【技术实现步骤摘要】
本技术涉及采摘。
技术介绍
1、在现有的农业自动化采摘领域，已存在多种采摘设备和手段。传统的人工采摘：这是目前最常用且最直接的采摘方式，但存在明显的缺点，如效率低下、劳动强度大、成本高昂，且易受天气、季节等自然因素影响。半自动采摘机械：随着农业机械化的发展，一些半自动的采摘机械逐渐进入市场。但这些机械对皂荚的定位精度不足，仍需大量人力操作，且对于不同形状、大小和成熟度的农作物适应性较差。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中半自动化采摘机械对皂荚定位精度不足的技术问题，本技术提供了一种皂荚采摘装置。
2、本技术为实现上述目的所采用的技术方案是：
3、一种皂荚采摘装置，框架8上安装齿条13，减速齿轮箱7的箱体滑动安装在齿条13上，减速齿轮箱7的输入轴连接第一电机6，第一电机6安装在减速齿轮箱7的箱体上，减速齿轮箱7内的齿轮与齿条13啮合，减速齿轮箱7的箱体上安装推杆27，推杆27的端部安装支撑架32，支撑架32顶部安装摄像头16，支撑架32上安装抓手支撑架18，抓手支撑架18上安装第一丝杆29，第一丝杆29上安装第二齿轮30，抓手支撑架18上安装第二电机33，第二电机33连接第三齿轮，第三齿轮与第二齿轮30啮合，第一丝杆29上安装第一丝母24，第一丝母24上转动安装连接杆23，抓手支撑架18上位于第一丝杆29的两侧转动安装抓手22，连接杆23的端部转动安装在抓手22上。
4、所述抓手22的端部安装柔性保护套20，抓手22的端部位于柔性保护套20的上
5、所述支撑架32上纵向安装转轴15，转轴15上安装第四齿轮，抓手支撑架18固定安装在转轴15上，支撑架32上安装第三电机17，第三电机17连接齿轮箱的输入轴，齿轮箱的输出轴连接第五齿轮，第五齿轮与第四齿轮啮合。
6、底座26上纵向安装第二丝杆9，所述框架8安装在第二丝杆9的丝母上，第二丝杆9上安装第六齿轮4，第二丝杆9的顶部安装平板2，平板2上安装第四电机1，第四电机1连接第七齿轮3，第七齿轮3通过链条5与第六齿轮4配合安装。
7、所述底座26的底部固定安装大齿轮11，大齿轮11转动安装在底盘12上，底盘12上安装第五电机31和蜗杆28，蜗杆28与第五电机31连接，蜗杆28与大齿轮11啮合。
8、所述框架8上位于齿条13的两侧安装限位块14，推杆27位于两限位块14之间。
9、所述底座26上安装支撑杆10，支撑杆10的上端安装在平板2上。
10、所述底盘12安装在移动小车上。
11、所述转轴15通过锁紧圈19安装在抓手支撑架18上。
12、本技术与现有技术相比存在的优点是：
13、通过摄像头精确识别到皂荚的位置后，第一电机驱动减速齿轮箱内的齿轮转动，以齿轮齿条啮合传动的方式，使得减速齿轮箱沿齿条方向移动，进而推动推杆向皂荚方向移动，推杆带动抓手移动到位后，第二电机通过第三齿轮使得第二齿轮转动，进而使得第一丝杆转动，丝母沿第一丝杆移动，使得连接杆的角度发生变化，从而实现抓手的张开与闭合动作。通过本申请能够全自动对皂荚进行采摘，且对皂荚的定位精度高，效率高。
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1.一种皂荚采摘装置，其特征在于，框架(8)上安装齿条(13)，减速齿轮箱(7)的箱体滑动安装在齿条(13)上，减速齿轮箱(7)的输入轴连接第一电机(6)，第一电机(6)安装在减速齿轮箱(7)的箱体上，减速齿轮箱(7)内的齿轮与齿条(13)啮合，减速齿轮箱(7)的箱体上安装推杆(27)，推杆(27)的端部安装支撑架(32)，支撑架(32)顶部安装摄像头(16)，支撑架(32)上安装抓手支撑架(18)，抓手支撑架(18)上安装第一丝杆(29)，第一丝杆(29)上安装第二齿轮(30)，抓手支撑架(18)上安装第二电机(33)，第二电机(33)连接第三齿轮，第三齿轮与第二齿轮(30)啮合，第一丝杆(29)上安装第一丝母(24)，第一丝母(24)上转动安装连接杆(23)，抓手支撑架(18)上位于第一丝杆(29)的两侧转动安装抓手(22)，连接杆(23)的端部转动安装在抓手(22)上。
2.根据权利要求1所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述抓手(22)的端部安装柔性保护套(20)，抓手(22)的端部位于柔性保护套(20)的上方安装刀片(21)。
3.根据权利要求
4.根据权利要求1所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，底座(26)上纵向安装第二丝杆(9)，所述框架(8)安装在第二丝杆(9)的丝母上，第二丝杆(9)上安装第六齿轮(4)，第二丝杆(9)的顶部安装平板(2)，平板(2)上安装第四电机(1)，第四电机(1)连接第七齿轮(3)，第七齿轮(3)通过链条(5)与第六齿轮(4)配合安装。
5.根据权利要求4所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述底座(26)的底部固定安装大齿轮(11)，大齿轮(11)转动安装在底盘(12)上，底盘(12)上安装第五电机(31)和蜗杆(28)，蜗杆(28)与第五电机(31)连接，蜗杆(28)与大齿轮(11)啮合。
6.根据权利要求1所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述框架(8)上位于齿条(13)的两侧安装限位块(14)，推杆(27)位于两限位块(14)之间。
7.根据权利要求4所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述底座(26)上安装支撑杆(10)，支撑杆(10)的上端安装在平板(2)上。
8.根据权利要求5所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述底盘(12)安装在移动小车上。
9.根据权利要求3所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述转轴(15)通过锁紧圈(19)安装在抓手支撑架(18)上。
...【技术特征摘要】
1.一种皂荚采摘装置，其特征在于，框架(8)上安装齿条(13)，减速齿轮箱(7)的箱体滑动安装在齿条(13)上，减速齿轮箱(7)的输入轴连接第一电机(6)，第一电机(6)安装在减速齿轮箱(7)的箱体上，减速齿轮箱(7)内的齿轮与齿条(13)啮合，减速齿轮箱(7)的箱体上安装推杆(27)，推杆(27)的端部安装支撑架(32)，支撑架(32)顶部安装摄像头(16)，支撑架(32)上安装抓手支撑架(18)，抓手支撑架(18)上安装第一丝杆(29)，第一丝杆(29)上安装第二齿轮(30)，抓手支撑架(18)上安装第二电机(33)，第二电机(33)连接第三齿轮，第三齿轮与第二齿轮(30)啮合，第一丝杆(29)上安装第一丝母(24)，第一丝母(24)上转动安装连接杆(23)，抓手支撑架(18)上位于第一丝杆(29)的两侧转动安装抓手(22)，连接杆(23)的端部转动安装在抓手(22)上。
2.根据权利要求1所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述抓手(22)的端部安装柔性保护套(20)，抓手(22)的端部位于柔性保护套(20)的上方安装刀片(21)。
3.根据权利要求1所述的一种皂荚采摘装置，其特征在于，所述支撑架(32)上纵向安装转轴(15)，转轴(15)上安装第四齿轮，抓手支撑架(18)固定安装在转轴(15)上，支撑架(32)上安装第三电机(17)，第三电机(17)连接齿轮箱的输入...
【专利技术属性】
技术研发人员：慕冠华，康世正，毕胜，李诚康，王亮，金路，郭子扬，
申请(专利权)人：大连交通大学，
类型：新型
国别省市：
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