【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆盲区检测和碰撞预警，特别涉及一种盲区预警优化加速方法、计算机可读存储介质及车辆。
技术介绍
1、车辆的盲区目标检测和碰撞预警算法对降低道路交通事故率等方面有着非常大的应用价值。但是盲区的目标检测和碰撞预警等多目标跟踪的算法的计算复杂度高计算量大，需要消耗大量的cpu算力，不仅仅导致盲区目标检测和碰撞预警的目标跟踪的算法速度非常慢，还会影响当前系统的其他性能。
2、目前现有技术通过增加硬件成本的方式来实现对车辆的盲区目标检测和碰撞预警算法的优化加速，但是此方法增加了成本，不利于产品的落地，因此难以满足当前市场对车辆的盲区目标检测和碰撞预警的低成本需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种盲区预警优化加速方法、计算机可读存储介质及车辆，以较低成本实现对车辆盲区预警算法的加速优化。
2、第一方面，本申请提供了一种盲区预警优化加速方法，所述优化加速方法包括：
3、实时获取车辆周边的图像，以根据所述图像进行目标对象的识别；
4、当识别出存在多个目标对象时，将所述多个目标对象按照每一目标对象的目标类别划分成多个跟踪目标组；
5、并行计算所述多个跟踪目标组的跟踪匹配，以得到每一目标对象的对象数据；其中，每一跟踪目标组包括多个目标对象，所述对象数据为连续时间内的多帧图像对应的对象数据；
6、将所述多个目标对象基于第一预设数量的目标对象划分成多个目标对象组；其中，每一目标对象组包括第一预设数量的目标对
7、根据所述每一目标对象的对象数据，并行计算所述多个目标对象组的运动方向；其中，所述运动方向包括近车方向和远车方向；
8、根据所述每一目标对象的对象数据，并行计算出运动方向为近车方向的目标对象的运动速度；
9、根据所述运动速度，并行计算出所述运动方向为近车方向的目标对象的预计碰撞时间；
10、根据所述预计碰撞时间，并行计算所述运动方向为近车方向的目标对象的报警累积值；
11、根据所述报警累积值，输出所述运动方向为近车方向的目标对象的报警状态。
12、第二方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行用于实现所述盲区预警优化加速方法。
13、第三方面，本申请提供了一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，存储器用于存储程序指令；处理器与所述存储器通信连接，用于执行所述程序指令以实现所述盲区预警优化加速方法。
14、上述的盲区预警优化加速方法、计算机可读存储介质及车辆，在不改变盲区预警算法实现原理的基础上，通过调整盲区预警算法的计算方式，以较低成本实现对车辆盲区预警算法的加速优化。一方面，将单指令单数据的计算方式改为单指令多数据的计算方式，减少了内存开销以及对cpu的占用，提高计算的效率。另一方面，将单线程的计算方式改为多线程并行的计算方式，充分利用了硬件资源，而又无需增加硬件成本，提升了算法的执行效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种盲区预警优化加速方法，其特征在于，所述优化加速方法包括：
2.如权利要求1所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，并行计算所述多个跟踪目标组的跟踪匹配，以得到每一目标对象的对象数据，具体包括：
3.如权利要求2所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，所述对象数据包括检测框数据，所述在每个第一线程中利用NEON指令集并行计算对应的跟踪目标组中所有目标对象的跟踪匹配，以得到每一目标对象的对象数据，具体包括：
4.如权利要求1所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，根据所述每一目标对象的对象数据，并行计算所述多个目标对象组的运动方向，具体包括：
5.如权利要求4所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，根据所述每一目标对象的对象数据，在每个第二线程中利用NEON指令集并行计算出所述第一预设数量的目标对象的运动方向，具体包括：
6.如权利要求1所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，所述对象数据包括位置数据，根据所述每一目标对象的对象数据，并行计算出运动方向为近车方向的目标对象的运动速度，具体包括：
7.如权利
8.如权利要求1所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，根据所述预计碰撞时间，并行计算所述运动方向为近车方向的目标对象的报警累积值，具体包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行用于实现如权利要求1-8任一项所述的盲区预警优化加速方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
...【技术特征摘要】
1.一种盲区预警优化加速方法，其特征在于，所述优化加速方法包括：
2.如权利要求1所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，并行计算所述多个跟踪目标组的跟踪匹配，以得到每一目标对象的对象数据，具体包括：
3.如权利要求2所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，所述对象数据包括检测框数据，所述在每个第一线程中利用neon指令集并行计算对应的跟踪目标组中所有目标对象的跟踪匹配，以得到每一目标对象的对象数据，具体包括：
4.如权利要求1所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，根据所述每一目标对象的对象数据，并行计算所述多个目标对象组的运动方向，具体包括：
5.如权利要求4所述的盲区预警优化加速方法，其特征在于，根据所述每一目标对象的对象数据，在每个第二线程中利用neon指令集并行计算出所述第一预设数量的目...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永健，谌安军，
申请(专利权)人：北京瞰瞰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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