本发明专利技术公开了一种小型远程操控自适应控制新能源收割机，其技术方案要点是包括有路径修正模块、三维激光雷达、视觉传感器、姿态传感器和卫星定位定向终端，路径修正模块通过三维激光雷达和视觉传感器依靠激光和可见光成像对农田进行联合标定。本发明专利技术具有以下有益效果：对农田进行网格化处理，在操控人员预设定的规划路线下，对收割机行驶偏移的路线不断的进行修正，并对规划路线进行自适应调整，无需靠人工对偏移路线进行修正，降低操作人员操控难度，使用方便。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种小型收割机，更具体地说，它涉及一种小型远程操控自适应控制新能源收割机。
技术介绍
1、收割机需要在田间复杂环境行驶，在行进的同时需要对农作物进行收割，而且为了适宜电动农机作业特点和环境，需要在行驶的过程中对路线不断的进行修正，现在的修正方式基本是靠人工对偏移路线进行修正，需要操作人员时刻监控，使用不方便。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种小型远程操控自适应控制新能源收割机，该收割机能够自动修正路线。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种小型远程操控自适应控制新能源收割机，包括有机身，机身上安装有驱动电机、左带轮组、右带轮组、驱动电池、远程操控中心和自适应控制系统，驱动电机与驱动电池电连接，远程操控中心与驱动电机和自适应控制系统电连接，驱动电机连接有电子差速器，电子差速器设置有用于与左带轮组连接的第一输出轴和用于与右带轮组连接的第二输出轴，自适应控制系统包括有路径修正模块、三维激光雷达、视觉传感器、姿态传感器和卫星定位定向终端，路径修正模块通过三维激光雷达和视觉传感器依靠激光和可见光成像对农田进行联合标定。
3、综上所述，本专利技术具有以下有益效果：收割机在田间复杂环境行驶的过程中，自适应控制系统通过激光和可见光成像对农田进行联合标定，对农田进行网格化处理，在操控人员预设定的规划路线下，对收割机行驶偏移的路线不断的进行修正，并对规划路线进行自适应调整，无需靠人工对偏移路线进行修正，降低操作人员操控难度，使用方便。姿态传感器能够在收割机行驶在田间起伏不定的地面，预判断偏移方向，通过电子差速器控制左带轮组和右带轮组移动速度差，不断调整收割机行驶的姿态是正向实行，配合三维激光雷达和视觉传感器和卫星定位定向终端保障收割机行驶在正确方向位置的路线上。
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【技术保护点】
1.一种小型远程操控自适应控制新能源收割机，包括有机身(1)，其特征是：所述机身(1)上安装有驱动电机(11)、左带轮组(12)、右带轮组(13)、驱动电池(14)、远程操控中心(2)和自适应控制系统(3)，所述驱动电机(11)与驱动电池(14)电连接，所述远程操控中心(2)与驱动电机(11)和自适应控制系统(3)电连接，所述驱动电机(11)连接有电子差速器(4)，所述电子差速器(4)设置有用于与左带轮组(12)连接的第一输出轴(41)和用于与右带轮组(13)连接的第二输出轴(42)，所述自适应控制系统(3)包括有路径修正模块、三维激光雷达(31)、视觉传感器(32)、姿态传感器和卫星定位定向终端(33)，所述路径修正模块通过三维激光雷达(31)和视觉传感器(32)依靠激光和可见光成像对农田进行联合标定。
2.根据权利要求1所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述视觉传感器(32)为视觉摄像头(321)，所述视觉摄像头(321)连接有云台支架(5)，所述云台支架(5)安装在机身(1)的前端，以将视觉摄像头(321)假设在机身(1)前端上方。
>3.根据权利要求2所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述云台支架(5)包括有电动转向底座(51)，所述电动转向底座(51)上安装有电动升降杆(52)，所述电动升降杆(52)的升降端安装有悬浮稳定架(53)，所述视觉摄像头(321)安装在悬浮稳定架(53)上，所述电动转向底座(51)和电动升降杆(52)均与远程操控中心(2)电连接。4.根据权利要求3所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述三维激光雷达(31)安装在视觉摄像头(321)上，所述姿态传感器安装在机身(1)的底盘上，所述卫星定位定向终端(33)安装在机身(1)的顶部。
5.根据权利要求1所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述机身(1)上安装有收割装置(15)、输送装置(16)和输出装置(17)，所述收割装置(15)内安装有收割量测算器，所述输送装置(16)内安装有运输量测算器，所述输出装置(17)内安装有输出量测算器，所述收割量测算器、运输量测算器和输出量测算器均与远程操控中心(2)电连接。
6.根据权利要求5所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述远程操控中心(2)安装有离线自动化工作系统，所述离线自动化工作系统包括有多模态信息采集软件、路径规划软件、自主行动控制软件和用于存储环境图像、雷达反馈、行驶轨迹等信息的信息模块。
7.根据权利要求1所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述驱动电机(11)安装有电动减速器(111)，所述电动减速器(111)连接有传动轴(112)，所述电子差速器(4)安装有电子控制部件(43)、传动机构(44)、第一减速器(45)和第二减速器(46)，所述传动机构(44)与驱动轴、第一减速器(45)和第二减速器(46)连接，所述第一减速器(45)与第一输出轴(41)连接，所述第二减速器(46)与第二输出轴(42)连接。
8.根据权利要求1所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述机身(1)的后端还安装有后视辅助传感器(6)，所述机身(1)的后端安装有用于在田间设置信标的定标机(7)，所述定标机(7)设置有电动伸缩杆(71)，所述电动伸缩杆(71)的下端安装有挖掘铲(72)，在工作时，每移动一定距离后，电动伸缩杆(71)向下伸出，通过挖掘铲(72)在田间挖出用于供后视辅助传感器(6)识别的坑洞信标。
9.根据权利要求8所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述机身(1)的两侧均还安装有侧身视觉辅助传感器(61)。
10.根据权利要求1所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述视觉摄像头(321)为双目相机，所述卫星定位定向终端(33)为北斗差分型定位定向终端。
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【技术特征摘要】
1.一种小型远程操控自适应控制新能源收割机，包括有机身(1)，其特征是：所述机身(1)上安装有驱动电机(11)、左带轮组(12)、右带轮组(13)、驱动电池(14)、远程操控中心(2)和自适应控制系统(3)，所述驱动电机(11)与驱动电池(14)电连接，所述远程操控中心(2)与驱动电机(11)和自适应控制系统(3)电连接，所述驱动电机(11)连接有电子差速器(4)，所述电子差速器(4)设置有用于与左带轮组(12)连接的第一输出轴(41)和用于与右带轮组(13)连接的第二输出轴(42)，所述自适应控制系统(3)包括有路径修正模块、三维激光雷达(31)、视觉传感器(32)、姿态传感器和卫星定位定向终端(33)，所述路径修正模块通过三维激光雷达(31)和视觉传感器(32)依靠激光和可见光成像对农田进行联合标定。
2.根据权利要求1所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述视觉传感器(32)为视觉摄像头(321)，所述视觉摄像头(321)连接有云台支架(5)，所述云台支架(5)安装在机身(1)的前端，以将视觉摄像头(321)假设在机身(1)前端上方。
3.根据权利要求2所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述云台支架(5)包括有电动转向底座(51)，所述电动转向底座(51)上安装有电动升降杆(52)，所述电动升降杆(52)的升降端安装有悬浮稳定架(53)，所述视觉摄像头(321)安装在悬浮稳定架(53)上，所述电动转向底座(51)和电动升降杆(52)均与远程操控中心(2)电连接。
4.根据权利要求3所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述三维激光雷达(31)安装在视觉摄像头(321)上，所述姿态传感器安装在机身(1)的底盘上，所述卫星定位定向终端(33)安装在机身(1)的顶部。
5.根据权利要求1所述的小型远程操控自适应控制新能源收割机，其特征是：所述机身(1)上安装有收割装置(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩鲁，沈成，曹光乔，李尚昆，胡良龙，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：
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