【技术实现步骤摘要】
本申请属于中医推拿按摩机器人控制领域，尤其涉及一种基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，相关技术中的中医推拿按摩是按照预先选择的推拿按摩模式进行推拿按摩，但是无法对不同人、不同部位进行差异性、个性化的推拿按摩。
2、因此，如何更加准确地控制中医推拿按摩机器人，更加准确地推拿按摩是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够更加准确地控制中医推拿按摩机器人，更加准确地推拿按摩。
2、第一方面，本申请实施例提供一种基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，包括：
3、通过双目深度视觉摄像机，获取待推拿按摩的人体部位图像；
4、基于人体部位图像，通过点识别算法确定穴位经脉图像；
5、基于预先选择的推拿按摩模式和穴位经脉图像，规划推拿按摩方案；其中，推拿按摩方案包括：机械臂按摩头的移动路径，推拿按摩的方式、频率、时长、力度、温度；
6、根据推拿按摩方案，控制机械臂进行推拿按摩，并实时获取推拿按摩结果进行调整。
7、可选的，通过双目深度视觉摄像机，获取待推拿按摩的人体部位图像，包括：
8、通过双目深度视觉摄像机，从不同角度同时拍摄人体部位图像，并通过三角测量原理计算出人体表面各个点的深度信息；
9、基于人体部位
10、可选的，基于人体部位图像，通过点识别算法确定穴位经脉图像，包括：
11、对人体部位图像进行预处理；其中，预处理包括图像去噪和图像增强；
12、通过人体姿态估计算法，检测预处理后的人体部位图像中的关键点；
13、将关键点与穴位经脉的标准模板进行匹配，确定穴位和经脉的位置；
14、基于穴位和经脉的位置，将穴位和经脉用不同颜色标出，确定穴位经脉图像。
15、可选的，基于预先选择的推拿按摩模式和穴位经脉图像，规划推拿按摩方案，包括：
16、根据患者的具体病情、症状和需求，选择适当的推拿按摩模式；其中，不同的推拿模式包括按、揉、推、拿多种手法；
17、基于穴位和经脉的位置，生成机械臂按摩头的移动路径；
18、根据推拿按摩模式、患者个体差异和不同穴位需要，确定推拿按摩的方式、频率、时长、力度、温度。
19、可选的，基于穴位和经脉的位置，生成机械臂按摩头的移动路径，包括：
20、基于穴位和经脉的位置以及避障算法，确定与其他部分不发生碰撞的机械臂按摩头的初始移动路径；
21、通过最短路径算法，对初始移动路径进行优化，得到最终移动路径。
22、可选的，根据推拿按摩模式、患者个体差异和不同穴位需要，确定推拿按摩的方式、频率、时长、力度、温度，包括：
23、根据推拿按摩模式和患者个体差异，设定推拿按摩的频率；
24、根据不同穴位的需要，设定每次按摩的持续时间；
25、根据推拿按摩模式，设定按摩头的施力大小；
26、根据不同穴位的需要，通过加热元件确定推拿按摩的温度。
27、可选的，根据推拿按摩方案，控制机械臂进行推拿按摩，并实时获取推拿按摩结果进行调整，包括：
28、根据推拿按摩方案，控制机械臂进行推拿按摩，并通过力传感器、温度传感器实时获取力度和温度；
29、当实时获取的力度和温度不符合推拿按摩方案对应的预设力度和温度，即时调整推拿按摩的设定参数。
30、第二方面，本申请实施例提供了一种基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制装置，包括：
31、人体部位图像获取模块，用于通过双目深度视觉摄像机，获取待推拿按摩的人体部位图像；
32、穴位经脉图像确定模块，用于基于人体部位图像，通过点识别算法确定穴位经脉图像；
33、推拿按摩方案规划模块，用于基于预先选择的推拿按摩模式和穴位经脉图像，规划推拿按摩方案；其中，推拿按摩方案包括：机械臂按摩头的移动路径，推拿按摩的方式、频率、时长、力度、温度；
34、推拿按摩模块，用于根据推拿按摩方案，控制机械臂进行推拿按摩，并实时获取推拿按摩结果进行调整。
35、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
36、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法。
37、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法。
38、本申请实施例的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够更加准确地控制中医推拿按摩机器人，更加准确地推拿按摩。
39、该基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，包括：
40、通过双目深度视觉摄像机，获取待推拿按摩的人体部位图像；
41、基于人体部位图像，通过点识别算法确定穴位经脉图像；
42、基于预先选择的推拿按摩模式和穴位经脉图像，规划推拿按摩方案；其中，推拿按摩方案包括：机械臂按摩头的移动路径，推拿按摩的方式、频率、时长、力度、温度；
43、根据推拿按摩方案，控制机械臂进行推拿按摩，并实时获取推拿按摩结果进行调整。
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1.一种基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，通过双目深度视觉摄像机，获取待推拿按摩的人体部位图像，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，基于人体部位图像，通过点识别算法确定穴位经脉图像，包括：
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，基于预先选择的推拿按摩模式和穴位经脉图像，规划推拿按摩方案，包括：
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，基于穴位和经脉的位置，生成机械臂按摩头的移动路径，包括：
6.根据权利要求4所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，根据推拿按摩模式、患者个体差异和不同穴位需要，确定推拿按摩的方式、频率、时长、力度、温度，包括：
7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，根据推拿按摩方案，控制机械臂进行推拿按摩
8.一种基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，通过双目深度视觉摄像机，获取待推拿按摩的人体部位图像，包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，基于人体部位图像，通过点识别算法确定穴位经脉图像，包括：
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，基于预先选择的推拿按摩模式和穴位经脉图像，规划推拿按摩方案，包括：
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的中医推拿按摩机器人控制方法，其特征在于，基于穴位和经脉的位置，生成机械臂按摩头的移动路径，包括：
6.根据权利要求4所述的基于机...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘星宇，张逸凌，
申请(专利权)人：北京长木谷医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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