【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，特别涉及一种擦窗机器人的启动方法。
技术介绍
1、随着科技的发展与生活水平的提高，人们对于生活质量的要求越来越高，智能、高效的擦窗机器人也越来越受到用户青睐。家用擦窗机是一种专门为家庭用户设计的清洁工具，主要用于清洁窗户和玻璃表面。家用擦窗机的工作原理是通过吸附在窗户表面上，使用清洁盘来清洁窗户的表面。现有的擦窗机器人通常采用固定的清洁路径和简单的避障机制，难以适应复杂的环境变化。例如，机器人在清洁之前便处于如窗户四角等边缘区域时，如果不能及时识别边缘的位置并采取相应的措施，可能导致擦窗机直接触及窗户边缘，产生泄压，进而导致清洁任务失败甚至设备掉落。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种擦窗机器人的启动方法，以解决上述技术问题中的至少一个。具体方案如下：
2、一种擦窗机器人的启动方法，所述启动方法包括：
3、控制所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二预设方向的至少一个运行预设距离以对当前环境进行试探,所述第一预设方向和所述第二预设方向不同；根据试探结果识别所述当前环境的类型；根据所述当前环境的类型控制所述擦窗机器人的初始运行方式。
4、在一些具体实施例中，所述启动方法还包括：在所述当前环境为正常环境时，控制所述擦窗机器人按照预设控制方式进行行走；
5、或者，在所述当前环境为预设受困环境时，控制所述擦窗机器人脱离所述预设受困环境。
6、在一些具体实施例中，控制所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二
7、在所述擦窗机器人向第一预设方向和第二预设方向的其中一个运行预设距离进行第一次试探；在第一次试探结果为正常状态时，识别所述当前环境为正常环境，控制所述擦窗机器人按照预设控制方式进行行走。
8、在一些具体实施例中，所述启动方法还包括：
9、控制所述擦窗机器人向第一预设方向和第二预设方向的其中一个运行预设距离进行第一次试探；在第一次试探结果为异常状态时，控制所述擦窗机器人向第一预设方向和第二预设方向的另一个运行预设距离进行第二次试探；在第二次试探结果为异常状态时，识别所述当前环境为预设受困环境；控制所述擦窗机器人脱离预设受困环境。
10、在一些具体实施例中，所述擦窗机器人包括两个清洁单元，两个清洁单元中的至少一个转动以带动擦窗机器人移动清洁；所述试探方法包括：
11、其中一个清洁单元不移动，另一个清洁单元朝向两个方向移动，以使得所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二预设方向的至少一个运行预设距离对当前环境进行试探。
12、在一些具体实施例中，控制所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二预设方向运行预设距离，包括：在所述擦窗机器人首先从初始位置沿着第一预设方向运行第一预设距离后，控制所述擦窗机器人沿着第二预设方向复位到所述初始位置，并继续运行第二预设距离。
13、在一些具体实施例中，所述控制所述擦窗机器人脱离所述预设受困环境，包括：在所述擦窗机器人朝着脱离预设受困环境方向运行预设脱离距离后，控制所述擦窗机器人进行脱离确认试探，所述脱离确认试探包括：控制所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二预设方向的至少一个运行预设距离；在至少一次试探结果为正常环境时，确认所述擦窗机器人脱离受困环境。
14、在一些具体实施例中，所述脱离受困环境，包括：在所述擦窗机器人处于预设受困环境时，识别所述擦窗机器人的机身姿态；根据所述擦窗机器人的机身姿态识别所述擦窗机器人所处当前环境的具体位置样式；根据所述具体位置样式，控制所述擦窗机器人采用对应的脱离路径进行脱离。
15、在一些具体实施例中，在试探结果为正常环境时，控制所述擦窗机器人从试探结束时的姿态运行至所述预设控制方式的初始状态。
16、在一些具体实施例中，所述启动方法还包括：控制所述试探过程的第二预设方向为朝向所述擦窗机器人按照预设控制方式进行行走的趋势方向；
17、在试探结果为正常环境时，控制所述擦窗机器人从试探结束时的姿态运行至所述预设控制方式的初始状态。
18、在一些具体实施例中，所述擦窗机器人包括两个清洁单元，两个清洁单元中的至少一个转动以带动擦窗机器人移动清洁；所述启动方法还包括：在试探结果为正常环境时，确定两个所述清洁单元中首先移动的清洁单元；首先移动的清洁单元根据所述擦窗机器人按照预设控制方式进行行走的趋势方向找寻转动方向，以缩短初始运动时间。
19、有益效果：本专利技术提供了一种擦窗机器人的启动方法及其启动系统，在执行清洁任务之前，通过两个方向的双重试探，全面检测机器人周围的环境，确保机器人能够及时发现潜在的危险。在识别到受困环境且脱离受困环境之前，连续多次进行试探，直至在第一预设方向与第二预设方向的至少一个上无法识别到异常，多方向检测机制提高了受困环境识别的准确性，避免误判。根据擦窗机器人的运行方向和识别到受困环境的机身姿态确定当前位置，并根据当前位置脱离异常环，确保机器人在发现异常后迅速、安全地脱离危险区域。在试探结果为正常环境时，控制擦窗机器人从试探结束时的姿态运行至预设控制方式的初始状态，确保了机器人能够平滑地过渡到正式清洁任务，提高清洁效率。控制试探过程的第二预设方向为朝向擦窗机器人按照预设控制方式进行行走的趋势方向，进一步提高了试探的针对性和有效性。通过引入多方向试探、连续多次试探、精准定位与脱离、初始状态恢复、清洁单元优化和负压吸附机制等技术手段，显著提高了擦窗机器人的安全性和清洁效率，使得擦窗机器人能够在复杂多变的环境中稳定、高效地完成清洁任务，提升了用户的使用体验和满意度。
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1.一种擦窗机器人的启动方法，其特征在于，所述启动方法包括：
2.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：
3.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二预设方向的至少一个运行预设距离以对当前环境进行试探，包括：
4.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：
5.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述擦窗机器人包括两个清洁单元，两个清洁单元中的至少一个转动以带动擦窗机器人移动清洁；所述试探方法包括：
6.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二预设方向运行预设距离，包括：
7.根据权利要求2所述的启动方法，其特征在于，所述控制所述擦窗机器人脱离所述预设受困环境，包括：
8.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，在试探结果为正常环境时，控制所述擦窗机器人从试探结束时的姿态运行至所述预设控制方式的初始状
10.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：
11.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述擦窗机器人包括两个清洁单元，两个清洁单元中的至少一个转动以带动擦窗机器人移动清洁；所述启动方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种擦窗机器人的启动方法，其特征在于，所述启动方法包括：
2.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：
3.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人分别向第一预设方向和第二预设方向的至少一个运行预设距离以对当前环境进行试探，包括：
4.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：
5.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，所述擦窗机器人包括两个清洁单元，两个清洁单元中的至少一个转动以带动擦窗机器人移动清洁；所述试探方法包括：
6.根据权利要求1所述的启动方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人分...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹晋宏，梁学亮，焦伟俊，张玉杰，杨启航，韩卓洲，唐艳平，王雅蓉，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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