【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抛秧，具体而言，涉及一种抛秧控制方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、随着技术的发展，机械化种植得到越来越广泛的应用，例如，可以通过无人机搭载抛秧机构实现自动化抛秧作业。然而，在自动化抛秧作业过程中，存在部分影响作业可靠性的因素，例如，若遭遇大风天气，将影响自动化抛秧作业的可靠性，容易发生事故。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种抛秧控制方法、装置、设备和介质，以至少部分地提高大风天气下自动化抛秧作业的可靠性，降低事故发生率。
2、本专利技术的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本专利技术的实施例提供了一种抛秧控制方法，应用于抛秧系统，所述抛秧系统包括无人机和抛秧机构，所述抛秧机构挂载于所述无人机，所述方法包括：
4、在进行抛秧作业过程中，获取当前的环境风数据，所述环境风数据包括环境风强度；
5、确定所述环境风强度是否达到设定阈值；
6、若是，则控制所述无人机悬停，控制所述抛秧机构停止抛秧作业，并控制所述抛秧机构减小受风面积。
7、可选地，所述抛秧机构包括送秧模块，所述送秧模块包括用于放置毯苗的送秧盘，所述环境风数据还包括环境风方向，所述控制所述抛秧机构减小受风面积，包括：
8、控制所述无人机调整至目标航向，以使所述送秧盘所在面与所述环境风方向平行。
9、可选地，所述抛秧机构包括至少两个送秧模块，所述至少两个送秧模块在同一方向上排布，每个所述送秧模块包括用于放置毯苗的
10、控制所述至少两个送秧模块的送秧盘横移至重合位置；
11、其中，所述重合位置为所述至少两个送秧模块在横移运动过程中，送秧盘的中心点距离最近的位置。
12、可选地，所述抛秧机构包括至少两个送秧模块，所述至少两个送秧模块在同一方向上排布，每个所述送秧模块包括用于放置毯苗的送秧盘，所述送秧盘可在电机的驱动下进行横移运动，所述环境风数据还包括环境风方向，所述控制所述抛秧机构减小受风面积，包括：
13、控制所述无人机调整至目标航向，以使所述送秧盘所在面与所述环境风方向平行；以及，
14、控制所述至少两个送秧模块的送秧盘横移至重合位置；
15、其中，所述重合位置为所述至少两个送秧模块在横移运动过程中，送秧盘的中心点距离最近的位置。
16、可选地，在控制所述无人机悬停之后，所述方法还包括：
17、持续获取当前的环境风数据；
18、确定最新得到的环境风强度是否达到所述设定阈值；
19、若是，则控制所述无人机保持悬停状态，并返回执行持续获取当前的环境风数据至确定最新得到的环境风强度是否达到所述设定阈值的步骤，直至所述无人机保持悬停状态达到预设时长，则控制所述无人机返航；或者，直至最新得到的环境风强度低于所述设定阈值，则控制所述无人机和抛秧机构继续作业；
20、若否，则控制所述无人机和抛秧机构继续作业。
21、可选地，所述控制所述无人机和抛秧机构继续作业，包括：
22、在最新得到的环境风强度低于所述设定阈值的设定时间间隔后，控制所述无人机和抛秧机构继续作业；或者，
23、在最新得到的环境风强度低于所述设定阈值，且最新得到的环境风强度低于所述设定阈值的持续次数达到设定数量的情况下，控制所述无人机和抛秧机构继续作业。
24、可选地，所述获取当前的环境风数据，包括：
25、基于检测仪器获取当前的环境风数据；或者，
26、实时获取所述无人机的旋翼转速；
27、基于所述旋翼转速的变化情况确定当前的受力方向和受力大小；
28、基于所述受力方向和受力大小分析得到当前的环境风数据。
29、第二方面，本专利技术的实施例提供了一种抛秧控制装置，应用于抛秧系统，所述抛秧系统包括无人机和抛秧机构，所述抛秧机构挂载于所述无人机，所述抛秧控制装置包括：
30、信息获得模块，用于在挂载所述抛秧机构进行抛秧作业过程中，获取当前的环境风数据，所述环境风数据包括环境风强度；
31、信息处理模块，用于确定所述环境风强度是否达到设定阈值；若是，则控制所述无人机悬停，控制所述抛秧机构停止抛秧作业，并控制所述抛秧机构减小受风面积。
32、第三方面，本专利技术的实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的抛秧控制方法。
33、第四方面，本专利技术的实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的抛秧控制方法。
34、本专利技术实施例提供的抛秧控制方法、装置、设备和介质，通过检测环境风数据，在环境风强度达到设定阈值的情况下控制无人机悬停、抛秧机构停止抛秧作业，并控制抛秧机构减小受风面积，从而有效降低大风天气对自动化抛秧作业的影响，提高了自动化抛秧作业过程中无人机飞行的稳定性、可靠性，降低了事故发生率。
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1.一种抛秧控制方法，其特征在于，应用于抛秧系统，所述抛秧系统包括无人机和抛秧机构，所述抛秧机构挂载于所述无人机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的抛秧控制方法，其特征在于，所述抛秧机构包括送秧模块，所述送秧模块包括用于放置毯苗的送秧盘，所述环境风数据还包括环境风方向，所述控制所述抛秧机构减小受风面积，包括：
3.根据权利要求1所述的抛秧控制方法，其特征在于，所述抛秧机构包括至少两个送秧模块，所述至少两个送秧模块在同一方向上排布，每个所述送秧模块包括用于放置毯苗的送秧盘，所述送秧盘可在电机的驱动下进行横移运动，所述控制所述抛秧机构减小受风面积，包括：
4.根据权利要求1所述的抛秧控制方法，其特征在于，所述抛秧机构包括至少两个送秧模块，所述至少两个送秧模块在同一方向上排布，每个所述送秧模块包括用于放置毯苗的送秧盘，所述送秧盘可在电机的驱动下进行横移运动，所述环境风数据还包括环境风方向，所述控制所述抛秧机构减小受风面积，包括：
5.根据权利要求1所述的抛秧控制方法，其特征在于，在控制所述无人机悬停之后，所述方法还包括：
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