【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能机器人，尤其涉及一种多机器人协作系统。
技术介绍
1、随着科技的发展，人们生活水平的提高，机器人也越来越多地应用于各个场所，例如家庭、商场、医院、办公环境，以提高作业效率。但通常机器人面临的工作环境较为复杂多变，因此，如何保证机器人在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率等，提高用户体验感，是非常关键的。
技术实现思路
1、本申请提供一种多机器人协作系统，用以解决如何保证机器人在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率等，提高用户体验感的问题。
2、本申请一方面提供一种多机器人协作系统，包括：主机器人，所述主机器人包括机体、行走系统、控制系统、清洁模组，还包括感知系统，所述感知系统包括多种传感器，其中，所述感知系统中的部分传感器设置在所述主机器人的机体的前部，并位于所述主机器人的机体的高度范围内；子机器人，所述子机器人包括机体、行走系统、控制系统、清洁模组、感知系统，其中，在行走状态下，所述子机器人的最大高度小于所述主机器人的最大高度且大于所述部分传感器中一种或多种传感器的感知高度。
3、本申请提供的一些实施例中，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息辅助所述子机器人执行重定位；所述方法包括：
4、在所述主机器人辅助所述子机器人执行重
5、示例性的，在子机器人的位置以及主机器人的位置满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。
6、可选地，在子机器人位于子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡子机位姿感知单元探测子机器人的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。
7、在一些实施方式中，在子机器人位于子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡子机位姿感知单元探测子机器人的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。
8、示例性的，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位之前，所述方法还包括：
9、所述子机器人和/或主机器人向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动。
10、可选地，所述子机器人和/或主机器人向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动，包括：
11、所述主机器人在确认所述子机器人执行重定位的情况下，所述主机器人向子机器人当前执行作业的子机作业区域周侧的主机作业区域移动。
12、可选地，所述子机器人从当前执行作业的子机作业区域向所述子机作业区域周侧的主机作业区域移动；或者，所述子机器人向所述子机作业区域与主机作业区域的边界移动。
13、示例性的，所述查找动作包括：
14、所述主机器人向作业地图中第一目标位置移动，直至所述主机器人在触发第一预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第一预设停止条件；其中，
15、所述第一预设停止条件至少包括所述主机器人移动至第一目标位置；
16、所述第一目标位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
17、可选地，所述查找动作包括：
18、在相对基准位置的指定范围内，所述主机器人绕基准位置移动，直至所述主机器人在触发第二预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第二预设停止条件；其中，
19、所述第二预设停止条件至少包括下述条件之一：所述主机器人的位置超出所述指定范围；所述主机器人的移动时间超出预设移动时长；所述主机器人的移动路程超过预设路程阈值；
20、所述基准位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
21、在一些实施例中，所述主机器人执行查找动作之前，还包括：
22、所述主机器人执行重定位；
23、在基于重定位的信息确定所述主机器人的位姿信息不存在偏差时，所述主机器人执行查找动作；
24、在基于重定位的信息确定所述主机器人的位姿信息存在偏差时，所述主机器人调整位姿，以使调整后的位姿满足子机位姿感知单元的重定位需求。
25、示例性的，所述响应动作包括：
26、所述子机器人向作业地图中第二目标位置移动，直至所述子机器人在触发第一预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第三预设停止条件；其中，
27、所述第三预设停止条件至少包括所述子机器人移动至第二目标位置；
28、所述第二目标位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
29、可选地，所述响应动作包括：
30、在相对基准位置的指定范围内，所述子机器人绕基准位置移动，直至所述子机器人在触发第四预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第四预设停止条件；其中，
31、所述第四预设停止条件至少包括下述条件之一：所述子机器人的位置超出所述指定范围；所述子机器人的移动时间超出预设移动时长；所述子机器人的移动路程超过预设路程阈值；
32、所述基准位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
33、在一些实施例中，在所述主机器人执行查找动作和/或所述子机器人执行响应动作后、且所述主机器人未感知到所述子机器人的情况下，所述主机器人和/或所述子机器人发出提醒，所述提醒用于请求用户或者第三方设备辅助查找所述子机器人。
34、本申请提供的另一些实施例中，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息伴随所述子机器人执行作业或切换区域；所述方法包括：
35、在所述主机器人伴随所述子机器人执行作业或切换区域、且所述主机器人感知不到所述子机器人的情况下，所述子机器人停止移动、所述主机器人移动，以重新感知所述子机器人；
36、在所述主机器人重新感知到子机器人的情况本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多机器人协作系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体的前部开设有视窗，所述部分传感器透过所述视窗感知所述机体外的信息。
3.如权利要求1或2所述的协作系统，其特征在于，所述部分传感器位于所述主机器人的机体的轮廓范围内。
4.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述子机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述主机器人的湿式清洁模组的清洁件数量或种类，与所述子机器人的湿式清洁模组的清洁件数量和种类存在差别。
5.如权利要求4所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个旋转的抹布盘，所述子机器人的湿式清洁模组包括一个平板抹布盘。
6.如权利要求5所述的协作系统，其特征在于，所述平板抹布盘包括扁平水箱和抹布，所述抹布可拆卸地贴合在所述扁平水箱的侧面。
7.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述系统还包括主机器人基站和子机器人基站，所述子机器人基站的功能少于所述主机器人基站
8.如权利要求7所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，所述子机器人基站仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。
9.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述系统还包括组合基站，所述组合基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，以及仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。
10.如权利要求9所述的协作系统，其特征在于，所述组合基站包括机器人舱，用于容纳或部分容纳所述主机器人，所述机器人舱底部设置有清洗盘，所述清洗盘用于为所述主机器人清洗湿式清洁组件，所述机器人舱内还设置有主机充电端和吸尘口，所述吸尘口与所述组合基站内的灰尘容纳空间连通，所述主机充电端用于为所述主机器人充电，所述组合基站还设置有子机充电端，所述子机充电端用于为所述子机器人充电。
11.如权利要求10所述的协作系统，其特征在于，所述子机充电端设置在所述机器人舱之外。
12.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体的最大宽度大于所述子机器人的机体的最大宽度。
13.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，当所述子机器人位于所述主机器人的前方且与所述主机器人前部的距离大于特定距离时，所述子机器人的最大宽度小于在该特定距离所述主机器人的所述部分传感器的最大水平视场宽度。
14.如权利要求1、4、5中任意一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个可旋转的抹布盘，其中至少一个所述抹布盘能够在内缩状态和外摆状态之间切换，当所述抹布盘在外摆状态时，在所述主机器人的宽度方向上，所述主机器人机体最大宽度，与所述抹布盘超出所述机体最大宽度之外的部分的宽度之和，大于所述子机器人的最大宽度，其中，所述宽度方向是所述主机器人前进方向的垂直方向。
15.如权利要求1、4、5中任意一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个可旋转的较大抹布盘和一个可旋转的较小抹布盘，所述较小抹布盘在所述主机器人的宽度方向上，所述主机器人机体最大宽度，与所述较小抹布盘超出所述机体最大宽度之外的部分的宽度之和，大于所述子机器人的最大宽度，其中，所述宽度方向是所述主机器人前进方向的垂直方向，所述较小抹布盘的直径小于所述较大抹布盘的直径。
16.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，在行走状态下，所述主机器人的最大高度大于75毫米且小于95毫米，所述子机器人的最大高度大于50毫米且小于75毫米。
17.如权利要求1或12所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体最大宽度大于300毫米且小于400毫米，所述子机器人的机体最大宽度大于200毫米且小于300毫米。
18.如权利要求2所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的所述部分传感器包括激光传感器、AI摄像头、线激光传感器中的一种或多种，所述部分传感器的感知端朝向所述视窗。
19.如权利要求1、2、18中任意一项所述的协作系统，其特征在于，所述子机器人的感知系统包括惯性测量单元、缓冲器、里程计中的一种或多种。
20.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人上设置有信号发射器，所述子机器人上设置有与所述信号发射器相匹配的信号接收器，所述子机器人通过信号接收器接收所述信号发射器的信号，...
【技术特征摘要】
1.一种多机器人协作系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体的前部开设有视窗，所述部分传感器透过所述视窗感知所述机体外的信息。
3.如权利要求1或2所述的协作系统，其特征在于，所述部分传感器位于所述主机器人的机体的轮廓范围内。
4.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述子机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述主机器人的湿式清洁模组的清洁件数量或种类，与所述子机器人的湿式清洁模组的清洁件数量和种类存在差别。
5.如权利要求4所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个旋转的抹布盘，所述子机器人的湿式清洁模组包括一个平板抹布盘。
6.如权利要求5所述的协作系统，其特征在于，所述平板抹布盘包括扁平水箱和抹布，所述抹布可拆卸地贴合在所述扁平水箱的侧面。
7.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述系统还包括主机器人基站和子机器人基站，所述子机器人基站的功能少于所述主机器人基站的功能。
8.如权利要求7所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，所述子机器人基站仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。
9.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述系统还包括组合基站，所述组合基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，以及仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。
10.如权利要求9所述的协作系统，其特征在于，所述组合基站包括机器人舱，用于容纳或部分容纳所述主机器人，所述机器人舱底部设置有清洗盘，所述清洗盘用于为所述主机器人清洗湿式清洁组件，所述机器人舱内还设置有主机充电端和吸尘口，所述吸尘口与所述组合基站内的灰尘容纳空间连通，所述主机充电端用于为所述主机器人充电，所述组合基站还设置有子机充电端，所述子机充电端用于为所述子机器人充电。
11.如权利要求10所述的协作系统，其特征在于，所述子机充电端设置在所述机器人舱之外。
12.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体的最大宽度大于所述子机器人的机体的最大宽度。
13.如权利要求1所述的协作系统，其特征在于，当所述子机器人位于所述主机器人的前方且与所述主机器人前部的距离大于特定距离时，所述子机器人的最大宽度小于在该特定距离所述主机器人的所述部分传感器的最大水平视场宽度。
14.如权利要求1、4、5中任意一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个可旋转的抹布盘，其中至少一个所述抹布盘能够在内缩状态和外摆状态之间切换，当所述抹布盘在外摆状态时，在所述主机器人的宽度方向上，所述主机器人机体最大宽度，与所述抹布盘超...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雅琪，钱虹志，孙佳佳，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。