【技术实现步骤摘要】
本技术涉及控制器、电机驱动、智能物联，尤其涉及一种基于stm32的移动机器人的控制器。
技术介绍
1、随着工业的发展，自动化流水线等领域开始采用移动机器人来上下料，不同品牌的移动机器人之间存在着电机选型不同，兼容性差，通讯协议不同等问题。导致出现故障必须相关人员赶到现场才能排查，维护成本高，对专业要求高。为解决上述难题，本专利技术提出了一种移动机器人的控制器。
技术实现思路
1、本技术提出了一种体积小，功能全，具有多种通讯协议的通讯端口，安全，可靠，智能化程度高可实现兼容多种伺服或者步进电机的控制器，该控制器还可以配套无线遥控器实现对移动机器人手动控制。
2、为了达到上述目的，本方案采取的技术方案如下：该移动机器人控制器包括主控制器为基于stm32的mcu单元，电源管理单元以及与mcu单元相连的通讯单元，无线射频单元，姿态解析单元，高频脉冲输出单元，数字量输入单元，数字量输出单元，485通讯单元，usb虚拟通讯单元，电源检测单元，gprs无线远传单元。
3、特别的，所述的移动机器人电源检测单元可以实时检测供电电源，在电源有波动或者电源不足时产生报警信号。
4、特别的，所述的移动机器人高频脉冲输出单元输出高频差分脉冲信号，以驱动不同型号的伺服或者步进电机。
5、特别的，所述的移动机器人控制器电源管理单元可以提供24v，5v，3.3v直流电压，与其他各个单元相连，为其他各个单元提供工作电源。
6、特别的，所述的移动机器人控制器
7、特别的，所述的移动机器人控制器通讯单元包括1路标准rs485通讯接口和1路usb虚拟通讯接口。
8、特别的，所述的移动机器人控制器姿态解析单元检测机器人的实时姿态。
9、特别的，所述的移动机器人控制器无线射频单元用于物物互联和手动遥控。
10、特别的，所述的移动机器人控制器gprs无线远传单元使用上海移远m35模组，实现数据的无线远传。
11、与现有控制器相比，本技术移动机器人控制器有如下优点和有益效果：本移动机器人控制器端口丰富，可以实现对多种电机驱动器的兼容，程序编写方便，成本降低非常明显。本移动机器人控制器内置了无线透传单元，可用于手动控制，适用范围广，可实现被控设备的智能物联。本移动机器人控制器rs485以及usb虚拟串口通讯接口，方便连接各种主控器和电机驱动器，无需外接扩展模块，使用极为便捷。
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1.一种移动机器人的控制器，其特征是包括基于STM32的MCU单元，进一步包括电源管理单元以及与MCU单元相连的通讯单元、无线射频单元、姿态解析单元、高频脉冲输出单元、数字量输入单元、数字量输出单元、485通讯单元、USB虚拟通讯单元、电源检测单元、GPRS无线远传单元，所述电源检测单元用于供电电源监测；所述数字量输入单元用于数字量的采集；所述数字量输出单元用于数字量的输出；无线射频单元可实现控制器智能物联；所述高频脉冲输出单元用于输出高频脉冲信号；所述姿态解析单元用于机器人的实时姿态检测。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的控制器，其特征在于：与MCU单元相连的通讯单元包含1路标准RS485通讯接口和1路USB虚拟通讯接口，实现与主控制器和驱动器的通讯。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的控制器，其特征在于：无线射频单元是使用LoRa扩频无线模块Ra-02，穿墙能力强，适合用于与外部控制器物联。
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的控制器，其特征在于：姿态解析单元是使用MPU9250模块，实现九轴的实时姿态解析。
6.根据权利要求1所述的一种移动机器人的控制器，其特征在于：高频脉冲输出单元是采用高速光耦和差分芯片组合方式，隔离了驱动器与控制器之间的干扰，提高了运行可靠性。
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的控制器，其特征是包括基于stm32的mcu单元，进一步包括电源管理单元以及与mcu单元相连的通讯单元、无线射频单元、姿态解析单元、高频脉冲输出单元、数字量输入单元、数字量输出单元、485通讯单元、usb虚拟通讯单元、电源检测单元、gprs无线远传单元，所述电源检测单元用于供电电源监测；所述数字量输入单元用于数字量的采集；所述数字量输出单元用于数字量的输出；无线射频单元可实现控制器智能物联；所述高频脉冲输出单元用于输出高频脉冲信号；所述姿态解析单元用于机器人的实时姿态检测。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的控制器，其特征在于：与mcu单元相连的通讯单元包含1路标准rs485通讯接口和1路usb虚拟通讯接...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明亮，高星福，李成超，杨春蕾，
申请(专利权)人：青岛三利智能动力有限公司，
类型：新型
国别省市：
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