【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于纯电动汽车，尤其涉及一种角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法。
技术介绍
1、车辆在野外行驶时难免会遇到坑洼不平道路，当遇到大坑时，如图1所示，坑的长度和宽度均大于车辆的长度和宽度，而由于行驶路径原因需要车辆驶入和驶出该坑，坑虽具有一定深度，但不会让车辆发生托底，车辆以传统方式驶入坑中会造成车轮和车身的冲击很大，会减小车辆的平顺性，同时可能会给车辆结构的安全性带来一定的隐患，且传统车辆的行驶方式无法出坑。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是，提供一种角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，有效解决了车辆坑洼不平道路的通行问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：
3、一种角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，包括：
4、步骤s1、通过视觉传感器检测路况；
5、步骤s2、当所述路况存在车辆以常规行驶方式无法通过道路的深坑时，则对电动轮驱动系统、轮边线控转向系统和主动悬架系统的控制权重进行分配，使每个车轮依次驶出坑；其中，电动轮驱动系统包括车轮、轮毂电机、轮毂电机控制器，轮边线控转向系统包括转向电机、转向电机控制器，主动悬架系统包括主动悬架、主动悬架控制器。
6、作为优选，深坑的长度小于轴距，深坑的宽度小于轮距。
7、作为优选，车轮转角控制器通过转向电机控制器控制车轮转角，调整车辆的航向角和车轮角度；路径跟踪控制器控制轮边线控转向系统/电动轮驱动系统/轮边线
8、本专利技术当所述路况存在车辆以常规行驶方式无法通过道路的深坑时，则对电动轮驱动系统、轮边线控转向系统和主动悬架系统的控制权重进行分配，使每个车轮依次驶出坑。采用本专利技术的技术方案，有效解决了车辆坑洼不平道路的通行问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，其特征在于，深坑的长度小于轴距，深坑的宽度小于轮距。
3.如权利要求2所述的角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，其特征在于，车轮转角控制器通过转向电机控制器控制车轮转角，调整车辆的航向角和车轮角度；路径跟踪控制器控制轮边线控转向系统/电动轮驱动系统/轮边线控转向系统和电动轮驱动系统共同作用使车辆跟随理想路径，路径跟踪控制器生成理想的车轮转角/驱动/制动力矩，转向电机控制器控制车轮转角，转向角传感器输出实际车辆转角信号给转向电机控制器，形成闭环控制，轮毂电机控制器控制电机力矩；多主动悬架协同控制器生成每个主动悬架理想行程，主动悬架控制器控制主动悬架，悬架行程传感器传输悬架行程信号给主动悬架控制器，形成闭环控制，多主动悬架协同控制器调整车身姿态，在姿态调整过程中某车轮载荷很小或没有载荷，会造成车轮滑转，驱动防滑控制器通过轮毂电机控制器控制电动轮驱动系统的驱动力矩进而控制车轮滑转；使每个车轮依次驶入坑，入坑的车轮先离开
...【技术特征摘要】
1.一种角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，其特征在于，深坑的长度小于轴距，深坑的宽度小于轮距。
3.如权利要求2所述的角模块架构电动汽车坑洼不平道路通行控制方法，其特征在于，车轮转角控制器通过转向电机控制器控制车轮转角，调整车辆的航向角和车轮角度；路径跟踪控制器控制轮边线控转向系统/电动轮驱动系统/轮边线控转向系统和电动轮驱动系统共同作用使车辆跟随理想路径，路径跟踪控制器生成理想的车轮转角/驱动/制动力矩，转向电机控...
【专利技术属性】
技术研发人员：张利鹏，刘帅帅，王建涛，马荣涛，陈明晗，张俊达，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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