【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别是一种车辆控制方法、系统、车辆、电子设备以及可读存储介质。
技术介绍
1、随着高速公路上车辆行驶速度的不断提升，爆胎事故的发生带来了极大的交通安全隐患。爆胎发生的瞬间，由于轮胎变形和滚动阻力不对称的突变，车辆会出现非预期的横摆。爆胎通常发生得非常突然，驾驶员难以做出及时反应，且在恐慌情绪或错误操作的情况下，可能进一步加剧事故的严重性。
2、目前，在面临车辆高速行驶时的爆胎事故，多采用液压制动进行车辆稳定性控制，但是液压制动的控制精度和响应时间上存在明显缺陷。液压制动的响应时间通常在150ms以上，且各轮缸压力依赖于估算，无法与实时测量值相媲美。由于控制精度和响应时间上的缺陷，液压制动在爆胎后的稳定控制效果受到较大影响。
3、因此，亟需一种新的车辆控制方法来解决车辆发生爆胎事故后的车辆失稳问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、系统、车辆、电子设备以及可读存储介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
2、本申请第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
3、在车辆发生爆胎的情况下，确定车轮的扭矩分配信息；
4、基于所述扭矩分配信息，通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，以使所述车辆稳定。
5、可选地，所述车轮的扭矩分配信息为所述车轮的分配扭矩，所述基于所述扭矩分配信息，通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
6、基于所述车轮的分配扭
7、可选地，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
8、在所述电机输出扭矩大于或等于所述分配扭矩的情况下，通过所述驱动电机为所述车轮提供所述分配扭矩。
9、可选地，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
10、在所述电机输出扭矩小于所述分配扭矩的情况下，通过所述驱动电机和所述车辆的液压制动装置为所述车轮提供所述分配扭矩。
11、可选地，所述通过所述驱动电机和所述车辆的液压制动装置为所述车轮提供所述分配扭矩，包括：
12、根据所述分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，确定液压制动扭矩；
13、通过所述驱动电机为所述车轮提供所述电机输出扭矩，以及，通过所述车辆的所述液压制动装置为所述车轮提供所述液压制动扭矩，其中，所述电机输出扭矩与所述液压制动扭矩的和为所述分配扭矩。
14、可选地，所述确定车轮的扭矩分配信息，包括：
15、基于所述车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度，确定所述车辆的差动扭矩；
16、根据所述车辆所需的基础扭矩和所述差动扭矩，确定所述车轮的扭矩分配信息。
17、可选地，所述根据所述车辆所需的基础扭矩和所述差动扭矩，确定所述车轮的扭矩分配信息，包括：
18、确定发生爆胎的爆胎车轮；
19、将所述爆胎车轮的分配扭矩切换为零扭矩，基于所述基础扭矩和所述差动扭矩确定其余所述车轮的分配扭矩。
20、可选地，所述基于所述基础扭矩和所述差动扭矩确定其余所述车轮的分配扭矩，包括：
21、将与所述爆胎车轮同轴的同轴车轮的分配扭矩切换为零扭矩；
22、将与所述爆胎车轮同侧的第一同侧车轮的分配扭矩切换为所述基础扭矩与所述差动扭矩的和值的一半；
23、将与所述同轴车轮同侧的第二同侧车轮的分配扭矩切换为所述基础扭矩与所述差动扭矩的差值的一半。
24、可选地，所述确定发生爆胎的爆胎车轮，包括：
25、获取所述车轮的胎压信息；
26、根据所述胎压信息，确定所述爆胎车轮。
27、可选地，所述根据所述胎压信息，确定所述爆胎车轮，包括：
28、根据所述胎压信息，确定所述车轮的胎压信号变化量；
29、在所述胎压信号变化量大于胎压信号变化量阈值的情况下，确定所述车轮为所述爆胎车轮。
30、可选地，所述驱动电机为轮边电机，所述通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
31、确定所述轮边电机的电机输出扭矩；
32、通过所述轮边电机为对应的所述车轮提供所述电机输出扭矩。
33、本申请第二方面，提供了一种车辆控制系统，所述系统包括：
34、确定模块，用于在车辆发生爆胎的情况下，确定车轮的扭矩分配信息；
35、扭矩提供模块，用于基于所述扭矩分配信息，通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，以使所述车辆稳定。
36、可选地，所述车轮的扭矩分配信息为所述车轮的分配扭矩，所述基于所述扭矩分配信息，通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，所述扭矩提供模块，包括：
37、第一扭矩提供子模块，用于基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，其中，所述电机输出扭矩为所述驱动电机在当前时刻所能输出的实际扭矩。
38、可选地，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，所述第一扭矩提供子模块，包括：
39、第一扭矩提供子单元，用于在所述电机输出扭矩大于或等于所述分配扭矩的情况下，通过所述驱动电机为所述车轮提供所述分配扭矩。
40、可选地，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，所述第一扭矩提供子模块，包括：
41、第二扭矩提供子单元，用于在所述电机输出扭矩小于所述分配扭矩的情况下，通过所述驱动电机和所述车辆的液压制动装置为所述车轮提供所述分配扭矩。
42、可选地，所述通过所述驱动电机和所述车辆的液压制动装置为所述车轮提供所述分配扭矩，第二扭矩提供子单元，包括：
43、第一确定子单元，用于根据所述分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，确定液压制动扭矩；
44、第三扭矩提供子单元，用于通过所述驱动电机为所述车轮提供所述电机输出扭矩，以及，通过所述车辆的所述液压制动装置为所述车轮提供所述液压制动扭矩，其中，所述电机输出扭矩与所述液压制动扭矩的和为所述分配扭矩。
45、可选地，所述确定车轮的扭矩分配信息，所述确定模块，包括：
46、第一确定子模块，用于基于所述车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度，确定所述车辆的差动扭矩；
47、第二确定子模块，用于根据所述车辆所需的基础扭矩和所述差动扭矩，确定所述车轮的扭矩分配信息。
48、可选地，所述根据所述车辆所需的基础扭矩和所述差动扭矩，确定所述车轮的扭矩分配信息，所述第二确定子模块，包本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车轮的扭矩分配信息为所述车轮的分配扭矩，所述基于所述扭矩分配信息，通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述通过所述驱动电机和所述车辆的液压制动装置为所述车轮提供所述分配扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定车轮的扭矩分配信息，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆所需的基础扭矩和所述差动扭矩，确定所述车轮的扭矩分配信息，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所
9.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定发生爆胎的爆胎车轮，包括：
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压信息，确定所述爆胎车轮，包括：
11.根据权利要求1-10中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述驱动电机为轮边电机，所述通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
12.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求12所述的车辆控制系统，和/或所述车辆用于执行如权利要求1-11中任一项所述的车辆控制方法。
14.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-11中任一项所述的车辆控制方法。
15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车轮的扭矩分配信息为所述车轮的分配扭矩，所述基于所述扭矩分配信息，通过驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车轮的分配扭矩和所述驱动电机的电机输出扭矩，通过所述驱动电机为所述车轮提供扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述通过所述驱动电机和所述车辆的液压制动装置为所述车轮提供所述分配扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定车轮的扭矩分配信息，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆所需的基础扭矩和所述差动扭矩，确定所述车轮的扭矩分配信息，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬生，陆国祥，刘彬，郭凯，刘靖雯，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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