【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机领域，特别涉及一种无人机投放机构、货箱投放方法及无人机。
技术介绍
1、轻小型无人机具有研发速度快、生产成本低、可垂直起降、定点悬停等优点，广泛应用在民用物流领域，随着大载重多旋翼无人机不断应用，无人机送外卖和快递需求不断增加，具有在投放功能的无人机在民用物流、快递领域能够实现智能运行、无人值守等作业模式，具有极高的市场需求。
2、简单、可靠的轻小型无人机投放机构具有现实的急迫性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是克服现有技术的不足，提供了一种无人机投放机构、货箱投放方法及无人机。
2、本专利技术采用如下技术方案：
3、一方面，本专利技术提供了一种无人机投放机构，包括两个相对设置的载货投放单元；每个所述载货投放单元包括固定支架、旋转托板、货箱托板、动力源、复位单元、限位单元；
4、所述货箱托板设置在所述旋转托板上，所述旋转托板绕第一旋转轴旋转，旋转到水平位置时为载货状态，旋转到竖直位置时为货箱投放状态；所述第一旋转轴设置在所述固定支架上；
5、所述动力源，用于为所述复位单元和所述限位单元提供动力；
6、所述复位单元，用于带动所述旋转托板旋转，使得所述旋转托板在载货状态和货物投放状态之间转换；
7、所述限位单元，用于对所述旋转托板在载货状态下进行限位；
8、所述固定支架，用于承载所述旋转托板、货箱托板、动力源、复位单元和限位单元，并实现所述无人机投放机构与无人机的
9、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述动力源为舵机，所述舵机为双轴舵机，两个舵机转轴分别连接两个舵机臂，两个舵机臂之间通过舵机臂连杆连接。
10、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述复位单元包括复位连杆，所述复位连杆的一端连接所述舵机臂连杆，另一端连接所述旋转托板；当舵机动作时，驱动所述舵机臂转动带动所述复位连杆上下移动，所述复位连杆进一步带动所述旋转托板绕第一旋转轴转动。
11、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述旋转托板上设置有带转轴，所述带转轴与所述第一旋转轴平行，所述复位连杆的端部由第二可调节槽与所述带转轴连接，当投放机构从载货状态进入投放状态时，需要复位连杆向上运动，此时共进行了两段运动，第一段运动为空置运动，目的是在限位单元解锁过程中复位单元不发生投放动作，此时复位连杆可调节槽的上槽位与带转轴接触运动到下槽位与带转轴接触，此时旋转托板不发生位移；第二段运动为货物投放运动，为复位连杆可调节槽的下槽位与带转轴保持接触，复位连杆带着带转轴绕着旋转槽运动。
12、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述旋转托板上设置有限位块，用于所述旋转托板在载货状态下的限位。
13、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述限位单元包括解锁连杆、定位销、弹簧引导杆、压缩弹簧；
14、所述解锁连杆的一端连接所述舵机臂或所述舵机臂连杆，另一端通过第一调节槽与所述定位销连接；所述固定支架上设置定位销槽，所述定位销槽位于所述舵机和所述第一旋转轴之间，所述定位销在所述定位销槽内移动，舵机臂旋转带动解锁连杆旋转，解锁连杆旋转运动分为两段运动，第一段为解锁运动，此时解锁连杆第一可调节槽下槽与定位销相接触，带动定位销离开限位位置，第二段运动为空置运动，此阶段连杆给压缩弹簧储存机械能；
15、所述弹簧引导杆上端固定在两侧固定支架上，下端穿过所述定位销，所述压缩弹簧套装在所述弹簧引导杆上；
16、当舵机动作时，驱动所述舵机臂转动带动所述解锁连杆上下移动，所述解锁连杆进一步带动所述定位销在所述定位销槽内上下移动；所述压缩弹簧随所述定位销上下运动而伸缩，并在所述定位销到达限位位置时对其进行限位，限位位置位于定位销槽最底端，当旋转托板运动到水平状态时，定位销会在弹簧弹力作用下运动到定位销槽最底端，此时旋转托板上的限位块会受到定位销的阻挡而无法向下旋转。
17、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述货箱托板为长方形板，设置有若干沉头螺栓孔，所述货箱托板通过若干沉头螺栓穿过沉头螺栓孔固定在所述旋转托板上。
18、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述旋转托板上设置旋转孔、带转孔和货物托板安装孔，所述第一旋转轴穿过所述旋转孔，所述带转孔通过螺栓固定带转轴，所述货箱托板通过沉头螺栓安装在所述货物托板安装孔上。
19、如上所述的任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述舵机由pwm波提供控制信号，也可以通过串口信号与上位机连接。
20、另一方面，本专利技术还提供了一种无人机，所述无人机具有上述的无人机投放机构，所述无人机投放机构通过固定支架安装在无人机底部。
21、另一方面，本专利技术还提供了一种无人机货箱投放方法，所述方法使用上述的无人机投放机构，所述方法包括：
22、s1、载货复位：舵机接收载货指令，舵机驱动舵机臂向下转动，带动复位单元的复位连杆、及限位单元的解锁连杆向下运动，复位连杆带动旋转托板向水平载货位置旋转；解锁连杆带动定位销在定位销槽内向下运动，当旋转托板接近水平位置时，定位销运动到解锁连杆的第一可调节槽内，直至限位块划过定位销导槽后定位销在压缩弹簧挤压作用下进入限位；此时所述无人机投放机构恢复载货状态；
23、s2、货箱投放：舵机接收货箱投放指令，舵机驱动舵机臂向上旋转；复位连杆在第二可调节槽中滑动，解锁连杆带动定位销离开锁止位置，此时复位连杆运动至第二可调节槽最底端开始带动旋转托板旋转直至竖直位置，此时所述无人机投放机构完成从载货状态到投放状态的转换。
24、本专利技术的有益效果为：
25、1、本专利技术满足轻小型多旋翼无人机空中抛投货物需求，实现无人机空中投放。固定底座、旋转托板、货物托板、连杆等结构组件可采用碳纤维增强复合材料，投放动力装置使用成熟的、低成本的舵机，结构上运动机构和锁止机构具有一定独立性，生产上能够实现迅速量产和低成本装备。
26、2、本专利技术可靠性高、成本低、储存寿命时间长，自身重量轻，环境适应范围广。
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1.一种无人机投放机构，其特征在于，所述无人机投放机构包括两个相对设置的载货投放单元；每个所述载货投放单元包括固定支架、旋转托板、货箱托板、动力源、复位单元、限位单元；
2.如权利要求1所述的无人机投放机构，其特征在于，所述动力源为舵机，所述舵机为双轴舵机，两个舵机转轴分别连接两个舵机臂，两个舵机臂之间通过舵机臂连杆连接。
3.如权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述复位单元包括复位连杆，所述复位连杆的一端连接所述舵机臂连杆，另一端连接所述旋转托板；当舵机动作时，驱动所述舵机臂转动带动所述复位连杆上下移动，所述复位连杆进一步带动所述旋转托板绕第一旋转轴转动。
4.如权利要求3所述的无人机投放机构，其特征在于，所述旋转托板上设置有带转轴，所述带转轴与所述第一旋转轴平行，所述复位连杆的端部由第二可调节槽与所述带转轴连接。
5.如权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述限位单元包括解锁连杆、定位销、弹簧引导杆、压缩弹簧；
6.如权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述货箱托板为长方形板，设置有若干沉头
7.如权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述旋转托板上设置旋转孔、货物托板安装孔和限位块，所述第一旋转轴穿过所述旋转孔，所述货箱托板通过沉头螺栓安装在所述货物托板安装孔上，所述限位块用于所述旋转托板在载货状态下的限位。
8.如权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述舵机由PWM波提供控制信号，通过串口信号与上位机连接。
9.一种无人机，其特征在于，所述无人机具有如权利要求1-8任一项所述的无人机投放机构，所述无人机投放机构通过固定支架安装在无人机底部。
10.一种无人机货箱投放方法，其特征在于，所述方法使用如权利要求2-8任一项所述的无人机投放机构，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机投放机构，其特征在于，所述无人机投放机构包括两个相对设置的载货投放单元；每个所述载货投放单元包括固定支架、旋转托板、货箱托板、动力源、复位单元、限位单元；
2.如权利要求1所述的无人机投放机构，其特征在于，所述动力源为舵机，所述舵机为双轴舵机，两个舵机转轴分别连接两个舵机臂，两个舵机臂之间通过舵机臂连杆连接。
3.如权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述复位单元包括复位连杆，所述复位连杆的一端连接所述舵机臂连杆，另一端连接所述旋转托板；当舵机动作时，驱动所述舵机臂转动带动所述复位连杆上下移动，所述复位连杆进一步带动所述旋转托板绕第一旋转轴转动。
4.如权利要求3所述的无人机投放机构，其特征在于，所述旋转托板上设置有带转轴，所述带转轴与所述第一旋转轴平行，所述复位连杆的端部由第二可调节槽与所述带转轴连接。
5.如权利要求2所述的无人机投放机构，其特征在于，所述限位单元包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕培信，翁楠旋，林希元，陆方舟，郭启越，
申请(专利权)人：航天时代飞鹏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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