【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及紧固防松，特别是涉及一种止动垫片自动弯形装置和方法。
技术介绍
1、止动垫片广泛应用于高速旋转件的紧固防松中，如电机轴端测速齿盘装配螺栓的防松，常采用0.8～1.0mm厚的钢板制成止动垫片，螺栓紧固后借助工具将止动垫片折弯敲打变形使其贴合至螺栓头部，从而起到防松的作用。现有止动垫片弯形方法需要手动完成，且操作劳动强度较大，止动垫片弯形一致性较差。
2、如何实现弯形过程的自动化作业、降低人员劳动强度且弯形质量一致性较好是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种止动垫片自动弯形装置和方法，它可以解决螺栓自动紧固作业中止动垫片的弯形问题，以实现装配过程的自动化作业。
2、本专利技术提供的技术方案如下：
3、一种止动垫片自动弯形装置，包括工作台、电机、设置在电机传动端的抱轴止动机构、设置在电机非传动端的测速齿盘和设置在测速齿盘上的止动垫片以及设置在测速齿盘上方的视觉系统和夹取单元，所述止动垫片通过螺栓安装在测速齿盘上；所述电机的传动端设有定心套，抱轴止动机构为气缸抱轴止动机构，气缸抱轴止动机构工作时气缸动作抱紧电机转轴的外圆，防止电机转轴转动。
4、优选地，所述定心套与电机的传动端轴承外盖迷宫槽配合用于准确定位电机转轴中心。
5、优选地，所述定心套包括套筒、定位止口、安装座和止挡台阶，所述定位止口与电机传动端轴承外盖迷宫槽配合，安装座与工作台连接。
6、
7、优选地，所述夹取单元包括三爪卡盘和机械手，所述三爪卡盘安装在机械手的下方，所述视觉系统也安装在机械手的下方并位于三爪卡盘的一侧。
8、一种止动垫片自动弯形方法，使用上述所述的止动垫片自动弯形装置，包括如下操作步骤：
9、s1、通过视觉系统识别已装配的测速齿盘上三处螺孔的位置；通过视觉系统识别测速齿盘上止动垫片的位置及其螺栓安装孔的位置，通过已装配的测速齿盘上三处螺孔的位置和止动垫片螺栓安装孔的位置，补偿计算出止动垫片应装配的位置（具体为：视觉系统中的机器人在拍照时会先拍一张电机转轴的照片，利用中间的轴孔位置对比，定x、y的偏移，利用三处螺纹孔的位置对比，定角度a的偏移，视觉系统计算出x、y、a的补偿值后发送给plc，plc再发送给机器人，机器人利用这个补偿实现位置偏移）；
10、s2、使用夹取单元夹取止动垫片，并通过螺栓将止动垫片正确安装至测速齿盘上；
11、s3、通过视觉系统识别计算止动垫片三条待弯形边的位置，并使夹取单元与止动垫片需弯形部位的相对位置一致；
12、s4、使用夹取单元夹取止动垫片预弯形处，将止动垫片向内夹紧至与螺栓的头部贴合以使止动垫片自动弯形。
13、优选地，所述步骤s1之前先对止动垫片的来料状态做预弯形处理，使止动垫片前端部预弯形20～35°，以方便夹取单元可靠夹取。
14、优选地，所述步骤s4中若弯形后的止动垫片与螺栓的头部六边形的侧面边平行，使用夹取单元重新夹取止动垫片弯形一次。
15、优选地，所述步骤s2中将止动垫片正确安装至测速齿盘上的具体过程如下：使用夹取单元夹取止动垫片，旋转止动垫片角向位置，使止动垫片上的三个螺栓安装孔与测速齿盘上的螺孔位置对应，然后将止动垫片放置在测速齿盘上；使用视觉系统拍照检测止动垫片上三个孔是否与测速齿盘上的螺孔对齐及螺孔位置无遮挡来确认止动垫片安装位置是否正确。
16、优选地，所述步骤s2至s4中夹取单元通过气缸驱动其开合。
17、本专利技术相对于现有技术存在如下优点：
18、本专利技术的止动垫片自动弯形装置通过工作台、电机、抱轴止动机构、测速齿盘和止动垫片以及视觉系统和夹取单元的设置，可实现对止动垫片的自动定位、抓取、安装、弯折成型过程的自动化作业；本专利技术的止动垫片自动弯形方法可解决螺栓自动紧固作业中止动垫片的弯形问题，以实现装配过程的自动化作业。
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1.一种止动垫片自动弯形装置，其特征在于，包括工作台（1）、电机（2）、设置在电机（1）传动端的抱轴止动机构（3）、设置在电机（2）非传动端的测速齿盘（4）和设置在测速齿盘（4）上的止动垫片（5）以及设置在测速齿盘（4）上方的视觉系统（6）和夹取单元（7），所述止动垫片（5）通过螺栓（8）安装在测速齿盘（4）上；所述电机（2）的传动端设有定心套（9）。
2.根据权利要求1所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述定心套（9）与电机（2）的传动端轴承外盖迷宫槽配合用于准确定位电机（2）转轴中心。
3.根据权利要求2所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述定心套（9）包括套筒（91）、定位止口（92）、安装座（93）和止挡台阶（94），所述定位止口（92）与电机（2）传动端轴承外盖迷宫槽配合，安装座（93）与工作台（1）连接。
4.根据权利要求1所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述电机（2）立式放置，电机（2）的非传动端朝上。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述夹取单元（7）包括三爪
6.一种止动垫片自动弯形方法，其特征在于，使用权利要求1-5中任一项所述的止动垫片自动弯形装置，包括如下操作步骤：
7.根据权利要求6所述的止动垫片自动弯形方法，其特征在于，所述步骤S1之前先对止动垫片（5）的来料状态做预弯形处理，使止动垫片（5）前端部预弯形20～35°，以方便夹取单元（7）可靠夹取。
8.根据权利要求6所述的止动垫片自动弯形方法，其特征在于，所述步骤S4中若弯形后的止动垫片（5）与螺栓（8）的头部六边形的侧面边平行，使用夹取单元（7）重新夹取止动垫片（5）弯形一次。
9.根据权利要求6所述的止动垫片自动弯形方法，其特征在于，所述步骤S2中将止动垫片（5）正确安装至测速齿盘（4）上的具体过程如下：使用夹取单元（7）夹取止动垫片（5），旋转止动垫片（5）角向位置，使止动垫片（5）上的三个螺栓安装孔与测速齿盘（4）上的螺孔位置对应，然后将止动垫片（5）放置在测速齿盘（4）上；使用视觉系统（6）拍照检测止动垫片（5）上三个孔是否与测速齿盘（4）上的螺孔对齐及螺孔位置无遮挡来确认止动垫片（5）安装位置是否正确。
10.根据权利要求6所述的止动垫片自动弯形方法，其特征在于，所述步骤S2至S4中夹取单元（7）通过气缸（10）驱动其开合。
...【技术特征摘要】
1.一种止动垫片自动弯形装置，其特征在于，包括工作台（1）、电机（2）、设置在电机（1）传动端的抱轴止动机构（3）、设置在电机（2）非传动端的测速齿盘（4）和设置在测速齿盘（4）上的止动垫片（5）以及设置在测速齿盘（4）上方的视觉系统（6）和夹取单元（7），所述止动垫片（5）通过螺栓（8）安装在测速齿盘（4）上；所述电机（2）的传动端设有定心套（9）。
2.根据权利要求1所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述定心套（9）与电机（2）的传动端轴承外盖迷宫槽配合用于准确定位电机（2）转轴中心。
3.根据权利要求2所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述定心套（9）包括套筒（91）、定位止口（92）、安装座（93）和止挡台阶（94），所述定位止口（92）与电机（2）传动端轴承外盖迷宫槽配合，安装座（93）与工作台（1）连接。
4.根据权利要求1所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述电机（2）立式放置，电机（2）的非传动端朝上。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的止动垫片自动弯形装置，其特征在于，所述夹取单元（7）包括三爪卡盘（71）和机械手（72），所述三爪卡盘（71）安装在机械手（72）的下方，所述视觉系统（6）也安装在机械手（72）的下方并位于三爪卡盘（...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁双玲，杨定涵，刘小花，郑宇华，庞业渠，易近人，
申请(专利权)人：中车株洲电机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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