【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种物流分拣用的起重机器人。
技术介绍
1、纸盒以及不规则袋装包裹在物流中广泛应用，在物流分拣过程中，多使用交叉式传送带对包裹进行传输，容易出现堵包问题，目前多数需要人工疏通包裹，由于人力无法长时间的工作，且效率低，目前的多数机械手呈h型或爪型，导致目前的多数机械手难以同时适用于盒装物和不规则袋装包裹，在夹取不规则袋装包裹时容易发生脱落或过度挤压导致不规则袋装包裹变形。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种物流分拣用的起重机器人，同时适用于盒装物和不规则袋装包裹，有利于保护不规则袋装包裹，能将堵塞包裹快速搬入主线，有利于实现物流分拣的无人化。
2、为了实现以上目的，本技术采用的技术方案为：一种物流分拣用的起重机器人，包括龙门式框架，所述龙门式框架上设置有沿着所述龙门式框架移动的移动平台，所述移动平台上设置有用于抓取物品的抓取夹，所述抓取夹包括机械夹爪和一对柔性夹爪，所述机械夹爪用于夹取盒装物，所述柔性夹爪安装于所述机械夹爪上，所述柔性夹爪同步跟随所述机械夹爪活动，所述柔性夹爪用于夹取不规则袋装包裹。
3、通过采用上述技术方案，机械夹爪以及柔性夹爪同步对物品进行抓取，无论是盒装物还是不规则袋装包裹都能够夹取稳定，使得起重机器人同时适用于盒装物和不规则袋装包裹，夹取稳定同时有利于保护不规则袋装包裹，再通过移动平台的移动带动抓取夹移动，从而实现对盒装物和不规则袋装包裹的分拣、运输，有利于实现物流分拣的无人化。
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5、通过采用上述方案，移动框架通过滑轮以及横向限位器实现在横梁上移动，再使用第一电机以及同步轮和同步带的配合从而实现带动移动框架平移，从而实现带动抓取夹的平移。
6、优选的，所述移动框架上设置有升降齿轮和升降齿条，所述升降齿条呈竖直滑移安装于所述移动框架上，所述升降齿轮与所述升降齿条相啮合，所述移动框架上还设置有用于带动所述升降齿轮转动的第二电机，所述第二电机的输出轴与所述升降齿轮相连接，所述升降齿条的下端与所述抓取夹相连接。
7、通过采用上述技术方案，升降齿轮转动带动升降齿条实现升降，从而带动抓取夹升降。
8、优选的，所述抓取夹包括连接支架，所述连接支架的上端与所述升降齿条固定连接，所述连接支架的下方转动连接有转盘，所述连接支架上安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述转盘相连接以带动所述转盘旋转，所述机械夹爪与所述柔性夹爪均安装于所述转盘底部。
9、通过采用上述方案，第三电机与转盘的配合设置使得机械夹爪与柔性夹爪能够根据需要进行旋转，第三电机带动转盘转动，从而控制抓取夹的整体方向。
10、优选的，所述转盘的底部延伸有两个竖直的安装板，两个所述安装板之间设置有第四电机，所述机械夹爪包括两个主动爪和两个从动爪，两个所述主动爪分别转动安装于两个所述安装板的外侧并与所述第四电机的输出轴相连接，所述主动爪与所述从动爪用于与所述安装板相连接的一端均设置有齿牙，两个所述从动爪分别转动安装于两个所述安装板的外侧，并且同一个所述安装板上的所述主动爪和所述从动爪相啮合，所述柔性夹爪分别固定安装于两个所述主动爪之间和两个所述从动爪之间。
11、通过采用上述方案，第四电机带动两个主动爪转动，由于从动爪与主动爪相啮合，从动爪跟随主动爪转动，从而实现机械夹爪的开合抓取，同时柔性夹爪同步开合。
12、优选的，所述承重梁的底部设置有用于带动所述龙门式框架移动的车轮，所述承重梁的底部设置有自适应缓震结构，所述自适应缓震结构包括固定连接于所述承重梁的安装支架和电机支架，所述安装支架上固定设置有滑块，所述电机支架上固定设置有滑轨，所述电机支架通过所述滑轨与所述滑块的配合实现竖直方向上滑移安装于所述安装支架上，所述电机支架上设置有第五电机，所述第五电机的输出轴与所述车轮相连接以用于带动所述车轮转动，并且所述电机支架上设置有弹簧上钉，所述安装支架上设置有弹簧下钉，所述弹簧上钉位于所述弹簧下钉的正上方，所述弹簧上钉与所述弹簧下钉之间连接有缓震弹簧。
13、通过采用上述方案，龙门式框架在移动过程中，当安装支架下移时带动缓震弹簧下拉电机支架，从而下拉第五电机使得车轮更加贴合底面，从而实现缓震效果。
14、综上所述，本申请的有益技术效果为：
15、1.机械夹爪以及柔性夹爪同步对物品进行抓取，无论是盒装物还是不规则袋装包裹都能够夹取稳定，使得起重机器人同时适用于盒装物和不规则袋装包裹，夹取稳定同时有利于保护不规则袋装包裹，再通过移动平台的移动带动抓取夹移动，从而实现对盒装物和不规则袋装包裹的分拣、运输，有利于实现物流分拣的无人化。
16、2. 移动框架通过滑轮以及横向限位器实现在横梁上移动，再使用第一电机以及同步轮和同步带的配合从而实现带动移动框架平移，从而实现带动抓取夹的平移，升降齿轮转动带动升降齿条实现升降，从而带动抓取夹升降，第三电机与转盘的配合设置使得机械夹爪与柔性夹爪能够根据需要进行旋转，第三电机带动转盘转动，从而控制抓取夹的整体方向，使得抓取夹更加灵活。
17、3. 自适应缓震结构的设置使得龙门式框架在移动时提供缓震效果使得车轮更加贴合地面。
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1.一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：包括龙门式框架(1)，所述龙门式框架(1)上设置有沿着所述龙门式框架(1)移动的移动平台(2)，所述移动平台(2)上设置有用于抓取物品的抓取夹(3)，所述抓取夹(3)包括机械夹爪和一对柔性夹爪(31)，所述机械夹爪用于夹取盒装物，所述柔性夹爪(31)安装于所述机械夹爪上，所述柔性夹爪(31)同步跟随所述机械夹爪活动，所述柔性夹爪(31)用于夹取不规则袋装包裹。
2.根据权利要求1所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述龙门式框架(1)包括横梁(11)、用于支撑所述横梁(11)两端的承重梁(12)，所述横梁(11)的两端均设置有同步轮(111)，两个所述同步轮(111)上绕设有同步带(112)，并且其中一个所述同步轮(111)上连接有第一电机，所述第一电机用于带动所述同步轮(111)转动，所述移动平台(2)包括移动框架(21)，所述移动框架(21)的底部设置有若干滑轮(22)，所述滑轮(22)置于所述横梁(11)上，所述移动框架(21)的两侧设置有用于限制所述移动框架(21)位置的横向限位器(23)，所述移动框架(2
3.根据权利要求2所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述移动框架(21)上设置有升降齿轮(24)和升降齿条(25)，所述升降齿条(25)呈竖直滑移安装于所述移动框架(21)上，所述升降齿轮(24)与所述升降齿条(25)相啮合，所述移动框架(21)上还设置有用于带动所述升降齿轮(24)转动的第二电机(26)，所述第二电机(26)的输出轴与所述升降齿轮(24)相连接，所述升降齿条(25)的下端与所述抓取夹(3)相连接。
4.根据权利要求3所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述抓取夹(3)包括连接支架(32)，所述连接支架(32)的上端与所述升降齿条(25)固定连接，所述连接支架(32)的下方转动连接有转盘(33)，所述连接支架(32)上安装有第三电机(34)，所述第三电机(34)的输出轴与所述转盘(33)相连接以带动所述转盘(33)旋转，所述机械夹爪与所述柔性夹爪(31)均安装于所述转盘(33)底部。
5.根据权利要求4所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述转盘(33)的底部延伸有两个竖直的安装板(35)，两个所述安装板(35)之间设置有第四电机(36)，所述机械夹爪包括两个主动爪(37)和两个从动爪(38)，两个所述主动爪(37)分别转动安装于两个所述安装板(35)的外侧并与所述第四电机(36)的输出轴相连接，所述主动爪(37)与所述从动爪(38)用于与所述安装板(35)相连接的一端均设置有齿牙，两个所述从动爪(38)分别转动安装于两个所述安装板(35)的外侧，并且同一个所述安装板(35)上的所述主动爪(37)和所述从动爪(38)相啮合，所述柔性夹爪(31)分别固定安装于两个所述主动爪(37)之间和两个所述从动爪(38)之间。
6.根据权利要求2所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述承重梁(12)的底部设置有用于带动所述龙门式框架(1)移动的车轮(13)，所述承重梁(12)的底部设置有自适应缓震结构(4)，所述自适应缓震结构(4)包括固定连接于所述承重梁(12)的安装支架(41)和电机支架(42)，所述安装支架(41)上固定设置有滑块(43)，所述电机支架(42)上固定设置有滑轨(44)，所述电机支架(42)通过所述滑轨(44)与所述滑块(43)的配合实现竖直方向上滑移安装于所述安装支架(41)上，所述电机支架(42)上设置有第五电机(45)，所述第五电机(45)的输出轴与所述车轮(13)相连接以用于带动所述车轮(13)转动，并且所述电机支架(42)上设置有弹簧上钉(46)，所述安装支架(41)上设置有弹簧下钉(47)，所述弹簧上钉(46)位于所述弹簧下钉(47)的正上方，所述弹簧上钉(46)与所述弹簧下钉(47)之间连接有缓震弹簧(48)。
...【技术特征摘要】
1.一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：包括龙门式框架(1)，所述龙门式框架(1)上设置有沿着所述龙门式框架(1)移动的移动平台(2)，所述移动平台(2)上设置有用于抓取物品的抓取夹(3)，所述抓取夹(3)包括机械夹爪和一对柔性夹爪(31)，所述机械夹爪用于夹取盒装物，所述柔性夹爪(31)安装于所述机械夹爪上，所述柔性夹爪(31)同步跟随所述机械夹爪活动，所述柔性夹爪(31)用于夹取不规则袋装包裹。
2.根据权利要求1所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述龙门式框架(1)包括横梁(11)、用于支撑所述横梁(11)两端的承重梁(12)，所述横梁(11)的两端均设置有同步轮(111)，两个所述同步轮(111)上绕设有同步带(112)，并且其中一个所述同步轮(111)上连接有第一电机，所述第一电机用于带动所述同步轮(111)转动，所述移动平台(2)包括移动框架(21)，所述移动框架(21)的底部设置有若干滑轮(22)，所述滑轮(22)置于所述横梁(11)上，所述移动框架(21)的两侧设置有用于限制所述移动框架(21)位置的横向限位器(23)，所述移动框架(21)与所述同步带(112)相连接，所述同步带(112)用于带动所述移动框架(21)沿着所述横梁(11)移动。
3.根据权利要求2所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述移动框架(21)上设置有升降齿轮(24)和升降齿条(25)，所述升降齿条(25)呈竖直滑移安装于所述移动框架(21)上，所述升降齿轮(24)与所述升降齿条(25)相啮合，所述移动框架(21)上还设置有用于带动所述升降齿轮(24)转动的第二电机(26)，所述第二电机(26)的输出轴与所述升降齿轮(24)相连接，所述升降齿条(25)的下端与所述抓取夹(3)相连接。
4.根据权利要求3所述的一种物流分拣用的起重机器人，其特征在于：所述抓取夹(3)包括连接支架(32)，所述连接支架(32)的上端与所述升降齿条(25)固定连接，所述连接支架(32)...
【专利技术属性】
技术研发人员：张斐，陈彦绵，文灏淳，梁啟荣，陈宝宇，杨月如，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：
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