【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及线控制动，具体是一种复合移动机器人的高精度线控制动机构及其制动方法。
技术介绍
1、线控制动技术是线控技术中的重要组成部分，指的是使用电子信号代替传统机械或液压连接，以实现制动系统的控制。这种技术主要通过电子控制单元ecu、各种传感器以及执行机构如电机来控制车辆的制动动作，从而摆脱了物理连接的限制。该技术的核心优势在于其提供更快的响应时间和更高的控制精度，使得制动系统能够更加灵活地适应各种驾驶条件。线控制动系统可以实时接收来自车辆动态监测系统如abs和esp系统的数据，通过精确计算和调控制动力，从而实现更优化的制动性能。
2、在实际工况中，线控制动技术的精度和控制方法对线控底盘的性能至关重要，尤其是在转向和自主导航等关键工况。搭载线控底盘的车辆能够通过精确的制动控制，提高在复杂路况下的操控灵活性和稳定性，确保在自动驾驶模式下的行驶安全，从而在提升驾驶体验的同时，也大幅增强了车辆的整体安全性和响应效率。
3、传统线控转向系统在处理未知或复杂路面条件下表现出几个明显的缺点：首先，其响应精度可能受限，因为固定的控制算法未必能够适应突发的路面变化，如坑洼或碎石，导致转向控制不够精确。其次，这种系统在紧急制动时可能无法及时调整制动力，增加了制动距离或造成制动力不均，影响车辆操控稳定性和安全性。此外，由于缺乏动态调整能力，系统在面对未知路面激励时可能显得过于刚性，无法有效吸收冲击，从而降低了驾驶体验和转向精度。最后，频繁的外部激励也可能加速系统的磨损，增加维护成本，并在关键时刻影响系统的可靠性。这些因素
4、中国专利申请号202022463476.2的这项专利技术公开了一种机动车用电子驻车制动控制系统及其控制方法，该系统包括epb电子控制单元和车载电子控制单元，其中epb电子控制单元控制连接有第一电子卡钳执行机构，而车载电子控制单元则控制连接有第二电子卡钳执行机构。此外，系统还包括信号输出模块，它与epb电子控制单元连接，用于epb电子控制单元接收信号并判断车辆当前状态。epb电子控制单元和车载电子控制单元根据epb开关模块传输的信号以及信号输出模块输出的信号来控制第一电子卡钳执行机构和/或第二电子卡钳执行机构。该系统具有双重冗余功能，提高了安全性，保证了电子驻车系统的制动性能不会下降。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出一种复合移动机器人的高精度线控制动机构及其制动方法。
2、一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，包括控制器、制动机构部分，所述的控制器包括液压控制回路系统和制动线路控制系统；所述的制动机构部分包括左轮组机构、右轮组机构、制动部。液压控制回路系统基于速度与制动力误差补偿的高精度制动控制算法，实时调整制动力与车轮速度的误差，采用结合动力学与运动学控制方法，准确匹配制动力与车速；
3、所述制动线路控制系统以车辆的初始速度作为系统基准数据输入，针对左轮组机构、右轮组机构、制动部，分别建立独立的闭环控制回路，以对各部分的精确监控和调节；实时计算实际制动力与理论制动力的差异，并通过优化算法对这些数据进行处理，以确定最佳的制动力；优化后的制动力数据被反馈至制动线路控制系统，用于实时调整，在调整过程中，确保制动力与车辆速度之间的匹配关系，以实现连续优化制动力和车辆速度。
4、所述的左轮组机构包括左上悬挂摆臂、左下悬挂摆臂、设置在左上悬挂摆臂和左下悬挂摆臂之间的左转向座、设置在左转向座上的左刹车卡钳和左刹车盘、左轮毂电机、铰接安装在左下悬挂摆臂上的左避震器，所述左避震器与制动部上设置的后桥焊接体铰接。
5、所述的右轮组机构包括右上悬挂摆臂、右下悬挂摆臂、设置在右上悬挂摆臂与右下悬挂摆臂之间的右转向座、与右转向座连接的右刹车盘、与右刹车盘连接的右刹车卡钳、与右刹车卡钳连接的右轮毂电机，所述右下悬挂摆臂上铰接有右避震器，所述右避震器另一端与制动部上设置的后桥焊接体铰接。
6、所述的制动部包括制动电机支架和油路管道支架、设置在制动电机支架上的后桥焊接体、设置在制动电机支架上的制动电机、与制动电机配合的液压油箱、油压传感器。
7、所述的液压控制回路系统包括按照顺序连接的常闭电磁阀、常开电磁阀、转速传感器、车轮、液压卡钳、制动控制器、蓄能器、液控换向阀、换向阀、消声器、溢流阀、单向阀、回油过滤器、油箱、蝶阀、直流伺服电动机、联轴器、补油泵、变量泵、单向阀、空气滤清器、截止阀、油浮、温度传感器，在每个车轮上的液压卡钳的管路上均安装有液压传感器。
8、所述的蓄能器、液控换向阀、换向阀、消声器构成一个能量回收系统。
9、所述的制动线路控制系统包括顺序连接的制动模块、伺服比例控制阀、压力传感器、制动控制器、整车控制器。
10、一种复合移动机器人的高精度线控制动机构的制动方法，其具体步骤如下：
11、s1、传递液压压力：由直流伺服电动机提供液压动力，通过联轴器，传递到补油泵与变量泵；
12、s2、监测实时制动力：通过压力传感器监测实时制动力，将数值反馈给整车控制器；
13、s3、反馈制动力数值：整车控制器将制动力数值与运动学转速进行计算，并将结果反馈到制动控制器；
14、s4、调整：制动控制器负责控制伺服比例控制阀，动态调整四轮制动力。
15、本专利技术的有益效果是：本专利技术采用制动电机控制液压制动设计，在处理路面不平带来的力矩失衡方面表现更为精确，该高级动态平衡补偿机制确保即便在复杂路面条件下，也能维持制动效果的稳定性与车辆的动态平衡。
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1.一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：包括控制器(Ⅰ)、制动机构部分(Ⅱ)，所述的控制器(Ⅰ)包括液压控制回路系统和制动线路控制系统；所述的制动机构部分(Ⅱ)包括左轮组机构(1)、右轮组机构(2)和制动部(3)；
2.根据权利要求1所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的左轮组机构(1)包括左上悬挂摆臂(105)、左下悬挂摆臂(107)、设置在左上悬挂摆臂(105)和左下悬挂摆臂(107)之间的左转向座(104)、设置在左转向座(104)上的左刹车卡钳(102)和左刹车盘(103)、左轮毂电机(101)、铰接安装在左下悬挂摆臂(107)上的左避震器(106)，所述左避震器(106)与制动部(3)上设置的后桥焊接体(301)铰接。
3.根据权利要求1所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的右轮组机构(2)包括右上悬挂摆臂(201)、右下悬挂摆臂(206)、设置在右上悬挂摆臂(201)与右下悬挂摆臂(206)之间的右转向座(202)、与右转向座(202)连接的右刹车盘(203)、与右刹车盘(20
4.根据权利要求1所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的制动部(3)包括制动电机支架(306)和油路管道支架(305)、设置在制动电机支架(306)上的制动电机(302)、与制动电机(302)配合的液压油箱(303)、油压传感器(304)，后桥焊接体(301)设置在制动电机支架(306)上。
5.根据权利要求1所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的液压控制回路系统包括按照顺序连接的常闭电磁阀(401)、常开电磁阀(402)、转速传感器(403)、车轮(404)、液压卡钳(405)、制动控制器(406)、蓄能器(407)、液控换向阀(408)、换向阀(409)、消声器(410)、溢流阀(411)、单向阀(412)、回油过滤器(413)、油箱(414)、蝶阀(415)、直流伺服电动机(416)、联轴器(417)、补油泵(418)、变量泵(419)、单向阀(420)、空气滤清器(421)、截止阀(422)、油浮(423)、温度传感器(424)，在每个车轮(404)上的液压卡钳(405)的管路上均安装有液压传感器(425)。
6.根据权利要求5所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的蓄能器(407)、液控换向阀(408)、换向阀(409)、消声器(410)构成一个能量回收系统。
7.根据权利要求6所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的制动线路控制系统包括顺序连接的制动模块(501)、伺服比例控制阀(502)、压力传感器(503)、制动控制器(504)、整车控制器(505)。
8.利用权利要求7所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构的制动方法，其特征在于：其具体步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：包括控制器(ⅰ)、制动机构部分(ⅱ)，所述的控制器(ⅰ)包括液压控制回路系统和制动线路控制系统；所述的制动机构部分(ⅱ)包括左轮组机构(1)、右轮组机构(2)和制动部(3)；
2.根据权利要求1所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的左轮组机构(1)包括左上悬挂摆臂(105)、左下悬挂摆臂(107)、设置在左上悬挂摆臂(105)和左下悬挂摆臂(107)之间的左转向座(104)、设置在左转向座(104)上的左刹车卡钳(102)和左刹车盘(103)、左轮毂电机(101)、铰接安装在左下悬挂摆臂(107)上的左避震器(106)，所述左避震器(106)与制动部(3)上设置的后桥焊接体(301)铰接。
3.根据权利要求1所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的右轮组机构(2)包括右上悬挂摆臂(201)、右下悬挂摆臂(206)、设置在右上悬挂摆臂(201)与右下悬挂摆臂(206)之间的右转向座(202)、与右转向座(202)连接的右刹车盘(203)、与右刹车盘(203)连接的右刹车卡钳(204)、与右刹车卡钳(204)连接的右轮毂电机(205)，所述右下悬挂摆臂(206)上铰接有右避震器(207)，所述右避震器(207)另一端与制动部(3)上设置的后桥焊接体(301)铰接。
4.根据权利要求1所述的一种复合移动机器人的高精度线控制动机构，其特征在于：所述的制动部(3)包括制动电机支架(306)和油路管道支架(305)、设置在制动电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪步云，姜梦龙，钱亮，束勤平，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：
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