【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人设备，具体涉及一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人。
技术介绍
1、随着工业自动化和智能制造的发展，检测和维护设备的自动化需求日益增加；现有技术中，许多检测机器人依赖于轮式、履带式或腿式移动方式，这些方式在复杂环境中存在一定的局限性；
2、在中国技术专利cn219685595u中提出“一种移动检测机器人”，它包括底盘、转动支撑座、凸轮、转动轴、带锥齿轮支撑盘、防尘罩、传动组件、清洁块、红外检测装置、往复运动组件、压力缸、进液单向阀、出液单向阀、轮轴和箱体，转动支撑座设置在底盘的上端面上，转动轴转动连接在转动支撑座上，转动轴上沿轴向设置有凸轮和带锥齿轮支撑盘，压力缸的进口端与箱体靠下位置连通且在进口端内设置进液单向阀，箱体设置在底盘内用于承装清洁液，传动组件与轮轴和带锥齿轮支撑盘均相连用于将轮轴的转动传递给带锥齿轮支撑盘，清洁块与防尘罩外壁贴合；该装置虽然具备一定的移动效果，但是在需要垂直移动或者在金属表面移动时，现有的移动方式难以保证稳定性和灵活性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，解决现有技术中的检测机器人，适用性较差，传统的磁吸附机器人无法针对不同场景实现磁力的变化，从而降低了机器人的运行效率和安全保障，且现有技术中的检测机器人无法实时跟踪固定轨迹，从而影响了机器人移动效率的技术问题。
2、为达到上述技术目的，本专利技术采取了以下技术方案：
3、第一方面，本专利
4、机器人移动平台，以及设置于所述机器人移动平台四周的悬挂机构；所述悬挂机构用于保证所述机器人移动平台在移动过程中平稳运行；
5、可变磁机构，所述可变磁机构可拆卸连接于所述机器人移动平台下端，并可增加或减少所述可变磁机构内部磁铁数量，来进行变磁吸附；
6、末端执行器，所述末端执行器通过机械臂与所述机器人移动平台连接，所述末端执行器远离所述机械臂的一端设有能够实时跟踪固定轨迹的摄像头。
7、在一些实施例中，所述悬挂机构包括支撑框、连接杆体、气动伸缩杆和轮毂；所述支撑框安装于所述机器人移动平台上，且所述连接杆体的一端铰接于所述支撑框上，另一端连接于所述轮毂上，所述气动伸缩杆安装于所述连接杆体上，并用于推动所述连接杆体伸缩；所述连接杆体包括第一连杆、第二连杆、车轮轴、第三连杆、第四连杆、第五连杆和支撑轴；所述第一连杆活动连接于所述支撑框内，且所述第一连杆的末端活动连接有第二连杆，所述第二连杆的末端连接有所述车轮轴，所述车轮轴上转动连接有轮毂，且所述车轮轴上还活动连接有所述第三连杆，所述第三连杆上连接有所述第四连杆，所述第四连杆的末端连接有所述第五连杆，且所述气动伸缩杆安装于所述第五连杆上，其伸缩端连接于所述第四连杆上，所述第五连杆通过所述支撑轴于所述支撑框连接。
8、在一些实施例中，所述机器人移动平台还包括控制盒，所述控制盒内部设置有激光雷达、车载电源、处理器和驱动器；所述控制盒外部设置有若干接线端子。
9、在一些实施例中，所述机器人移动平台还包括可变磁机构，所述可变磁机构包括锁舌盒子、塞打螺丝、锁舌本体和磁铁钣金盒；所述锁舌盒子设置于所述机器人移动平台下方，且所述锁舌盒子和所述锁舌本体之间设置有塞打螺丝，所述锁舌本体外侧连接有磁铁钣金盒。
10、在一些实施例中，所述机械臂连杆包括曲柄摇杆、大臂杆、辅助大臂连杆、三角连杆、小臂杆、辅助小臂连杆和末端接头；所述曲柄摇杆连接于所述减速箱上，且所述大臂杆和所述辅助大臂连杆的连接端转动连接于所述减速箱上，所述大臂杆和所述辅助大臂连杆的末端通过三角连杆连接所述小臂杆和所述辅助小臂连杆，所述小臂杆和所述辅助小臂连杆的末端连接有所述末端接头，所述末端接头下端连接有所述末端执行器。
11、在一些实施例中，所述减速箱包括基座、电机座、驱动电机、立板和齿轮组件；所述基座安装于所述机器人移动平台上，所述基座上对称安装有电机座，所述电机座上安装有驱动电机，且所述驱动电机的输出端与所述齿轮组件连接，所述齿轮组件连接于所述基座上端的立板上，且所述齿轮组件通过轴体贯穿所述立板并与所述机械连臂连杆连接。
12、在一些实施例中，所述齿轮组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮；所述驱动电机的输出端连接有所述第一齿轮，所述第一齿轮外周啮合有所述第二齿轮，所述第二齿轮通过轴体连接有所述第三齿轮，所述第三齿轮的外周啮合有所述第四齿轮，且所述第四齿轮通过轴体与所述机械臂连杆连接。
13、在一些实施例中，所述末端执行器安装于所述机械臂连杆的末端上，所述末端执行器包括连接座、第一云台电机、固定件、摄像头、第二云台电机和电机支撑座；所述连接座安装于所述末端接头下端，所述第一云台电机连接于所述连接座上，且所述连接座上还设置有固定件，所述固定件上安装有所述摄像头，所述固定件下端连接有所述第二云台电机，所述第二云台电机下端连接有所述电机支撑座。
14、在一些实施例中，所述电机支撑座上还设置有侧边连接块，所述侧边连接块下端设置有下摄像头固定件，所述电机支撑座内部还设置有后固定检测球座、前固定检测球座和固定球模具。
15、在一些实施例中，所述电机支撑座为n形架体。
16、与现有技术相比，本专利技术提供的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，本装置通过在机器人移动平台外侧设置悬挂机构，其中悬挂机构具备悬挂和减震的效果，这样使得机器人移动平台在移动过程中，不会受到震动和冲击的影响，从而影响机器人的检测精度，尤其在复杂地形和高振动环境下，能够提高机器人移动平台的悬挂减震能力，以确保检测的稳定性和准确性，其中可变磁机构是可拆卸连接于机器人移动平台下端的，通过增加或减少可变磁机构内部的磁铁数量，来实现相应的变磁吸附功能，促使机器人移动平台能够适应不同的检测环境，且末端执行器上设置有摄像头，末端执行器与摄像头配合，来对路径进行实时跟踪，并结合摄像头传输的视觉信号，高效完成检测任务。
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1.一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述悬挂机构包括支撑框、连接杆体、气动伸缩杆和轮毂；所述支撑框安装于所述机器人移动平台上，且所述连接杆体的一端铰接于所述支撑框上，另一端连接于所述轮毂上，所述气动伸缩杆安装于所述连接杆体上，并用于推动所述连接杆体伸缩；所述连接杆体包括第一连杆、第二连杆、车轮轴、第三连杆、第四连杆、第五连杆和支撑轴；所述第一连杆活动连接于所述支撑框内，且所述第一连杆的末端活动连接有第二连杆，所述第二连杆的末端连接有所述车轮轴，所述车轮轴上转动连接有轮毂，且所述车轮轴上还活动连接有所述第三连杆，所述第三连杆上连接有所述第四连杆，所述第四连杆的末端连接有所述第五连杆，且所述气动伸缩杆安装于所述第五连杆上，其伸缩端连接于所述第四连杆上，所述第五连杆通过所述支撑轴与所述支撑框连接。
3.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述机器人移动平台还包括控制盒，所述控制盒内部设置有激光雷达、车载电源、处理器和驱动器；所述控制盒外
4.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述可变磁机构包括锁舌盒子、塞打螺丝、锁舌本体和磁铁钣金盒；所述锁舌盒子设置于所述机器人移动平台下方，且所述锁舌盒子和所述锁舌本体之间设置有塞打螺丝，所述锁舌本体外侧连接有磁铁钣金盒。
5.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述机械臂包括机械臂连杆和减速箱；所述机械臂连杆的一端与所述减速箱连接，所述减速箱安装于所述机器人移动平台上；所述机械臂连杆包括曲柄摇杆、大臂杆、辅助大臂连杆、三角连杆、小臂杆、辅助小臂连杆和末端接头；所述曲柄摇杆连接于所述减速箱上，且所述大臂杆和所述辅助大臂连杆的连接端转动连接于所述减速箱上，所述大臂杆和所述辅助大臂连杆的末端通过三角连杆连接所述小臂杆和所述辅助小臂连杆，所述小臂杆和所述辅助小臂连杆的末端连接有所述末端接头，所述末端接头下端连接有所述末端执行器。
6.根据权利要求5所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述减速箱包括基座、电机座、驱动电机、立板和齿轮组件；所述基座安装于所述机器人移动平台上，所述基座上对称安装有电机座，所述电机座上安装有驱动电机，且所述驱动电机的输出端与所述齿轮组件连接，所述齿轮组件连接于所述基座上端的立板上，且所述齿轮组件通过轴体贯穿所述立板并与所述机械连臂连杆连接。
7.根据权利要求6所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述齿轮组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮；所述驱动电机的输出端连接有所述第一齿轮，所述第一齿轮外周啮合有所述第二齿轮，所述第二齿轮通过轴体连接有所述第三齿轮，所述第三齿轮的外周啮合有所述第四齿轮，且所述第四齿轮通过轴体与所述机械臂连杆连接。
8.根据权利要求5所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述末端执行器安装于所述机械臂连杆的末端上，所述末端执行器包括连接座、第一云台电机、固定件、摄像头、第二云台电机和电机支撑座；所述连接座安装于所述末端接头下端，所述第一云台电机连接于所述连接座上，且所述连接座上还设置有固定件，所述固定件上安装有所述摄像头，所述固定件下端连接有所述第二云台电机，所述第二云台电机下端连接有所述电机支撑座。
9.根据权利要求8所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述电机支撑座上还设置有侧边连接块，所述侧边连接块下端设置有下摄像头固定件，所述电机支撑座内部还设置有后固定检测球座、前固定检测球座和固定球模具。
10.根据权利要求8所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述电机支撑座为n形架体。
...【技术特征摘要】
1.一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述悬挂机构包括支撑框、连接杆体、气动伸缩杆和轮毂；所述支撑框安装于所述机器人移动平台上，且所述连接杆体的一端铰接于所述支撑框上，另一端连接于所述轮毂上，所述气动伸缩杆安装于所述连接杆体上，并用于推动所述连接杆体伸缩；所述连接杆体包括第一连杆、第二连杆、车轮轴、第三连杆、第四连杆、第五连杆和支撑轴；所述第一连杆活动连接于所述支撑框内，且所述第一连杆的末端活动连接有第二连杆，所述第二连杆的末端连接有所述车轮轴，所述车轮轴上转动连接有轮毂，且所述车轮轴上还活动连接有所述第三连杆，所述第三连杆上连接有所述第四连杆，所述第四连杆的末端连接有所述第五连杆，且所述气动伸缩杆安装于所述第五连杆上，其伸缩端连接于所述第四连杆上，所述第五连杆通过所述支撑轴与所述支撑框连接。
3.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述机器人移动平台还包括控制盒，所述控制盒内部设置有激光雷达、车载电源、处理器和驱动器；所述控制盒外部设置有若干接线端子。
4.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述可变磁机构包括锁舌盒子、塞打螺丝、锁舌本体和磁铁钣金盒；所述锁舌盒子设置于所述机器人移动平台下方，且所述锁舌盒子和所述锁舌本体之间设置有塞打螺丝，所述锁舌本体外侧连接有磁铁钣金盒。
5.根据权利要求1所述的一种变磁吸附悬挂减震移动检测机器人，其特征在于：所述机械臂包括机械臂连杆和减速箱；所述机械臂连杆的一端与所述减速箱连接，所述减速箱安装于所述机器人移动平台上；所述机械臂连杆包括曲柄摇杆、大臂杆、辅助大臂连杆、三角连杆、小臂杆、辅助小臂连杆和末端接头；所述曲柄摇杆连接于所述减速箱上，且所述大臂杆和所述辅助大臂连杆的连接端转动连接于所述减速...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦涛，楚昊，王佳，徐阁，余伟伟，苏伟，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：
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