【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆雷达探测，更具体地说，涉及一种基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法。
技术介绍
1、在当前的汽车自动驾驶技术中，一个关键组件是安装在车辆前方的前向毫米波雷达。这一设备通过其发射天线向周围环境发射电磁波，以探测前方的各种目标物，包括卡车、小汽车以及行人等。当这些电磁波遇到目标物表面时，会发生反射，部分反射的电磁波会回到前向毫米波雷达的接收天线中。随后，这些反射信号会经过一系列复杂的算法处理，以判断前方目标物的类型。这一过程是实现自适应巡航、紧急制动等自动驾驶功能的重要基础。然而，值得注意的是，单个前向毫米波雷达在发射电磁波时，会产生主瓣和旁瓣。主瓣用于实际探测前方目标物，而旁瓣虽然不直接用于探测，但往往会反射来自周围较弱能量的目标物，如漫反射、草丛或细小目标等。
2、为了有效处理这些来自旁瓣的反射信号，单个前向毫米波雷达通常采用一种滤波门限控制策略。这一策略的核心是设置一个单一门限来过滤电磁波的旁瓣。然而，在实际应用中，如果主瓣反射回的行人的雷达截面积为-7dbsm，而旁瓣反射回的漫反射、草丛或细小目标等的雷达截面积也在-7dbsm左右，那么设置门限时就需要特别注意。如果门限设置得过高，可能会漏掉一些重要的目标物信息，从而影响自动驾驶功能的准确性和乘客的驾驶安全；而如果门限设置得过低，则可能会引入过多的噪声和干扰信号，同样不利于自动驾驶系统的稳定运行。因此，如何在保证探测精度的同时，合理设置滤波门限，成为了一个需要仔细权衡的问题。
技术实现思路
1、本专
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，包括：
3、在车辆前方对称设置第一雷达和第二雷达；
4、将第一雷达与第二雷达的探测范围划分为第一区域、第二区域和第三区域；
5、所述第一区域和第三区域设置有第一门限，所述第二区域设置有叠加门限；
6、所述第一雷达和第二雷达通过第一门限和叠加门限对前方物体进行探测，并输出各个探测区域内的探测结果；
7、其中，第一区域位于第一雷达的左侧，第三区域位于第二雷达的右侧，所述第二区域位于第一雷达和第二雷达之间，所述第二区域包括第一雷达和第二雷达均可到达的电磁波探测范围。
8、在一个实施例中，所述第一雷达包括第一主瓣和第一旁瓣，所述第二雷达包括第二主瓣和第二旁瓣。
9、在一个实施例中，所述第一雷达与第二雷达叠加后产生三种振幅，包括第一主瓣与第一主瓣叠加产生的振幅、第一主瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅或第二主瓣与第一旁瓣叠加产生的振幅、第一旁瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅。
10、在一个实施例中，所述第一主瓣与第一主瓣叠加产生的振幅，识别有效的实际目标物，完全转化为输出信号；
11、所述第一主瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅或第二主瓣与第一旁瓣叠加产生的振幅，识别有效的实际目标物，完全转化为输出信号；
12、所述第一旁瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅，识别无效的目标物，提供虚假信息，此时对第一旁瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅设置叠加门限进行信息过滤。
13、在一个实施例中，对第一区域设置有第一门限具体包括：对第一区域采用第一旁瓣滤波算法，所述第一旁瓣滤波算法过滤第一旁瓣识别的无效目标物。
14、在一个实施例中，对第二区域设置有叠加门限具体包括：所述第二区域采用第二旁瓣滤波算法，所述第二旁瓣滤波算法过滤第一旁瓣与第二旁瓣叠加识别的无效目标物。
15、在一个实施例中，对第三区域设置有第一门限具体包括：所述第三区域采用第一旁瓣滤波算法，所述第一旁瓣滤波算法过滤第二旁瓣识别的无效目标物。
16、在一个实施例中，所述第一雷达接收第一旁瓣滤波算法和第二旁瓣滤波算法过滤后的第一区域和第二区域关于目标物的信号；
17、所述第二雷达接收第一旁瓣滤波算法和第二旁瓣滤波算法过滤后的第二区域和第三区域关于目标物的信号。
18、在一个实施例中，所述第一雷达与第二雷达水平探测角度范围、振幅、周期相同。
19、在一个实施例中，当车辆为自动驾驶时，第一雷达和第二雷达接收到有效的目标物的信号后，将目标物的信号传输到自动驾驶域控制器中。
20、本专利技术具有如下有益效果：
21、1、准确性提高：本专利技术通过设置两个雷达，避免单一毫米波雷达存在的电磁波旁瓣门限设置过于简单以及探测区域算法单一等问题，显著提高了对目标物的探测精度、准确性和稳定性。
22、2、智能化：本专利技术适用于自动驾驶功能，能够提升l2及l2+乃至更高阶自动驾驶的感知能力，同时增强驾驶人员的舒适性和安全性，为生产企业带来显著的经济效益。
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1.一种基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一雷达包括第一主瓣和第一旁瓣，所述第二雷达包括第二主瓣和第二旁瓣。
3.根据权利要求2所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一雷达与第二雷达叠加后产生三种振幅，包括第一主瓣与第一主瓣叠加产生的振幅、第一主瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅或第二主瓣与第一旁瓣叠加产生的振幅、第一旁瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅。
4.根据权利要求3所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一主瓣与第一主瓣叠加产生的振幅，识别有效的实际目标物，完全转化为输出信号；
5.根据权利要求4所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，对第一区域设置有第一门限具体包括：对第一区域采用第一旁瓣滤波算法，所述第一旁瓣滤波算法过滤第一旁瓣识别的无效目标物。
6.根据权利要求5所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，对第三区域设置有第一门限具体包括：所述第三区域采用第一旁瓣滤波算法，所述第一旁瓣滤波算法过滤第二旁瓣识别的无效目标物。
8.根据权利要求7所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一雷达接收第一旁瓣滤波算法和第二旁瓣滤波算法过滤后的第一区域和第二区域关于目标物的信号；
9.根据权利要求1所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一雷达与第二雷达水平探测角度范围、振幅、周期相同。
10.根据权利要求1所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，当车辆为自动驾驶时，第一雷达和第二雷达接收到有效的目标物的信号后，将目标物的信号传输到自动驾驶域控制器中。
...【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一雷达包括第一主瓣和第一旁瓣，所述第二雷达包括第二主瓣和第二旁瓣。
3.根据权利要求2所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一雷达与第二雷达叠加后产生三种振幅，包括第一主瓣与第一主瓣叠加产生的振幅、第一主瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅或第二主瓣与第一旁瓣叠加产生的振幅、第一旁瓣与第二旁瓣叠加产生的振幅。
4.根据权利要求3所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，所述第一主瓣与第一主瓣叠加产生的振幅，识别有效的实际目标物，完全转化为输出信号；
5.根据权利要求4所述的基于雷达的车辆前方障碍物自动探测方法，其特征在于，对第一区域设置有第一门限具体包括：对第一区域采用第一旁瓣滤波算法，所述第一旁瓣滤波算法过滤第一旁瓣识别的无效目标物。
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈祥斌，张博宇，张荣建，丁文祥，
申请(专利权)人：上汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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