【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，尤其涉及一种货物搬运机器人及仓储系统。
技术介绍
1、货物搬运机器人是仓储系统中用于在货物存储区与货物出入库缓存区之间进行货物中转的自动化设备。
2、在相关技术中，货物搬运机器人为agv底盘，其能够自动规划路线到达货物存放位置进行货物存取。
3、然而，agv底盘的货物搬运机器人移动路线不稳定，其在货物存储区移动时，货物搬运机器人所搬运的货物容易与堆叠的货物或者货架发生碰撞，进而造成货物跌落、损坏。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种货物搬运机器人及仓储系统，用以解决目前的agv底盘的货物搬运机器人移动路线不稳定、易与货物发生碰撞的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种货物搬运机器人，包括移动底盘，所述移动底盘包括轨道行走机构、地面行走机构和顶升机构；
3、所述地面行走机构与所述顶升机构的下端连接，所述轨道行走机构与所述顶升机构的上端连接，所述顶升机构用于控制所述轨道行走机构与所述地面行走机构在竖直方向相对移动；
4、当所述货物搬运机器人在货物存储区内移动时，所述货物搬运机器人沿所述轨道移动，所述轨道行走机构与所述轨道接触，所述地面行走机构与地面分离；
5、当所述货物搬运机器人在所述货物存储区外移动时，所述地面行走机构与地面接触，所述轨道行走机构与所述轨道分离。
6、在一种可行的实现方式中，所述轨道行走机构包括第一移动底座和至少两组第一驱动组件；
7、所述第
8、在一种可行的实现方式中，所述第一驱动组件包括第一驱动电机和第一驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一移动底座连接，所述第一驱动轮与所述第一驱动电机连接，所述第一驱动轮设置于所述第一移动底座沿行走方向的两侧，所述第一驱动电机驱动所述第一驱动轮沿所述轨道移动。
9、在一种可行的实现方式中，所述地面行走机构被配置为agv底盘，所述agv底盘包括第二移动底座、至少两组第二驱动组件和万向轮；
10、所述第二移动底座与所述顶升机构的下端固定连接，至少两组所述第二驱动组件均与所述第二移动底座固定连接，且至少两组所述第二驱动组件分别位于所述第二移动底座相对的两侧，所述第二驱动组件驱动所述第二移动底座移动；
11、所述万向轮与所述第二移动底座连接，且所述万向轮位于至少两组所述第二驱动组件连线方向的侧面。
12、在一种可行的实现方式中，所述顶升机构被配置为剪叉升降机构、多连杆升降机构、液压升降机构或丝杠螺母升降机构中的至少一者。
13、在一种可行的实现方式中，还包括：
14、支撑框架；
15、伸缩货叉，设置在所述支撑框架上，所述伸缩货叉用于搬取货物；
16、所述支撑框架设置在所述移动底盘上，所述移动底盘在货物存储区内沿轨道移动，在所述货物存储区外自由移动。
17、在一种可行的实现方式中，所述伸缩货叉选择性地相对于所述支撑框架升降和旋转。
18、在一种可行的实现方式中，所述伸缩货叉包括成对设置的抱夹板，所述抱夹板用于抱夹所述货物。
19、在一种可行的实现方式中，所述抱夹板下部活动设置有拨爪，所述拨爪用于在所述抱夹板抱夹住所述货物后伸出以承托所述货物。
20、在一种可行的实现方式中，所述伸缩货叉具有多个，多个所述伸缩货叉沿竖直方向依次设置，用于配合拣选料箱；
21、多个所述伸缩货叉的两个所述抱夹板间的间距由上至下依次减小。
22、在一种可行的实现方式中，最上方的所述伸缩货叉上的抱夹板沿竖直方向设有至少两组所述拨爪。
23、在一种可行的实现方式中，所述伸缩货叉还包括旋转机构，所述旋转机构与所述支撑框架配合连接，所述伸缩货叉设置在所述旋转机构上，所述旋转机构带动所述伸缩货叉转动，以使所述伸缩货叉选择性地取放所述货物搬运机器人两侧的货物、将所述货物放置于所述支撑框架的缓存位。
24、在一种可行的实现方式中，所述支撑框架至少一侧设有多个缓存位，所述缓存位用于暂存所述货物。
25、在一种可行的实现方式中，所述支撑框架上设置有提升机构，所述伸缩货叉与所述提升机构连接，所述提升机构驱动所述伸缩货叉沿竖直方向移动。
26、第二方面，本申请实施例提供了一种货物仓储系统，包括设有轨道的货物存储区、出入库输送设备和如第一方面所述的货物搬运机器人。
27、第一方面，本申请实施例提供了一种货物搬运机器人，包括移动底盘，移动底盘包括轨道行走机构、地面行走机构和顶升机构；地面行走机构与顶升机构的下端连接，轨道行走机构与顶升机构的上端连接，顶升机构用于控制轨道行走机构与地面行走机构在竖直方向相对移动；当货物搬运机器人沿轨道移动时，轨道行走机构与轨道接触，地面行走机构与地面分离；当货物搬运机器人在货物存储区外移动时，地面行走机构与地面接触，轨道行走机构与所述轨道分离。也即是说，货物搬运机器人在货物存储区内与货物存储区外分别以轨道行走模式、地面行走模式移动，并且可在两种模式之间自动切换。该货物搬运机器人在货物存储区内沿轨道移动，由于轨道的约束，该货物搬运机器人移动线路更加准确、移动更加稳定，能够避免货物搬运机器人机器所搬运的货物与其两侧的货物碰撞，进而避免货物跌落，提高了货物搬运的安全性与稳定性。另外，由于该货物搬运机器人在货物存储区外能够沿导航自由移动，相较于现有技术中输送线输送货物的方式，该货物搬运机器人搬运货物的移动路线更加灵活、简单，搬运速度较快，效率较高。
28、第二方面，本申请实施例提供了一种货物仓储系统，包括设有轨道的货物存储区、出入库输送设备和如第一方面所述的货物搬运机器人，轨道的一侧放置有货物，出入库输送设备用于输送入库或出库的货物；货物搬运机器人用于在货物存储区与出入库输送设备之间转运货物，且货物搬运机器人被配置为：在货物存储区内沿轨道移动，在货物存储区外自由移动；该货物仓储系统具有较高的货物取放效率。由于该货物仓储系统包括上述方案中任一技术方案中所述的货物搬运机器人，因而具有上述任一技术方案的货物搬运机器人的全部有益效果，在此不再赘述。
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1.一种货物搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘，所述移动底盘包括轨道行走机构、地面行走机构和顶升机构；
2.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述轨道行走机构包括第一移动底座和至少两组第一驱动组件；
3.根据权利要求2所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动电机和第一驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一移动底座连接，所述第一驱动轮与所述第一驱动电机连接，所述第一驱动轮设置于所述第一移动底座沿行走方向的两侧，所述第一驱动电机驱动所述第一驱动轮沿所述轨道移动。
4.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述地面行走机构被配置为AGV底盘，所述AGV底盘包括第二移动底座、至少两组第二驱动组件和万向轮；
5.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述顶升机构被配置为剪叉升降机构、多连杆升降机构、液压升降机构或丝杠螺母升降机构中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩货
8.根据权利要求6所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩货叉包括成对设置的抱夹板，所述抱夹板用于抱夹所述货物。
9.根据权利要求8所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述抱夹板下部活动设置有拨爪，所述拨爪用于在所述抱夹板抱夹住所述货物后伸出以承托所述货物。
10.根据权利要求8所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩货叉具有多个，多个所述伸缩货叉沿竖直方向依次设置，用于配合拣选料箱；
11.根据权利要求9所述的货物搬运机器人，其特征在于，
12.根据权利要求6所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩货叉还包括旋转机构，所述旋转机构与所述支撑框架配合连接，所述伸缩货叉设置在所述旋转机构上，所述旋转机构带动所述伸缩货叉转动，以使所述伸缩货叉选择性地取放所述货物搬运机器人两侧的货物、将所述货物放置于所述支撑框架的缓存位。
13.根据权利要求6所述货物搬运机器人，其特征在于，所述支撑框架至少一侧设有多个缓存位，所述缓存位用于暂存所述货物。
14.根据权利要求6所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述支撑框架上设置有提升机构，所述伸缩货叉与所述提升机构连接，所述提升机构驱动所述伸缩货叉沿竖直方向移动。
15.一种货物仓储系统，其特征在于，包括设有轨道的货物存储区、出入库输送设备和如权利要求6-14任一项所述的货物搬运机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种货物搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘，所述移动底盘包括轨道行走机构、地面行走机构和顶升机构；
2.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述轨道行走机构包括第一移动底座和至少两组第一驱动组件；
3.根据权利要求2所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动电机和第一驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一移动底座连接，所述第一驱动轮与所述第一驱动电机连接，所述第一驱动轮设置于所述第一移动底座沿行走方向的两侧，所述第一驱动电机驱动所述第一驱动轮沿所述轨道移动。
4.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述地面行走机构被配置为agv底盘，所述agv底盘包括第二移动底座、至少两组第二驱动组件和万向轮；
5.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述顶升机构被配置为剪叉升降机构、多连杆升降机构、液压升降机构或丝杠螺母升降机构中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩货叉选择性地相对于所述支撑框架升降和旋转。
8.根据权利要求6所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩货叉包括成对设置的抱夹板，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，沈长鹏，马文凯，李雪，张贻弓，张小艺，吴耀华，
申请(专利权)人：兰剑智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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