【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业智能收割设备领域，具体地，涉及一种大豆智能收割系统。
技术介绍
1、大豆目前在收割时已采用大豆收割机进行收割，其收割方式为驾驶人员驾驶大豆收割机在大豆种植区进行操作收割。
2、申请人研究发现目前的人工操作大豆收割机进行大豆收割的方式存在以下问题：
3、1、收割方式属于半自动化，需要驾驶人员驾驶收割机进行收割，无法做到无人化收割。
4、2、收割时，切割大豆植株的割刀的高度固定不能调整，在面对坑洼不平的种植区域时，切割的效果不一，比如凸起区域切割过深靠近根部，容易切割到地面或石块导致割刀磨损，或切割过多不需要的根茎部分，又如在洼地区域切割过浅导致切割部位靠近大豆植株上部，导致部分豆荚区域残留在剩余的茎秆上，造成收割的损失率增加。
技术实现思路
1、本专利技术目的为实现无人化自动智能收割大豆，且能够根据地形自动调整收割刀的高度，减少收割刀的磨损，减少豆荚收割的损失率。
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种大豆智能收割系统，所述系统包括：
3、第一采集单元，用于在大豆播种时采集种植区域的地表三维数据；
4、第二采集单元，用于在大豆植株处于幼苗阶段，在大豆植株施肥过程中采集种植区域中幼苗的分布数据；
5、第三采集单元，用于在大豆植株处于毛豆收割阶段，在收割前采集种植区域中大豆植株的生长高度数据；
6、计算单元，用于基于分布数据和收割单元的收割宽度参数规划获得收割路线，
7、收割单元，用于对大豆植株进行收割；
8、控制单元，用于控制收割单元按照收割路线对大豆植株进行收割，以及在收割过程中根据收割路线所经过位置对应的收割高度数据控制收割单元的切割高度。
9、本专利技术提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
10、本专利技术能够实现无人化自动智能收割大豆，且能够根据地形自动调整收割刀的高度，减少收割刀的磨损，减少豆荚收割的损失率。
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1.一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述第一采集单元具体用于：
3.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，种植区域中幼苗的分布数据包括：幼苗的种植坐标数据和幼苗之间的间隔距离数据。
4.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述第三采集单元具体用于对处于毛豆收割阶段的大豆植株拍照，获得大豆植株图像，对图像中的大豆植株高度进行识别，基于识别结果计算获得在收割前采集种植区域中大豆植株的生长高度数据。
5.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述系统还包括：
6.根据权利要求5所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述第四检测单元包括：若干图像采集模块，每个图像采集模块均包括：电动伸缩杆、相机、防护罩和数据传输模块；电动伸缩杆一端与收割单元固定连接，电动伸缩杆另一端朝收割单元车头前方地面方向延伸后与保护罩背面固定连接；相机固定在保护罩内，用于对收割单元车头前方地面拍照获得障碍物监测数据；所述数据传输模
7.根据权利要求6所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述防护罩为半球形，所述相机通过支架架设在防护罩内，保护罩内设有若干朝向地面的光源。
8.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述系统还包括：打捆单元，用于对收割后的大豆植株进行打捆。
9.根据权利要求6所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述第四检测单元中图像采集模块的个数与所述收割宽度参数所对应的大豆植株列数对应。
10.根据权利要求6所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述控制单元还用于：
...【技术特征摘要】
1.一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述第一采集单元具体用于：
3.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，种植区域中幼苗的分布数据包括：幼苗的种植坐标数据和幼苗之间的间隔距离数据。
4.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述第三采集单元具体用于对处于毛豆收割阶段的大豆植株拍照，获得大豆植株图像，对图像中的大豆植株高度进行识别，基于识别结果计算获得在收割前采集种植区域中大豆植株的生长高度数据。
5.根据权利要求1所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述系统还包括：
6.根据权利要求5所述的一种大豆智能收割系统，其特征在于，所述第四检测单元包括：若干图像采集模块，每个图像采集模块均包括：电动伸缩杆、相机、防护罩和数据传输模块；电动伸缩杆一端与...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅林森，罗俊，安建刚，唐欢，杨文英，蒋昭琼，曾召琼，赵帮泰，程方平，姚英茂，
申请(专利权)人：四川省农业机械科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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