【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及车辆中一种车辆制动控制自学习的方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、在驾驶员松开踩踏的制动踏板时，可以通过释放车辆制动系统中的制动卡钳与制动盘，使得制动卡钳与制动盘之间存在相对间隙，从而避免车辆发生制动托滞。
2、但是，在完成制动卡钳与制动盘的释放后，有可能会导致车辆制动时各个轮胎对应的制动卡钳不能同时与制动盘夹紧，即各个轮胎不能同时制动，影响了车辆轮胎制动的同步性。
3、因此，在车辆制动时，如何提高车辆轮胎制动的同步性是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆制动控制自学习的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在车辆制动时，提高车辆轮胎制动的同步性。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆制动控制自学习的方法，该方法包括：
3、若接收到车辆中制动卡钳的夹紧指令，获取制动卡钳的目标位置；控制车辆中每个轮胎对应的制动卡钳释放至目标位置；若检测到每个轮胎对应的制动卡钳释放至目标位置，控制每个轮胎对应的制动卡钳由目标位置夹紧至制动盘，以使车辆进行制动。
4、在本申请实施例中，在接收到车辆中制动卡钳的夹紧指令时，并不是直接响应于该夹紧指令，控制制动卡钳执行夹紧指令对应的夹紧动作；而是先获取制动卡钳对应的目标位置；并在获取到该目标位置时，先控制车辆中每个轮胎对应的制动卡钳由自身所处的当前位置释放至目标位置，再控制每个轮胎对应的制动卡钳从该目标位置夹紧至制动盘以完成车辆制动。通过先将制动
5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述获取制动卡钳的目标位置，包括：
6、获取制动卡钳与制动盘完全释放时制动卡钳对应的第一位置；将第一位置确定为目标位置。
7、在本申请实施例中，将制动卡钳与制动盘完全释放时制动卡钳对应的位置确定为上述目标位置，可以避免制动卡钳与制动盘未完全释放时，即制动卡钳回位延迟，造成车辆制动托滞的问题，从而确保了车辆的正常制动。
8、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，在获取制动卡钳与制动盘完全释放时制动卡钳对应的第一位置之后，该方法还包括：
9、获取制动卡钳的允许偏移量；将第一位置偏移允许偏移量以得到偏移后的位置，将偏移后的位置确定为目标位置。
10、在本申请实施例中，由于在控制车辆中每个轮胎对应的制动卡钳由自身所处的当前位置释放至目标位置时，可能会存在细小的偏差。因此，为了避免偏差对车辆中每个轮胎对应的制动卡钳释放至同一位置的不利影响，可以获取制动卡钳的允许偏移量，并将制动卡钳与制动盘完全释放时制动卡钳对应的位置(即第一位置)偏移该允许偏移量，再将偏移后对应的位置确定为上述目标位置，避免了偏差对车辆中每个轮胎对应的制动卡钳释放至同一位置的不利影响，从而在车辆制动时，进一步提高了车辆轮胎制动的同步性。
11、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，上述获取制动卡钳的目标位置，包括：
12、获取制动卡钳的第二位置；其中，第二位置用于表示制动卡钳与制动盘之间的距离为最大允许距离时制动卡钳的位置；将第二位置确定为目标位置。
13、在本申请实施例中，将制动卡钳与制动盘之间的距离为最大允许距离时制动卡钳对应的位置确定为上述目标位置，可以最大程度的确保车辆中每个轮胎对应的制动卡钳和制动盘能够在释放后处于同一位置，从而在车辆制动时，进一步提高了车辆轮胎制动的同步性。
14、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，上述控制车辆中每个轮胎对应的制动卡钳释放至目标位置，包括：
15、获取车辆中制动电机的当前电流；若当前电流大于或者等于预设电流阈值时，确定制动卡钳与制动盘之间的当前释放距离；将每个轮胎对应的制动卡钳由当前释放距离对应的位置释放至目标位置。
16、在本申请实施例中，由于在获取到的车辆中制动电机的当前电流大于或者等于预设电流阈值时，说明此时制动卡钳将要释放至上述目标位置。因此，为了更精准的控制车辆中每个轮胎对应的制动卡钳和制动盘能够在释放后处于同一位置，可以得到制动卡钳与制动盘之间的当前释放距离；并将车辆中每个轮胎对应的制动卡钳由当前释放距离对应的位置释放至目标位置。通过制动卡钳和制动盘的释放距离将每个轮胎对应的制动卡钳由自身所处的当前位置释放至目标位置，可以更精准的控制车辆中每个轮胎对应的制动卡钳和制动盘能够在释放后处于同一位置，从而在车辆制动时，进一步提高了车辆轮胎制动的同步性。
17、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，上述若检测到每个轮胎对应的制动卡钳释放至目标位置，控制每个轮胎对应的制动卡钳由目标位置夹紧至制动盘，包括：
18、若检测到每个轮胎对应的制动卡钳释放至目标位置，同时控制每个轮胎对应的制动卡钳由目标位置夹紧至制动盘。
19、在本申请实施例中，在车辆中每个轮胎对应的制动卡钳由自身所处的当前位置释放至目标位置时，同时控制每个轮胎对应的制动卡钳从该目标位置夹紧至制动盘以完成车辆制动，使得车辆中每个轮胎对应的制动卡钳能够同时夹紧至制动盘，从而在车辆制动时，进一步提高了车辆轮胎制动的同步性。
20、结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：
21、获取车辆的电源状态；若电源状态为上电状态，接收夹紧指令。
22、在本申请实施例中，由于在车辆的电源状态为上电状态时，可以接收制动卡钳的夹紧指令，进行车辆制动控制自学习，避免了在读取不到车辆中每个轮胎对应的制动卡钳与制动盘之间的距离，或者在车辆本次上电的前一次下电时，如果驾驶员对车辆制动系统中的零部件(例如，摩擦片)进行维修或者更换，那么在车辆本次上电后，驾驶员没有踩踏制动踏板，可能就获取不到车辆中每个轮胎对应的制动卡钳与制动盘之间的距离。此时，如果每个轮胎对应的制动卡钳与制动盘之间的距离不同，可能会导致车辆中各个轮胎不能同时制动的问题。因此，在车辆的电源状态为上电状态时，接收制动卡钳的夹紧指令，进行车辆制动控制自学习，可以确保能够及时了解到车辆中每个轮胎对应的制动卡钳所处的位置，从而确保了车辆轮胎制动的同步性。
23、第二方面，本申请提供了一种车辆制动控制自学习的装置，该装置包括：
24、获取模块，用于若接收到车辆中制动卡钳的夹紧指令，获取制动卡钳的目标位置；
25、控制模块，用于控制车辆中每个轮胎对应的制动卡钳释放至目标位置；
26、处理模块，用于若检测到每个轮胎对应的制动卡钳释放至目标位置，控制每个轮胎对应的制动卡钳由目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆制动控制自学习的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述制动卡钳的目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述制动卡钳与所述制动盘完全释放时所述制动卡钳对应的第一位置之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述制动卡钳的目标位置，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆中每个轮胎对应的所述制动卡钳释放至所述目标位置，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述每个轮胎对应的所述制动卡钳释放至所述目标位置，控制所述每个轮胎对应的制动卡钳由所述目标位置夹紧至所述制动盘，包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆制动控制自学习的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制自学习的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述制动卡钳的目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述制动卡钳与所述制动盘完全释放时所述制动卡钳对应的第一位置之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述制动卡钳的目标位置，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆中每个轮胎对应的所述制动卡钳释放至所述目标位置，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱亚东，杨文谦，高梦桥，陈广存，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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