【技术实现步骤摘要】
本技术涉及爬壁机器人，尤其涉及一种爬壁机器人行走系统。
技术介绍
1、长期行走在水上的船只表面会大面积腐蚀掉漆生锈，这些锈蚀会对船舶航行的安全性产生影响，所以航行一定时间的船舶都需要进行表面除锈扒皮然后再喷漆，然后才能继续工作。目前为止，国内船舶的表面清洗，主要操作方式为工人清洗，这种方式清洗效率低，危险系数大，环境污染严重；另一种解决方法就是通过爬壁清洗机器人进行除锈清洗工作。
2、目前多数爬壁清洗机器人分为履带式和轮式，其中一种现有技术公开了一种履带式爬壁机器人，其行走系统公开了第一磁吸附机构，与所述机架连接，位于所述第一主动轮和所述第二主动轮之间，所述第一磁吸附机构设有具有磁性的第一磁吸附结构，所述第一磁吸附结构与待清洗壁面之间的距离能够调整。
3、另一种现有技术，其行走系统的永磁吸附单元包括自上至下顺次异极相接的连接片、纯铁座和永磁组件，所述连接片与爬壁机器人固定连接，所述永磁组件为由若干永磁铁块沿周向依次拼接组成的圆弧状结构，所述永磁铁块的磁极分布方式采用海尔贝克阵列式排布，所述纯铁座上表面具有与连接片的底部形状相匹配的圆弧面，所述纯铁座下表面具有与永磁组件的顶部形状相匹配的圆弧面。
4、上述爬壁机器人均存在负载能力不足和稳定性较差等问题，或无法完成倾斜壁面过渡、功能单一、行走受限、维护困难等技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种爬壁机器人行走系统，至少部分解决现有技术中存在的问题。
2、一种爬壁机器人行走系
3、优选的，所述磁吸链节包括条形主体、设置于所述条形主体一侧的连接头、设置于所述条形主体两端的连接座，在所述连接头、所述连接座上均设置有沿所述条形主体长度方向贯通的通孔，所述连接头置于相邻磁吸链节的两个连接座之间，并通过连接销贯穿连接头及相邻连接座的通孔，即构成相邻两个磁吸链节之间的连接。
4、优选的，所述链轮上设置有用于驱动履带的沟槽，所述连接头和所述连接座靠近所述履带内表面一侧的设置有凸出于所述条形主体的下表面的枢轴部，所述枢轴部与所述沟槽的形状匹配，即所述连接头和所述连接座的枢轴部可卡嵌于所述链轮的沟槽并形成啮合关系，所述链轮通过该啮合关系驱动所述履带。
5、优选的，所述连接销至少一端设置有环形槽以及对应的卡环。
6、优选的，在所述连接头和/或所述连接座上靠近所述履带外表面的一侧可拆卸设置有摩擦垫，所述摩擦垫的外表面凸出于所述磁吸链节主体的外表面。
7、优选的，所述可拆卸连接包括，在所述连接头和/或所述连接座上设置安装槽，所述摩擦垫至少部分嵌于所述安装槽内。
8、优选的，所述磁吸链节的数量与所述链轮的齿数互为奇偶数。
9、优选的，所述可拆卸连接还包括，用于将所述摩擦垫紧固于所述安装槽的锁紧螺钉。
10、优选的，所述驱动装置包括设置在所述爬壁机器人机体内的至少一组驱动电机和对应的传动装置，所述驱动电机、传动装置与对应被驱动的链轮同轴设置，且所述链轮的转轴与所述机体、所述减速机与所述机体均构成密封连接。
11、优选的，所述驱动装置包括设置在所述爬壁机器人机体内的两组驱动电机和对应的减速机，所述链轮包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，所述两组驱动电机分别驱动左前轮和右后轮，或，所述两组驱动电机分别驱动右前轮和左后轮。
12、优选的，所述磁吸模块一体注塑成型于所述磁吸链节内。
13、本技术所述的爬壁机器人行走系统，因磁吸模块一体注塑成型于所述磁吸链节内，所以不仅增强了链节本身的强度和刚性，而且因表面缝隙更少，更容易去除吸附的铁屑。
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1.一种爬壁机器人行走系统，包括设置于爬壁机器人机体(1)两侧的链轮(2)、履带(3)，以及用于驱动所述链轮(2)带动所述履带(3)的驱动装置，其特征在于，所述履带(3)由多节磁吸链节(4)串接构成，在所述磁吸链节(4)上设置有磁吸模块，所述磁吸模块包括条形磁铁(45)、轭铁(46)和保护框(47)，其中，所述条形磁铁(45)容纳于所述保护框(47)，所述轭铁(46)覆盖于所述条形磁铁(45)上靠近所述履带(3)内表面的一侧，且所述磁吸模块设置于所述磁吸链节(4)内。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述磁吸链节(4)包括条形主体(41)、设置于所述条形主体(41)一侧的连接头(42)、设置于所述条形主体(41)两端的连接座(43)，在所述连接头(42)、所述连接座(43)上均设置有沿所述条形主体(41)长度方向贯通的通孔，所述连接头(42)置于相邻磁吸链节(4)的两个连接座(43)之间，并通过连接销(44)贯穿连接头(42)及相邻连接座(43)的通孔，即构成相邻两个磁吸链节(4)之间的连接。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人行走
4.根据权利要求2所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述连接销(44)至少一端设置有环形槽以及对应的卡环(411)。
5.根据权利要求3所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，在所述连接头(42)和/或所述连接座(43)上靠近所述履带(3)外表面的一侧可拆卸设置有摩擦垫(49)，所述摩擦垫(49)的外表面凸出于所述磁吸链节(4)主体的外表面。
6.根据权利要求5所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述可拆卸连接包括，在所述连接头(42)和/或所述连接座(43)上设置安装槽(48)，所述摩擦垫(49)至少部分嵌于所述安装槽(48)内。
7.根据权利要求3所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述磁吸链节(4)的数量与所述链轮(2)的齿数互为奇偶数。
8.根据权利要求1所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述驱动装置包括设置在所述爬壁机器人机体(1)内的至少一组驱动电机(5)和对应的传动装置，所述驱动电机(5)、传动装置与对应被驱动的链轮(2)同轴设置，且所述链轮(2)的转轴与所述机体(1)、所述传动装置与所述机体(1)均构成密封连接。
9.根据权利要求8所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述驱动装置包括设置在所述爬壁机器人机体(1)内的两组驱动电机(5)和对应的减速机(51)，所述链轮(2)包括左前轮(21)、左后轮(22)、右前轮(23)和右后轮(24)，所述两组驱动电机(5)分别驱动左前轮(21)和右后轮(24)，或，所述两组驱动电机(5)分别驱动右前轮(23)和左后轮(22)。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述磁吸模块一体注塑成型于所述磁吸链节(4)内。
...【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人行走系统，包括设置于爬壁机器人机体(1)两侧的链轮(2)、履带(3)，以及用于驱动所述链轮(2)带动所述履带(3)的驱动装置，其特征在于，所述履带(3)由多节磁吸链节(4)串接构成，在所述磁吸链节(4)上设置有磁吸模块，所述磁吸模块包括条形磁铁(45)、轭铁(46)和保护框(47)，其中，所述条形磁铁(45)容纳于所述保护框(47)，所述轭铁(46)覆盖于所述条形磁铁(45)上靠近所述履带(3)内表面的一侧，且所述磁吸模块设置于所述磁吸链节(4)内。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述磁吸链节(4)包括条形主体(41)、设置于所述条形主体(41)一侧的连接头(42)、设置于所述条形主体(41)两端的连接座(43)，在所述连接头(42)、所述连接座(43)上均设置有沿所述条形主体(41)长度方向贯通的通孔，所述连接头(42)置于相邻磁吸链节(4)的两个连接座(43)之间，并通过连接销(44)贯穿连接头(42)及相邻连接座(43)的通孔，即构成相邻两个磁吸链节(4)之间的连接。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述链轮(2)上设置有用于驱动履带(3)的沟槽(25)，所述连接头(42)和所述连接座(43)靠近所述履带(3)内表面一侧设置有凸出于所述条形主体(41)的下表面的枢轴部，所述枢轴部与所述沟槽(25)的形状匹配，即所述连接头(42)和所述连接座(43)的枢轴部可卡嵌于所述链轮(2)的沟槽(25)并形成啮合关系，所述链轮(2)通过该啮合关系驱动所述履带(3)。
4.根据权利要求2所述的爬壁机器人行走系统，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖华豪，俞春华，曾勤勤，王鲁炳，王玲娟，王超，伍晓斌，任伟平，
申请(专利权)人：东莞市李群自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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