【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及两栖机器人的，具体而言，涉及一种螺旋桨推进器及四足两栖机器人。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，四足两栖机器人逐渐应用于救援、探测、科研等多个领域。这些领域对机器人的机动性、稳定性和适应性提出了更高的要求。因此，设计一种高效、可控、适应性强的螺旋桨推进器成为了四足两栖机器人研发的重要方向。
2、在设计四足两栖机器人螺旋桨推进器时，需要考虑多种因素，包括螺旋桨的形状、尺寸、材质以及电机的选型、控制系统的设计等。通过不断的试验和优化，可以设计出既满足性能要求又具有良好经济性的螺旋桨推进器。
3、这类机器人需要克服多种复杂环境，包括陆地的不平坦地形和水域中的水流、波浪等自然因素。因此，对推进系统的要求极高，需要既能在陆地上提供足够的牵引力，又能在水域中提供高效的推进力。
4、申请人发现，现有的四足两栖机器人存在如下问题和不足：
5、1、体积与重量限制：四足两栖机器人需要在陆地和水域中自由切换，因此对螺旋桨推进器的体积和重量有严格要求，如何在保证推进效率的同时减小体积和重量是一个亟待解决的问题。
6、2、结构复杂性问题：上述专利案例都存在传动结构复杂，且在水中变化姿态不灵活；
7、3、水陆形态变换时存在不灵活，不方便、有障碍和安全隐患。
技术实现思路
1、基于此，为了解决上述的问题，本专利技术提供了一种螺旋桨推进器及四足两栖机器人，其具体技术方案如下：
2、一方面，一种螺旋桨推进器，包
3、连接座，设有第一中空腔；
4、推进驱动部件，包括设置在所述第一中空腔内的推进驱动电机、受推进驱动电机驱动的推进转动轴，所述推进转动轴设有第二中空腔；
5、切换驱动部件，包括设置在所述第二中空腔内的切换驱动件、以及与切换驱动件传动连接的切换传动组件；
6、桨叶部件，包括若干沿所述推进转动轴圆周间隔设置的桨叶单元，所述桨叶单元包括摆动杆、以及铰接在所述推进转动轴上的桨叶片，所述摆动杆的一端受所述切换传动组件驱动而进行摆动、另一端铰接在所述桨叶片上。
7、上述螺旋桨推进器，通过切换驱动件传动驱动切换传动组件，驱动摆动杆的一端移动，使桨叶片相对于推进转动轴进行摆动而使桨叶片张开不同的角度，推进驱动电机驱动推进转动轴进行转动而产生不同推力，从而控制螺旋桨推进器的移动速度；同时，当桨叶片的张开角度为0°、即桨叶片贴合到推进转动轴上时，连接座和推进转动轴形成腿干结构，从而实现水陆两用的功能。
8、进一步地，所述切换传动组件包括受所述切换驱动件驱动而转动的切换传动丝杆、以及传动连接在所述切换传动丝杆上的切换丝杆座；所述摆动杆的一端铰接在所述切换丝杆座上。
9、进一步地，所述推进转动轴通过转动连接结构连接在所述连接座；所述转动连接结构包括设置在所述推进转动轴的定位挡圈、设置在所述连接座的压盖、以及设置在定位挡圈和压盖之间的第一轴承单元。
10、进一步地，所述推进转动轴通过第一密封结构转动连接在所述连接座，所述切换传动组件通过第二密封结构转动连接在所述推进转动轴上；所述第一密封结构包括设置在所述压盖朝向推进转动轴侧的第一密封圈；所述第二密封结构包括设置在所述推进转动轴朝向切换传动组件侧的第二密封圈。
11、进一步地，所述推进转动轴设有第三中空腔、以及设置在第三中空腔圆周的摆动长槽；所述推进转动轴传动端通过联轴器与所述推进驱动电机的输出端轴毂连接；所述摆动杆穿过所述摆动长槽。
12、进一步地，所述切换传动丝杆通过第二轴承单元转动连接在所述第三中空腔内。
13、进一步地，所述桨叶片包括叶片座、以及倾斜于所述推进转动轴中心线设置的斜叶片。
14、另一方面，一种四足双栖机器人，包括机器人主体和设置在机器人主体上的四个动力装置；所述动力装置包括所述螺旋桨推进器。
15、进一步地，所述动力装置还包括连接臂、驱动连接臂相对于机器人主体进行摆动的第一驱动部件、驱动连接座相对于连接臂进行摆动的第二驱动部件、铰接在所述推进转动轴末端的支撑脚座、以及驱动支撑脚座相对于所述推进转动轴进行摆动的第三驱动部件。
16、进一步地，还包括设置在所述机器人主体上的工作机械手。
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1.一种螺旋桨推进器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述切换传动组件(32)包括受所述切换驱动件(31)驱动而转动的切换传动丝杆(321)、以及传动连接在所述切换传动丝杆(321)上的切换丝杆座(322)；
3.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述推进转动轴(22)通过转动连接结构(23)连接在所述连接座(1)；
4.根据权利要求3所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述推进转动轴(22)通过第一密封结构(24)转动连接在所述连接座(1)，所述切换传动组件(32)通过第二密封结构(34)转动连接在所述推进转动轴(22)上；
5.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述推进转动轴(22)设有第三中空腔(202)、以及设置在第三中空腔(202)圆周的摆动长槽(203)；
6.根据权利要求5所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述切换传动丝杆(321)通过第二轴承单元(35)转动连接在所述第三中空腔(202)内。
7.根据权利要求1所述的一
8.一种四足双栖机器人，其特征在于，包括机器人主体(5)和设置在机器人主体(5)上的四个动力装置(6)；
9.根据权利要求8所述的一种四足双栖机器人，其特征在于，所述动力装置(6)还包括连接臂(61)、驱动连接臂(61)相对于机器人主体(5)进行摆动的第一驱动部件(62)、驱动连接座(1)相对于连接臂(61)进行摆动的第二驱动部件(63)、铰接在所述推进转动轴(22)末端的支撑脚座(64)、以及驱动支撑脚座(64)相对于所述推进转动轴(22)进行摆动的第三驱动部件(65)。
10.根据权利要求8所述的一种四足双栖机器人，其特征在于，还包括设置在所述机器人主体(5)上的工作机械手(7)。
...【技术特征摘要】
1.一种螺旋桨推进器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述切换传动组件(32)包括受所述切换驱动件(31)驱动而转动的切换传动丝杆(321)、以及传动连接在所述切换传动丝杆(321)上的切换丝杆座(322)；
3.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述推进转动轴(22)通过转动连接结构(23)连接在所述连接座(1)；
4.根据权利要求3所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述推进转动轴(22)通过第一密封结构(24)转动连接在所述连接座(1)，所述切换传动组件(32)通过第二密封结构(34)转动连接在所述推进转动轴(22)上；
5.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述推进转动轴(22)设有第三中空腔(202)、以及设置在第三中空腔(202)圆周的摆动长槽(203)；
6.根据权利要求5所述的一种螺旋桨推进器，其特征在于，所述切换传...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱亚峰，张德福，毛国辉，曾嘉仪，
申请(专利权)人：广州理工学院，
类型：发明
国别省市：
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