少一者处于所述第二位置时，所述电路组件电阻断。
20、通过滑动设置的离合按键，可以减少机械磨损，提高使用寿命；通过设置第一离合按键和第二离合按键，可以灵活控制电路组件的电性状态，实现电路的导通和断开，可以适应不同的手术需求。
21、在一种可能的实施方式中，当所述壳体包括外壳和隔离部时，所述外壳还具有安装孔和连通所述安装孔的导向孔，所述安装孔的轴线方向与所述导向孔的轴线方向相交；所述安装孔、所述导向孔的数量均为两个，两个所述安装孔与两个所述导向孔一一对应连通；
22、所述第一离合按键、所述第二离合按键位于对应的所述安装孔内，所述第一离合按键、所述第二离合按键分别通过弹簧与所述外壳弹性连接；
23、所述第一位置为所述弹簧压缩前所述第一离合按键、所述第二离合按键的位置；所述第二位置为所述弹簧压缩后所述第一离合按键、所述第二离合按键的位置。
24、通过上述设置，两个安装孔分别用于安装第一离合按键和第二离合按键，两个导向孔分别用于引导第一离合按键和第二离合按键的滑动。弹簧提供的弹性力确保离合按键在不同位置的稳定性，减少因振动或其他外部因素导致的误操作。离合按键能够在第一位置和第二位置之间平稳滑动。
25、在一种可能的实施方式中，所述第一电路板上设置有第一光电件，所述第二电路板上设置有第二光电件；
26、所述第一离合按键朝向所述第一电路板的一侧、所述第二离合按键朝向所述第二电路板的一侧均设置有反射层，所述反射层用于反射所述第一光电件、所述第二光电件发出的光线；
27、当所述第一离合按键和所述第二离合按键中的至少一者处于所述第一位置时，所述反射层未反射光线，所述电路组件电导通；
28、当所述第一离合按键和所述第二离合按键中的至少一者处于所述第二位置时，所述反射层未反射光线，所述电路组件电阻断。
29、通过上述设置，光电件和反射层配合，可以精确控制电路组件的电性状态，实现电路的导通和断开；另外，此种方式使得电路组件的操作较为精确，可以适应不同的手术需求。此外，通过光电检测，可以减少电路板之间的电磁干扰，提高电磁兼容性，进而可以提高手术机器人的稳定性和可靠性。
30、在一种可能的实施方式中，当所述壳体包括外壳和隔离部时，所述壳体还包括导向件，所述导向件固定连接于所述隔离部背离所述输出端的一侧；
31、所述导向件覆盖部分所述电路组件，且至少暴露所述第一光电件和所述第二光电件。...
【技术保护点】
1.一种开合夹(10)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的开合夹(10)，其特征在于，所述壳体(210)包括外壳(211)和隔离部(212)，所述隔离部(212)位于所述开合件(220)朝向所述驱动组件(100)的一侧；
3.根据权利要求2所述的开合夹(10)，其特征在于，所述输出端(120)包括间隔设置的中心固定区(121)和边缘固定区(122)，所述固定件(310)固定连接于所述中心固定区(121)，所述外壳(211)固定连接于所述边缘固定区(122)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的开合夹(10)，其特征在于，所述电路板组件包括第一电路板(340)、第二电路板(350)和第三电路板(360)，所述第一电路板(340)、所述第二电路板(350)分别位于所述固定件(310)的相对两侧；
5.根据权利要求4所述的开合夹(10)，其特征在于，所述电路板组件包括第一离合按键(320)和第二离合按键(330)，所述第一离合按键(320)与所述第一电路板(340)电连接，所述第二离合按键(330)与所述第二电路板(350)电
6.根据权利要求5所述的开合夹(10)，其特征在于，当所述壳体(210)包括外壳(211)和隔离部(212)时，所述外壳(211)还具有安装孔(2111)和连通所述安装孔(2111)的导向孔(2112)，所述安装孔(2111)的轴线方向与所述导向孔(2112)的轴线方向相交；所述安装孔(2111)、所述导向孔(2112)的数量均为两个，两个所述安装孔(2111)与两个所述导向孔(2112)一一对应连通；
7.根据权利要求5所述的开合夹(10)，其特征在于，所述第一电路板(340)上设置有第一光电件(341)，所述第二电路板(350)上设置有第二光电件(351)；
8.根据权利要求7所述的开合夹(10)，其特征在于，当所述壳体(210)包括外壳(211)和隔离部(212)时，所述壳体(210)还包括导向件(230)，所述导向件(230)固定连接于所述隔离部(212)背离所述输出端(120)的一侧；
9.根据权利要求8所述的开合夹(10)，其特征在于，所述开合件(220)包括活动端(221)和控制端(222)，所述活动端(221)转动连接于所述外壳(211)远离所述输出端(120)的一侧，所述控制端(222)与所述活动端(221)连接，所述活动端(221)朝向所述固定件(310)的一侧设置有磁性件(223)，所述第三电路板(360)上设置有对应所述磁性件(223)的磁感件(361)，所述磁感件(361)用于感应所述磁性件(223)的信号强度；所述导向件(230)至少暴露所述磁感件(361)；
10.一种手术机器人，其特征在于，包括手术平台、机械臂和如权利要求1-9中任一项所述的开合夹(10)，所述机械臂的两端分别连接所述开合夹(10)和所述手术平台，所述机械臂用于将所述开合夹(10)的动作传递至所述手术平台。
...【技术特征摘要】
1.一种开合夹(10)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的开合夹(10)，其特征在于，所述壳体(210)包括外壳(211)和隔离部(212)，所述隔离部(212)位于所述开合件(220)朝向所述驱动组件(100)的一侧；
3.根据权利要求2所述的开合夹(10)，其特征在于，所述输出端(120)包括间隔设置的中心固定区(121)和边缘固定区(122)，所述固定件(310)固定连接于所述中心固定区(121)，所述外壳(211)固定连接于所述边缘固定区(122)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的开合夹(10)，其特征在于，所述电路板组件包括第一电路板(340)、第二电路板(350)和第三电路板(360)，所述第一电路板(340)、所述第二电路板(350)分别位于所述固定件(310)的相对两侧；
5.根据权利要求4所述的开合夹(10)，其特征在于，所述电路板组件包括第一离合按键(320)和第二离合按键(330)，所述第一离合按键(320)与所述第一电路板(340)电连接，所述第二离合按键(330)与所述第二电路板(350)电连接；
6.根据权利要求5所述的开合夹(10)，其特征在于，当所述壳体(210)包括外壳(211)和隔离部(212)时，所述外壳(211)还具有安装孔(2111)和连通所述安装孔(2111)的导向孔(2112)，所述安装孔(2111)的轴线方向与所述导向孔(2112)的轴线方向相交；所述安...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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