【技术实现步骤摘要】
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种定位方法、装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着物联网、智能设备以及无线通信技术的迅猛发展，越来越多的场景需要依托于更加精确的定位。比如智能城市、物联网、仓储及物流领域寻物、工业自动化、智能医疗中心、数字车钥匙定位、零售业以及紧急情况预警系统等多种应用场景的核心技术，都需要依托于更加精确的定位技术来提供个性化服务和优化用户体验。
2、相关技术提出一种多锚点定位方法，以实现更为精确的定位服务。多锚点定位方法可以通过测量目标节点与多个已知位置锚点之间的距离，利用这些距离值和锚点的坐标，确定目标节点的位置。
3、在上述多锚点定位方法中，目标节点需要与各个锚点依次进行信号交互，才能确定各个锚点与目标节点之间的距离，从而确定目标节点的位置。因此，多锚点定位所需的测量时间会随着锚点数目的增加而不断增加，从而影响了定位的整体效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种定位方法、装置以及计算机可读存储介质。
2、第一方面，提供了一种定位方法，定位方法应用于主锚点，方法包括：向目标节点发送第一信号；接收目标节点发送的第二信号，第二信号为第一信号的反馈信号；接收目标节点发送的第一测量结果，第一测量结果是由目标节点基于接收到的第一信号生成的；基于第二信号，生成第二测量结果；接收至少一个辅锚点发送的复合信息，复合信息指示的第一复合测量结果是辅锚点基于第一辅助测量结果和第二辅助测量结果复合生成的，第一辅助测量结果
3、根据第一方面，第一复合测量结果是第一辅助测量结果和第二辅助测量结果进行共轭乘得到的。
4、根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，根据第一测量结果、第二测量结果和第一复合测量结果，确定目标节点的位置，包括：将第一复合测量结果和第二测量结果进行共轭乘，得到第二复合测量结果；基于第二复合测量结果确定目标节点的位置。
5、根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，基于第二复合测量结果确定目标节点的位置包括：使用第二复合测量结果估计出第一值；基于第二测量结果估计出第二距离；根据第一值、第二距离以及第三距离，计算得到第一距离；基于第一距离，确定目标节点的位置；其中，辅锚点和目标节点之间的距离为第一距离，主锚点和目标节点之间的距离为第二距离，主锚点和辅锚点之间的距离为第三距离，第三距离减去第一距离加上第二距离等于第一值。
6、根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，在向目标节点发送第一信号之前，方法还包括：向目标节点发送第一初始化帧，以使得目标节点完成以下操作中的一项或多项：测量sinr、同步字错误比特数目；和/或，接收目标节点发送的第二初始化帧，以使得主锚点完成以下中的一项或多项：时偏估计、频偏估计。
7、根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，第一信号是使用主锚点在第k频点的本地振荡器发送的；第二信号是使用目标节点在第k频点的本地振荡器发送的；第k频点属于多个频点，多个频点的本地振荡器发送的信号均用于确定目标节点的位置。
8、第二方面，本申请提供了一种定位方法，该定位方法应用于辅锚点，方法包括：接收主锚点发送的第一信号；基于第一信号，测量生成第一辅助测量结果；接收目标节点发送的第二信号；基于第二信号，测量生成第二辅助测量结果；对第一辅助测量结果和第二辅助测量结果复合生成，得到第一复合测量结果；向主锚点发送指示第一复合测量结果的第一复合测量结果，以确定目标节点的位置。
9、第三方面，本申请提供了一种定位装置，该装置运行于辅锚点，该定位装置包括：发送单元，用于向目标节点发送第一信号；接收单元，用于接收目标节点发送的第二信号，第二信号为第一信号的反馈信号；接收目标节点发送的第一测量结果，第一测量结果是由目标节点基于接收到的第一信号生成的；接收至少一个辅锚点发送的复合信息，复合信息指示的第一复合测量结果是辅锚点基于第一辅助测量结果和第二辅助测量结果复合生成的，第一辅助测量结果是辅锚点监听第一信号并测量生成的，第二辅助测量结果是辅锚点监听第二信号并测量生成的；定位单元，用于根据第一测量结果、第二测量结果和第一复合测量结果，确定目标节点的位置，第二测量结果是主锚点基于第二信号生成的。
10、第三方面，本申请提供了一种定位装置，该定位装置包括存储器、处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第一方面的可能的实现方式中任一项的定位方法。
11、第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储了计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上述第一方面或第一方面的可能的实现方式中任一项的定位方法。
12、第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面以及第一方面的任意可能的实现方式中的定位方法的指令。
13、在本申请中，主锚点可以结合辅锚点发送的第一复合测量结果，以及目标节点基于第一信号生成的第一测量结果和主锚点基于第二信号生成的第二测量结果，确定目标节点的位置。其中，第一复合测量结果可以是至少一个辅锚点监听主锚点和目标节点之间的发送信号(相当于第一信号和第二信号)，并对该发送信号进行测量生成的。因此，本申请中，辅锚点发送的第一复合测量结果，辅锚点可以不和目标节点进行信号发送，而仅对主锚点和目标节点相互发送信号进行监听并测量得到的测量结果。基于此，本申请可以减少辅锚点和目标节点之间发送信号所使用的时间，从而缩短了多锚点对目标节点进行定位的时间。
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1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法应用于主锚点，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一复合测量结果是所述第一辅助测量结果和所述第二辅助测量结果进行共轭乘得到的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测量结果、所述第二测量结果和所述第一复合测量结果，确定所述目标节点的位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二复合测量结果确定所述目标节点的位置包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述目标节点发送第一信号之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法应用于辅锚点，所述方法包括：
8.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置运行于辅锚点，所述定位装置包括：
9.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法应用于主锚点，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一复合测量结果是所述第一辅助测量结果和所述第二辅助测量结果进行共轭乘得到的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测量结果、所述第二测量结果和所述第一复合测量结果，确定所述目标节点的位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二复合测量结果确定所述目标节点的位置包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述目标节点发送第一信号之前，所述方法还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：张璞，张超超，陈果，
申请(专利权)人：江苏卓胜微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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